[参考译文] AM243X-AM243X：高中断延迟 MCU-PLUS-SDK

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工具/软件：

你（们）好

我使用 AM243x 至来进行电机控制 EtherCAT 驱动器。这是一个硬实时应用、它的主中断应以 32kHz 的速率（每 31.25us）运行。

当我进入 SYNC 0 中断例程时、我会生成一个数字输出。我发现 EtherCAT sync0 信号与我在 sync0 中断中设置的数字输出之间存在高延迟。两个信号上升沿之间的差值约为 2us。

您能解释一下这种延迟的原因是什么吗？

0 admin 3 个月前

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您好、

在 800MHz 时、2μs 代表大约 1600 个 CPU 周期、这一数值考虑了：
-上下文保存操作
-矢量表查找
-分支到 ISR 执行
-多中断控制器转换（ CPU +系统级）
- FreeRTOS 开销（如果适用）

您可以尝试优化以下参数、并查看~2us 的延迟是否会降低：

中断配置：
-为关键中断配置适当的优先级
-尽量减少可能导致延迟的较高优先级中断
-查看中断控制器设置

2、代码级优化:
-尽量减少关键 ISR 中的栈使用
-尽可能优化上下文保存
-降低 ISR 中的函数调用深度

让我知道即使在优化后、延迟是否一致。

此致、
Aaron

0 admin 3 个月前

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以下文档中的一些建议也将有助于减少中断延迟

0 admin 3 个月前

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谢谢 Aaron、我会检查您的建议。能否指定 FreeRTOS 开销的部分？

0 admin 3 个月前

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尊敬的 Maor：

感谢您的跟进。

关于导致~μ s 2µs 延迟的 FreeRTOS 开销、是的、该延迟的一部分可能来自 RTOS、尤其是在您在 ISR 中调用 FreeRTOS API 时。这些 FreeRTOS 操作可能非常重要、可能需要数百个周期、具体取决于 CPU 频率和中断嵌套。

一般而言、我指的是、在优化 R5F 代码时、可以减少您观察到的 2 个信号之间的延迟。务必告诉我、即使在进行上述优化后、2 个信号抽头之间是否存在一致的延迟。

此致、
Aaron

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)