[参考译文] AM263P4：使用 eSMO 时、电机在启动时超过基准速度

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Other Parts Discussed in Thread: BOOSTXL-3PHGANINV, LVSERVOMTR

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1533251/am263p4-motor-overshoots-reference-speed-at-startup-when-using-esmo

器件型号：AM263P4
主题中讨论的其他器件：LVSERVOMTR、 BOOSTXL-3PHGANINV

工具/软件：

您好、

我正在使用 AM263P LP、BOOSTXL-3phGANINV 和 LVSERVOMTR (Teknic M-2310P-LN-04K)。

我使用 TI 的增强型滑模观测器 (eSMO) 进行无传感器电机控制、并在低速启动期间遇到了问题：

例如、当我将基准速度设置为 20Hz 时、电机最初会斜升至 35Hz 左右、然后稳定至正确的 20Hz。为了解决这个问题、我尝试调整以下参数：

USER_MOTOR1_SPEED_START_Hz
USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz
forceRunTimeDelay
startupTimeDelay

尽管调整了这些值、但无法消除初始速度过冲。

此行为是否正常、或是否表示存在配置问题？为了减少或消除这种过冲、我应该重点关注什么？

此致、

BURAK

4 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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您好 Burak、

首先、eSMO 无传感器观测器主要适合需要相对高速的应用。因此、您对调整提到的参数是正确的。实际上、启动过程作为开环控制运行、与 eSMO 根本无关。我建议您也调整这些参数：

//以强制开环运行电机的速度阈值、单位为 Hz
#define USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz (30.0f)// Hz

//启动电机的加速度（以 Hz/s 为单位）
#define USER_MOTOR1_ACCEL_START_Hzps (10.0f)//Hz/s

通常、如果您希望降低 eSMO 闭环中较低速度时的速度过冲、则需要重点关注一些重要方面、以获得更好的结果：
PLL 增益（锁相环参数）
低通滤波器设置
速度 PI 控制器增益

此致、

Masoud

0 admin 3 个月前

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感谢您的答复、

那么、AM263 LP + BOOSTXL-3PhGANINV + LVSERVOMTR 组合是否会遇到此问题？从 AM263 LP 迁移到 AM263P LP 时是否出错？我想理解这一点。

此致、
BURAK

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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我想降低的值USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz,这表示 BEMF 变得有意义的最低速度。但是、我不确定确定该值的正确方法。我是否应该遵循特定公式或指南、或者它通常是通过反复试验进行调整？

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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如果我们将起始速度从 60Hz 调整到 20Hz、我会将“motorVars_M1.acceleration Start_Hzps (motorVars_M1.acceleration CPU)“设置为“5"，“，然后、然后将“motorVars_M1.speed Force_Hz (motorVars_M1.speed CPU)“更新为“10"。“。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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“USER_MOTOR1_SPEED_FORCE_Hz" 定义“定义了电机的强制开环速度阈值、单位为 Hz。此参数应设置为高于电机最低转速、通常下降到额定电机转速的 5%–30%之间。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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我更改了参数 frswPos_sf、该参数将 PI 控制器的积分起始值从 0.6f 设置为 0.3f。这样就解决了问题。

该值对于 eSMO、确定为 0.6f；对于系统上的霍尔、则确定为 1.0f。这是什么原因？

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2419530 points

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此参数用于开环启动、顾名思义、我们要求用户“根据电机/系统调整此系数“。电流调优主要用于 Teknic 或 Estun 电机。

此致、

Masoud

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] AM263P4：使用 eSMO 时、电机在启动时超过基准速度