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[参考译文] BP-AM2BLDCSERVO：如何使用 Tamagawa 编码器进行示例&quot；单芯片、双伺服电机驱动器参考设计&quot；

admin
Guru**** 2542190 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1540223/bp-am2bldcservo-how-to-use-tamagawa-encoder-with-the-sample-single-chip-dual-servo-motor-drive-reference-design

器件型号：BP-AM2BLDCSERVO


工具/软件：

尊敬的 TI 支持团队：
我尝试使用 Tamagawa 编码器来代替 EnDAT、“motor_control_sdk_am243x_09_02_00_09"中“中带有“examples\tidep_01032_dual_motor_drive\single_chip_servo\am243x-lp\r5fss0-0_nortos"。“。 但我不能。

我知道 IEP 时钟在单个 chip_servo 中为 300MHz、而在 t“amagawa_diagnostic\single_channel\am243x-lp\r5fss0-0_freertos"中“中为 200MHz  。


我正在尝试更改一些参数。 在一个设置中、我可以在“gSddfChSamps"中“中获得正确的 SDDF 输出值。 但是回调函数“pruEncoderIrqHandler"仅“仅执行一次、不会重复执行。
在另一个设置中、回调函数是并行执行的。 但 gSddfChSamps 中的值错误、大于 2^18。

您能给我一些建议吗？
提前感谢。

此致、
Dai

  • 0
    TI__Guru**** 2542190 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    我正在尝试更改一些参数。 在一个设置中、我可以在“gSddfChSamps"中“中获得正确的 SDDF 输出值。 但是回调函数“pruEncoderIrqHandler"仅“仅执行一次、不会重复执行。
    在另一个设置中、回调函数是并行执行的。 但 gSddfChSamps 中的值错误、大于 2^18。

    尊敬的 Dai：

    您能否提供有关您要配置的值的更多信息？

    1. Tamagawa 的周期性模式配置 :如何为 Tamagawa 配置周期性模式? 您为 CMP 3 事件设置了什么值？ 请确保此值不超过 IEP 复位周期。
    2. SDFM 参数更新 ：对于第二个设置、是否在 gTestSdfms 结构中正确更新了 SDFM 的参数？

    请共享您用于两种配置的设置。 这将有助于我们确定问题的原因。

    谢谢。此致、

    Achala Ram

  • 0
    TI__Guru**** 2542190 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Achala：
    感谢您的快速答复。

    > 1. 您为 CMP 3 事件设置了什么值？  

    CMP3 为 2000、用于 Tamagawa 样片。
    现在、我将 CMP0 设置为 200MHz。 我认为它应该是 IEP 时钟值 (300MHz)。
    但如果我设置 300MHz、则在 gSddfChSamps 中只观察到 0。

    > 2.  对于第二个设置、您是否在 gTestSdfms 结构中正确更新了 SDFM 的参数？
    我已在第二个设置中为“SdfmPrms gTestSdfmPrms“的第一个参数设置 200MHz。 在这种情况下、gSddfCHsamps 中的值变得很大。

    此致、
    Dai

  • 0
    TI__Guru**** 2542190 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    gSddfCHsamps 中的值变得非常大。
    [/报价]

    应正确配置 SDFM 的时钟设置、因为 IEP SYNC 模式用于 SDFM 时钟生成。 因此、您应该根据 IEP 时钟值 (200MHz) 配置 IEP 寄存器。 在 SDK 示例中、为 300MHz 配置了该源代码（文件 mclk_iep_sync.c）

    此外、务必确保的 IEP 时钟值参数和 SDFM 时钟值参数 gTestSdfms 与您配置的值完全相同。 如果发生任何更改、提供给 SDFM 的时钟将与配置的值不匹配、从而导致不正确或过高的值。

    CMP3 为 2000、用于 Tamagawa 示例。

    您可以暂停 R5 内核程序并检查 IEP 寄存器、特别是 IEP CMP 状态寄存器。 这将指示是否正在命中 CMP3 事件。 应定期触发 CMP3 事件以接收来自编码器 PRU 的中断。

    有关 IEP 寄存器的更多信息、请参阅 TRM 中的“6.4.14.9 PRU_IEP_IEP 寄存器“一节。  AM64x/AM243x 技术参考手册（修订版 H）

    此致、

    Achala Ram

    [/quote]
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    TI__Guru**** 2542190 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Achala：
    感谢您发送编修。
    我将查看并分享结果。

    此致、
    Dai

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    TI__Guru**** 2542190 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    感谢您的及时帮助、我可以解决这个问题。
    现在、我可以使用 Tamagawa 编码器旋转电机。

    因此、对于   gSddfCHsamps 中的值、我可以在 2^18 内获得适当的值。
    值范围为 0 至 262,144。 但我发现存储值大约为 130,992 到 131,264。

    它们分别为–80 和+192、以 131072 为中心。  我期望他们有更大的变化。
    但我认为这些值是正确的、因为电机正在旋转。

    我对你的努力深表感谢。
    此致、
    Dai Tanaka