[参考译文] AM2634：CAN-FD Rx FIFO 始终在第二个帧（rxMapping[]中的空指针）上崩溃

尊敬的 Justin：

感谢您联系并提供您当前测试结果的详细说明。

我正在研究这个问题、并将在本周结束前作出答复。 感谢您的耐心。

此致、

Zackary Fleenor

非常感谢。 如果我能提供更多背景信息、请告诉我。 这对于我们的需要是非常紧迫的。

您好、Zackary、感谢您回复我。

1) 我已逐步执行该函数、运行`canfd_external_read_write_am263x-cc_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang` imported 示例不变。 看起来就像从`mcanEnableTransceiver``S到` etupI2CTransfer `的第一个调用导致失败,收到错误` Cortex_R5_0 : asserted : 0.181s:../canfd_transmitter.c:SetupI2CTransfer:103: SystemP_Success == status failed ！！！ 在终端上。

https://github.com/TexasInstruments/mcupsdk-core/blob/next/examples/drivers/mcan/canfd_external_read_write/am263x-cc/canfd_transceiver.c#L71

2) 最初我没有修改示例的原始状态（除了注释掉 mcanEnableTransceiver ） 。 syscfg 可在此处找到

https://github.com/TexasInstruments/mcupsdk-core/blob/next/examples/drivers/mcan/canfd_external_read_write/am263x-cc/r5fss0-0_nortos/example.syscfg

但是、当我尝试按以下方式更改 syscfg 时、找到中断状态`MCAN_INTR_SRC_RX_FIFO0_NEW_MSG`（而不是`MCAN_INTR_SRC_DEDICATED_RX_BUFF_MSG`，因为有缓冲器中断）时、它仍然会停止并失败。

话虽如此、我可以配置此示例程序、以便从任何 CAN ID 成功发送 TX 消息、但仍接收具有 CAN ID 0x0 的 RX 消息、只是不接受任何具有不同 CAN ID 的 RX。

 `修改 Δ t canfd_external_read_write_am263x-cc_r5fss0-0_nortos_ti-arm-clang`导入示例、以下 是我在 syscfg 中尝试禁用滤波器并启用 Rx FIFO 时的配置。 它将在 RX FIFO 中接收一条消息、而在 RX FIFO 中接收到第二条消息时程序出现硬故障（由于指针 DEREF 为空）。

mcan1.$name =“CONFIG_MCAN0"；“；
mcan1.sdkInfra =“HLD"；“；
mcan1.transferMode =“回调“;
mcan1.transferCallbackFxn =“App_CANFDTransferCallback"；“；
mcan1.errorCallbackFxn =“App_CANFDErrorCallback"；“；
mcan1.darEnable = true；
mcan1.autoWkupEnable = true；
mcan1.wkupReqEnable = true；
mcan1.additionalCoreConfig = true；
mcan1.enableLoopback = false；
mcan1.loopbackMode =“外部“;
mcan1.nomPseg1 = 8；
mcan1.nomPseg2 = 2；
mcan1.tdcEnable = true；
mcan1.rxMemType =“FIFO"；“；
mcan1.extendedFilterEleConfig =“MCAN_EXT_FILT_Elem_disable"；“；
mcan1.standardFilterEleConfig =“MCAN_STD_FILT_Elem_disable"；“；
mcan1.MCAN.$assign =“MCAN1"；“；

这里是一个修改后的`canfd_external_read_write_main`

#include
#include
#include
#include “ti_drivers_config.h"</s>“
#include “ti_drivers_open_close.h"</s>“
#include “ti_board_open_close.h"</s>“

/**\brief CAN FD 帧的最大数据大小*/
#define MCAN_APP_MAX_DATA_SIZE 64U

CANFD_MessageObject rxMsgObject;
静态 SemaphoreP_Object gMcanRxDoneSem；
uint8_t rxData[MCAN_APP_MAX_DATA_size]=｛0｝；
易失性 uint32_t totalMessagesReceived = 0U；

void mcanEnableTransceiver (void)；

void canfd_external_read_write_main (void *args)
｛
CANFD_MsgObjHandle rxMsgObjHandle；
int32_t 状态= SystemP_Success；

/*打开驱动程序以打开控制台的 UART 驱动程序*/
drivers_open()；
BOARD_DRIVERSOpen ();

// mcanEnableTransceiver ();

status = SemaphoreP_ConstructBinary (&gMcanRxDoneSem、0)；
DebugP_assert (SystemP_Success == status)；

DebugP_LOG（“\r\n[MCAN] CAN RX FIFO 监控器已启动...\r\n“）；
DebugP_LOG（（“等待 CAN 消息（按 CTRL+C 停止）...\r\n\r\n“）；

/*为 FIFO 操作设置接收消息对象*/
rxMsgObject.direction = CANFD_Direction_RX；
rxMsgObject.msgIdType = CANFD_MCANXidType_29_bit；/*接受 11 位和 29 位 ID */
rxMsgObject.startMsgId = 0x0；/*起始 ID（不用于 FIFO）*/
rxMsgObject.endMsgId = 0x1FFFFFFF；/*结束 ID（全部接受）*/
rxMsgObject.args =(uint8_t *) rxData；
rxMsgObject.dataLength = MCAN_APP_MAX_DATA_SIZE；
STATUS = CANFD_createMsgObject (gCanfdHandle[CONFIG_MCAN0]、&rxMsgObject)；
if (status ！= SystemP_Success)
｛
DebugP_log（“错误：CANFD 创建 Rx 消息对象失败\r\n“）；
返回；
}
rxMsgObjHandle =&rxMsgObject;

