[参考译文] AM2634：针对 FOC 对 F28388D 与 AM2634 进行基准测试

尊敬的 Sira：

非常感谢您分享您的结果；他们非常接近我想要的内容、并且他们在我的脑海中提出了更多问题。 如果您能帮助我解决以下问题、我将不胜感激：

1. 我看到您使用了 AM263P、其中包含一个 TMU。 我一定会考虑它作为我的基准,谢谢！ 您认为、AM263P4 是否是 Sitara 基于 Arm 的微控制器中电机控制和实时应用的最佳选择？ 从文档中可以看出、AM263P4 似乎是 AM2634 的改进版本。 说 AM263P4 > AM2634 而仅在 P 版本上运行基准测试是否有意义？

2. f2837x 结果是否足以将 AM263P 与 F28388 进行比较？ 归根结底、我们主要评估 C28x 处理器。

3. 基准是如何组织的？ 是否在各器件之间使用了相同的代码、如果是、如何进行调整？

4. 考虑到 CPU 频率、 结果表明 R5F 比 C28x 快约 33%。 您是否也考虑了 FPU 的使用？

5. 我当时考虑使用 F28388D 上的 CLA 运行 FOC、将 C28x 卸载以进行其他双精度计算。 对于 FOC ISR 和双精度任务、这种组合是否仍然优于使用 R5F？ 在 Sitara 上、是否有办法复制类似于 C28x+CLA 对的架构？

6. 您用于基准测试的代码是否可共享？ 这对我非常有帮助。

7. 您是如何收集这些结果的、具体而言、您是如何测量时钟周期的？ 您是否设计了可重复的基准？ 您是使用调度器还是简单的中断来调度任务？

再次感谢您的时间和支持！

此致、

Pasquale

尊敬的 Pasquale：

答复如下

1. 我看到您使用了 AM263P、其中包含一个 TMU。 我一定会考虑它作为我的基准,谢谢！ 您认为、AM263P4 是否是 Sitara 基于 Arm 的微控制器中电机控制和实时应用的最佳选择？ 从文档中可以看出、AM263P4 似乎是 AM2634 的改进版本。 说 AM263P4 > AM2634 而仅在 P 版本上运行基准测试是否有意义？

   P 版本具有 TMU、硬件旋转变压器和一些其他改进功能。 因此它似乎更适合电机控制。  http://www.ti.com/lit/spradb3

2. f2837x 结果是否足以将 AM263P 与 F28388 进行比较？ 归根结底、我们主要评估 C28x 处理器。

   没错。 我没有专门针对 F2838x 的结果、但结果应该相同、至少来自 RAM。 从闪存中、等待状态等可能会影响性能。 但我假设是这样的实时代码将从 RAM 运行。

3. 基准是如何组织的？ 是否在各器件之间使用了相同的代码、如果是、如何进行调整？

   是的、在每个器件上开发并运行了 C 代码。 进行了特定于次要器件的更新。

4. 考虑到 CPU 频率、 结果表明 R5F 比 C28x 快约 33%。 您是否也考虑了 FPU 的使用？

   是的、这两种情况下都使用了 FPU。 如果仅考虑周期数、C28x 的速度快 33%。 但如果您也获取 CPU 频率、AM263P 的速度快 50%。

5. 我当时考虑使用 F28388D 上的 CLA 运行 FOC、将 C28x 卸载以进行其他双精度计算。 对于 FOC ISR 和双精度任务、这种组合是否仍然优于使用 R5F？ 在 Sitara 上、是否有办法复制类似于 C28x+CLA 对的架构？

   当然、让 CLA 卸载控制任务有助于提高性能、因为与 AM263P 相比、您基本上有一个额外的内核、但同样、这取决于要比较的特定器件型号。 在 C2000 端、您可能有 2 个 C28x 和 2 个 CLA、在 AM263x 上、您可能有 1 个、2 个甚至 4 个 R5F 内核。 在 Sitara 侧、C28 侧没有像我们这样的相应协处理器。 具体在此基准测试上、C28 比 CLA 快约 60%、请参阅 http://www.ti.com/lit/spracw5

6. 您用于基准测试的代码是否可共享？ 这对我非常有帮助。

   是的、它在 C2000Ware 中的 examples\demos\Benchmark\ACI_motor_benchmark 下

7. 您是如何收集这些结果的、具体而言、您是如何测量时钟周期的？ 您是否设计了可重复的基准？ 您是使用调度器还是简单的中断来调度任务？

   上面的应用手册 spracw5 介绍了基准测试方法。

尊敬的 Sira：

非常感谢 您的所有回答！  μ s  

从 http://www.ti.com/lit/spracw5:引述 “许多软件基准测试仅关注处理方面、通常以每秒百万条指令 (MIPS) 表示、而没有充分考虑外设、CPU 和协处理器之间的交互。 这样的基准测试无法提供系统实时性能能力的完整视图。“、 我定义了五个候选配置来比较电机控制用例（FOC 实时循环+理想的双精度运行的独立计算算法）：

1. TI28388D — 独立运行这两个任务的 C28 (FPU + TMU)

2. TI28388D - C28 + CLA (C28 =轨迹；CLA = FOC)

3. Sitara AM263P4 — 单个 R5F 运行这两个任务

4. Sitara AM263P4 - R5FSS0_0 =轨迹；R5FSS0_1 = FOC（同一集群）

5. Sitara AM263P4—R5FSS0_0 =轨迹；R5FSS1_0 = FOC（不同集群）

问题：  

1. 从架构和实时电机控制的角度来看、 您认为以下哪种配置是最佳选择、原因是什么？
2. 在所有五种配置中运行正式基准测试是否有意义、或者是否有明显更好的配置（不必使用完整基准测试）？

我试图自己回答他们,这里有我得到的恢复:

非常感谢您的反馈！  

此致、

Pasquale