[参考译文] AM2432：何时可能驱动 ECAT PDI 信号缺失

发生数据包丢失时、不能发生 SM 写入中断？ 因此、依赖于 AL 事件请求和 AL 事件屏蔽配置的 PDI ISR 不会置为有效。 这是 ESC 的预期行为

您好 Pratheesh、

我们遇到的问题是、当驱动器检测到帧丢失时、由于 PDI_ISR 未触发。 但是、 在故障驱动器之后、检测到的驱动器较少。  

如果问题是由物理层引起的、例如 CRC 错误、则所有这些错误都应该检测到相同数量的帧丢失、并且与 RX 错误计数器寄存器 (ESC 寄存器 0x300：0x301 和 0x302：0x303) 相同。  

网络中有 170 多个节点。 9 个驱动器连接到一个扩展器的一个端口、第一个是 XMC4800、它未检测到帧丢失、其余是 AM2432。 第一个 AM2432 检测到 25 个帧丢失、第二个是 27、...、最后一个是 5。

对于 RX 错误计数器、第一个驱动器的输入端口为 11、输出端口为 0。 对于其余驱动器、 输入和输出端口的 RX 计数器都为 0。  

在客户一侧的另一个端口中、RX 错误计数器始终一致、前 10 个驱动器（所有驱动器均为 INOVANCE）为 7（输入端口）、54（输出端口）。 第 11 个驱动器检测到 来自无法识别的供应商的进/出 0 错误。 它旁边的驱动器检测到输入端口 54 错误、输出为 7 错误。   

您好、建宇：

我是否可以知道 PRU 内核时钟和 IEP 时钟的运行频率？

我们将从一侧检查相同的配置并查看行为。  

此致、
Aaron

嗨、Aaron

 PRU 内核时钟 为 200MHz

您好、

是否有一些 ECAT 寄存器可以反映 PDI 是否物理到达？

很抱歉、我之前错过了此查询。 您可以将 PDI ISR 输出映射到外部 SOC 引脚（通过 4 个 PRU-ICSS 数字输出之一）：

1. 对 0x0E0A 供应商特定寄存器进行编程、以便在 4 个引脚之一之间进行选择。 例如、如果要将 PDI ISR 输出映射到 PRG1_IEP0_EDIO_DATA_IN_OUT31、请在寄存器中写入 0x80。 0x40、0x20 或 0x10（如果您希望分别映射到 PRG1_IEP0_EDIO_DATA_IN_OUT30、PRG1_IEP0_EDIO_DATA_IN_OUT29 和 PRG1_IEP0_EDIO_DATA_IN_OUT28）   。
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2. 将相应的 EDIO 引脚映射到 SYSCFG 中可用的外部 GPIO 引脚：
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还有几个问题：

1. 在整个通信周期中观察到这种行为的频率如何？  
2. 您使用哪个 EtherCAT 主设备进行测试？

我通过物理引脚和软件侧检查它。 我们会尽快回复您。

此致、
Aaron

在网络中、有 170 多个节点。 9 个驱动器连接到一个扩展器的一个端口、第一个是 XMC4800、它未检测到帧丢失、其余是 AM2432。 第一个 AM2432 检测到 25 个帧丢失、第二个是 27、...、最后一个是 5。

是否有可以跟踪 CRC 错误的工具提供帧捕获？

第一个 AM2432 检测到 25 帧丢失、第二个是 27、...、最后一个是 5。

您还能分享这些错误如何映射到 0x300：0x303