/*主接收回路*/
while (1)
｛
/*从 FIFO 读取（非阻塞）*/
STATUS = CANFD_READ (rxMsgObjHandle、1、&rxData[0])；
IF (STATUS == SystemP_SUCCESS)
｛
/*等待 RX 完成*/
SemaphoreP_Pend (&gMcanRxDoneSem、SystemP_WAIT_FOREVER)；

totalMessagesReceived++；

/*打印数据的前 8 个字节*/
DebugP_LOG（“MSG #%u：data：“、totalMessagesReceived)；
uint32_t bytesToPrint =(rxMsgObject.dataLength > 8)？ 8：rxMsgObject.dataLength;
对于 (uint32_t i = 0；i < bytesToPrint；i++)
｛
DebugP_log（“%02x “、rxData[i])；
}
if (rxMsgObject.dataLength > 8)
｛
DebugP_log（“... （+%u 更多）“、rxMsgObject.dataLength - 8)；
}
DebugP_LOG（“\r\n")“）；
}
暴露
｛
/*防止繁忙等待的短暂延迟*/
ClockP_USleep (1000)；/* 1ms 延迟*/
}
}

/*清理（在无限循环中永远不会到达此代码）*/
SemaphoreP_Departt (&gMcanRxDoneSem)；
状态= CANFD_deleteMsgObject (rxMsgObjHandle)；

Board_driversClose()；
drivers_close()；

返回；
}

void App_CANFDTransferCallback（void *args、CANFD_reason 原因）
｛
if (reason == CANFD_reason_RX)
｛
SemaphoreP_POST ((SemaphoreP_Object *)&gMcanRxDoneSem)；
}
}

void App_CANFDErrorCallback（void * args、CANFD_reason 原因）
｛
DebugP_log（“CAN 错误：原因代码 0x%x\r\n“，原因）；
}

请告诉我、我是否应该以不同的方式行事。

是否有一个将在启用了 CAN FD Rx FIFO 的 AM2634 开发板上运行的示例、我可以用作参考？ 这将是最有帮助的。  

嗨、Justin、

我将此主题分配给我们的软件专家、为 CAN-FD RX FIFO 示例提供额外的指导和可能的时间表。

请留出一些时间进行审核并提供其他反馈。

此致、

Zackary Fleenor

非常感谢 Zackary。 只是撞到这个螺纹。

嗨、Justin、

我已经收到了这个主题,请给我一些时间,可能到下周中旬复制它在我的结尾,并进一步检查. 如果您可以在此处将修改后的工程附加为 zip 文件、将会很有帮助。

同时、您可以参考此示例“mcan_loopback_Polling"，“，该、该示例演示了 FIFO 模式下使用的 Tx 和 Rx、但它是一个 HLD 示例、而不是与您所指的 canfd 示例类似的 LLD 示例。 因此在这种情况下、配置将在源代码本身中找到、而不是在 SysConfig 中找到。

此致、
Aswathi  

尊敬的 Aswathi：

这是 修改后的代码的压缩文件。 我尝试查看  mcan_loopback_Polling 示例、但无法将其与使用 fdcan FIFO 模式相关联。 同样、每次 电路板没有收到 CAN ID 0x0 的消息时、FIFO 指针无效、第二条消息会导致硬崩溃。

有什么可以对此进行测试的吗？ 具有 CAN FD 示例的工作 FIFO 最适合在任何 CAN ID 上发送消息并在任何 CAN ID 上接收消息。

谢谢你。

e2e.ti.com/.../canfd_5F00_external_5F00_read_5F00_write_5F00_am263x_2D00_cc_5F00_r5fss0_2D00_0_5F00_nortos_5F00_ti_2D00_arm_2D00_clang.zip

尊敬的 Justin：

感谢您分享该计划。  

1.将以下文件粘贴到此路径中：｛SDK｝/source/drivers/mcan/v0

e2e.ti.com/.../canfd.c

2.将该项目导入 CCS

e2e.ti.com/.../2604.canfd_5F00_external_5F00_read_5F00_write_5F00_am263x_2D00_cc_5F00_r5fss0_2D00_0_5F00_nortos_5F00_ti_2D00_arm_2D00_clang.zip

它应该可以解决收发器问题和崩溃问题。 但 Tx 和 Rx 都在中 缓冲模式 。 我目前没有要测试 FIFO 模式的硬件。 请告诉我通过 SysConfig 选择的 FIFO 是否仍无法用于这个更新后的工程。 我将在星期二上试一下。  

此致、
Aswathi

尊敬的 Aswathi：使用 MCU_PLUS_SDK_AMXXX v7.3.0.01 运行您的软件包时遇到问题。 您能否请向我详细说明应在 我的 syscfg 中更改的内容以及我之前的 zip 文件中提供的主函数。

您发送的`canfd.c`与我在 mcu_plus_sdk_am263x_10_01_00_31 中具有的差异似乎也很大。

我正在使用的较新版本的 SDK（如 v10.01.00.31）是否不支持此功能？

感谢您研究一下 fifo 选项、这最终是我们需要的工作。

您好、Aswathi、这里是否有任何更新？ 谢谢

尊敬的 Justin：
对不起延迟,我不是很好。 我会让团队中的某个人帮助您迁移我发送的文件。 感谢您的耐心。

谢谢、
Aswathi