[参考译文] AM2634：在 CAN 次级采样点的 TDCO 配置上

您好、

我能否理解您所需的采样率是多少？
您使用的是标称波特率还是标准波特率？

以便我可以回答以上问题。

谢谢、

Mudit Bhansali  

您好、

采样点(SP)需要80%

2、第二个采样点(SSP)也需要80%

CAN FD 数据段波特率需要2M bps、仲裁段波特率需要 500k  

您好、

能否查看我们的默认配置、我已经拥有了这一权利。

谢谢、

Mudit Bhansali

您好、

图：中显示了 EB 的默认配置

CanControllerFdBaudRate：5000

CanControllerPropSeg：2.

CanControllerSeg1：2

CanControllerSeg2：3

CanControllerSyncJumpWidth：2

CanControllerTxBitRateSwitch：Enable

CanControllerTrcvDelayCompensationOffset：180

1.您的意思是 TDCO 是180也符合 配置吗?

CanControllerFdBaudRate：2000

CanControllerPropSeg：17

CanControllerSeg1：14

CanControllerSeg2：8.

CanControllerSyncJumpWidth：8.

CanControllerTxBitRateSwitch：Enable

CanControllerTrcvDelayCompensationOffset：180

2.您的 意思 是 TDCO 是180拟合 SSP=80%、 那么100或400对吗？

3.是否有 TDCO 和 SSP 的计算方法? 例如、如果 SSP=80%、则 TDCO=(CanControllerPropSeg+CanControllerSeg1+CanControllerSeg2+1)*80%。  我想知道这种关系。

谢谢、

Xinlei Gu

您好、

    CanConfigSet_CanController_0_CanControllerBaudrateConfig_0 =
{
    1000U,      /* in Kbps */
    20U,       /* Prop Segement value */
    14U,          /* Phase Segment 1 */
    5U,          /* Phase Segment 2 */
    1U, /* Sync jump width */
    40U, /* Sum of all timing parameters */
    2U,   /* Controller BRP value for Baud */
	 /* Data phase Baudrate */
    {
        5000U,     /* in Kbps */
        3U,        /* Prop Segement value */
        3U,           /* Phase Segment 1 */
        1U,           /* Phase Segment 2 */
        1U,  /* Sync jump width */
        8U, /* Sum of all timing parameters */
        2U,   /* Controller BRP value for Baud */
        14U, /* Specifies the Transceiver Delay Compensation Offset */
        (boolean)TRUE, /* Specifies if the bit rate switching shall be used */
    }
};

比特率(每秒位数)=(CAN 时钟以 Hz 为单位)/ BRP /(1 + TSEG1 + TSEG2)

其中：

CAN 时钟 是 CAN 模块(80MHz)的功能时钟

Brp：比特率预标量值

TSEG1、TSEG2：用于定义位采样点的时间段。

TSEG1：采样点之前的时间=  Prop_Seg + Phase_Seg 1

TSEG2：采样点后的时间= Phase_Seg 2

在此配置中、计算比特率：标称值

TSEG1= 20+14=34
TSEG2= 5.
BRP= 2.
标称比特率= 80MHz /(2*(34+5+1))= 1Mbps

在此配置中、计算比特率：数据

TSEG1= 3+3=6
TSEG2= 1.
BRP= 2.
数据比特率= 80MHz/(2*(6+1+1))= 5Mbps

采样公式：采样点(%)=(1 + TSEG1)/(1 + TSEG1 + TSEG2)、 采样点的典型值介于75%至90%之间。
采样(%)和 TDCO 之间没有关系。

希望此计算有所帮助。

谢谢、
Mudit Bhansali

您好、

我 已经知道如何计算 SSP 和 TDCO 的计算方法的 SP、仍然不太理解、您能举一个例子来解释 SP。

谢谢、

Xinlei Gu

是、 `ΩtrcvDelayCompensationOffset`  和辅助采样点(SSP)百分比之间存在关系。

 μ`trcvDelayCompensationOffset` 是 CAN FD 中用于补偿收发器引入的延迟的参数。 该延迟可影响采样点(包括 SSP)的时序。

 `ΩtrcvDelayCompensationOffset`  通常用于调整 SSP 位置、以确保其处于所需的范围内。 SSP 百分比通常根据位时间计算、并 trcvDelayCompensationOffset` 使用`μ s 来微调该计算。

谢谢、
Mudit Bhansali

为了获得所需的 SSP(%)、我们可以使用 trcvDelayCompensationOffset 来调整 SSP 位置。

SSP 百分比=((SS + PS1 +(PS2 x (1 -(SSP 位置/位时间)))/位时间) x 100
其中、

- SSP Location 是时间形式的次级采样点的位置、通常以纳秒(ns)或微秒(us)为单位进行测量。
- Bit Time 是一位的总时间、通常以纳秒(ns)或微秒(us)为单位。

 通常、 trcvDelayCompensationOffset 用于调整 SSP 位置以补偿收发器延迟。  trcvDelayCompensationOffset 正值将 SSP 移到右侧(即位时间的稍后部分)、而负值将其移到左侧(即位时间的早期部分)。

例如：

// Calculate the SSP location without compensation
uint32_t sspLocation = (bitTime * sspPercentage) / 100;

// Calculate the SSP location with compensation
uint32_t compensatedSspLocation = sspLocation + trcvDelayCompensationOffset;

// Calculate the new SSP percentage with compensation
uint32_t compensatedSspPercentage = (compensatedSspLocation * 100) / bitTime;

您好、

1.通过 EX 的计算方法、我们可以通过图中所示的参数计算 sspLocation、但我们仍然无法确认将 trcvDelayCompensationOffset 参数配置为多合适。 您能否在图中为我们提供一个合适的参数并解释原因？

此外、我们使用的 CAN 收发器是 TCAN1145。

根据您提供的信息、我能否理解 TDCO 的值 可以设置为 TCAN1145 (215或225ns)的环路延迟参数、如下图所示？

如果第二个为 true、我们是否可以理解、当 sspPercentage 为80%、sspLocation=400ns 时、补偿 SspLocation 应等于 sspLocation + trcvDelayCompensationOffset = 400ns + LOOP 延迟= 400ns + 215ns。 因此、composedSspLocation 为615ns。

我们假设 sspPercentage 为100%、因此应补偿 SspLocation 为500ns+215ns、最大应补偿 SspLocation 只能为715ns。

因此、为什么 sspPercentage 为80%、TDCO 设置为400ns、补偿 SspLocation 为400ns+400ns > 715ns 仍然可以正常收集 CAN 数据、而不是显示错误帧。

谢谢、

Xinlei Gu

Unknown 说：

1.通过 EX 的计算方法、我们可以通过如图计算的 sspLocation 中所示的参数、但我们仍然无法确认 trcvDelayCompensationOffset 参数配置为多合适。 您能否在图中为我们提供一个合适的参数并解释原因？

建议将 TDCO 和 TDCF 设置为与 DTSEG1等效的时间量。 您需要根据使用的 DBRP 将 DTSEG1寄存器的 tq 转换为等效的 mtq。

在本例中、DBRP=5 (DBCR/TDCO) 80MHz、1tq=5mtq --> 400MHz = 5*(17+14)=155mtq

您好、

通过您的描述、我能理解：

DBRP=MCU 时钟/MCAN 时钟

TDCO= DBRP* TSEG1=DBRP*(Prop_Seg + Phase_Seg 1)

谢谢、

Xinlei Gu

Unknown 说：

2.根据您提供的信息 、我能否理解 TDCO 的值可以设置为 TCAN1145 (215或225ns)的环路延迟参数、如下图所示？

发送器延迟补偿包含两个不同的延迟值。 第一个延迟值是实际发送器循环延迟、由器件在每个发送的 CAN FD 帧上的 FDF 位到 res 位的下降沿测量。  第二个延迟由寄存器值中配置的 TDCO mtq 设置。实际发送器延迟补偿值(TDCV)是环路延迟和 TDCO 之和。

环路延迟(TCAN1145 DS 中为215ns 或225ns)不包括电缆延迟。  

尊敬的 Xinlei：

DBRP 定义时间量子的长度(位时间的基本时间单位)、位时序逻辑(SEG1、SEG2、SJW)定义位时间中的时间量子数。 位时间(ns)为1000/波特率(Mbps)。

MCAN 功能时钟源可以是 SYS_CLK、XTALCLK 等  

时钟源由 MSS_RCM_MSS_MCAN0_CLK_SRC_SEL 选择

例如、MCAN FCLK = SYS_CLK / CAN_CLKDIV_SEL 位

tq = CAN#_CLK/DBRP

位时间=(SEG1 + SEG2 + 1 (同步))* tq

您好、

根据你所说的1tq=5mtq、tDCO = 5*(17+14)=155mtq、我可以说 TDCO 等于 (CanControllerPropSeg +CanControllerSeg1)* tq

Unknown 说：

TDCO 是否等于 (CanControllerPropSeg +CanControllerSeg1)* tq

是的、您回答正确。 TDCO 的单位为 mtq。 TDCO =  (CanControllerPropSeg +CanControllerSeg1)* tq / mtq

您好、

我将仔细检查、TDCO 为 EB 需要填充的值为387.5ns。TDCO = 5*(17+14)=155mtq=155*2.5np=387.5ns

完成测试后、让我们知道您的测试结果。 谢谢

您好、

我的意思是、如果以纳秒为单位进行测量、根据您提到的计算方法、TDCO 的值是否为387.5ns？

谢谢、

Xinlei Gu