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[参考译文] AM2432：无法从 SafeOP 转换到 OP

admin
Guru**** 2555630 points
Other Parts Discussed in Thread: AM2432

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1569999/am2432-unable-to-transition-from-safeop-to-op

器件型号：AM2432


工具/软件：

尊敬的支持团队：

使用 AM2432 的 EtharCAT 从设备定制板无法转换
在以下环境下从 SafeOP 到 OP：

-sdk：ind_comms_sdk_am243x_09_00_00_03
-Master：Linux IGH EtherCAT Master（安装在标准 PC 上）
・主启动→从启动...失败
・从器件启动→主器件启动・・・失败

更新到最新的 SDK（版本 11.00.00.08）并进行测试后、结果如下：
・主器件启动→从器件启动・・・成功
・从器件启动→主器件启动・・・失败。 偶尔成功
 * 如果主器件在从器件已经启动后启动,则在不转换到 OP 的情况下会失败。

无论顺序如何、我都希望两个启动序列都成功。 有解决方案吗？
如果可能、我更希望在保留 SDK 版本的同时解决此问题
名为 ind_comms_sdk_am243x_09_00_00_03、希望有一个使用旧版本的解决方案。

此致、
Kanae

  • 0
    TI__Guru**** 2555630 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Kanae：

    -sdk：IND_comms_sdk_am243x_09_00_00_03
    -Master：Linux IGH EtherCAT Master（安装在标准 PC 上）
    ・主启动→从启动...失败
    ・从属设备启动→主设备启动・・・失败

    预计会出现此故障、因为 09.00 SDK 提供的固件不支持非交错式 LRW 访问。 相应的支持仅在 SDK v09.02.00.24 中启用。

    如果可能、我建议在保留 SDK 版本的同时解决此问题
    ind_comms_sdk_am243x_09_00_00_03、并希望使用旧版本的解决方案。

    是、这是可以实现的。 您可以从 SDK 11.00.00.08 中选择最新的 EtherCAT 固件标头 (source\industrial_comms\EtherCAT_slave\ICSS_fwhal\firmware\) 并将其用于应用中。 此处提供更多详细信息： EtherCAT 固件迁移指南。

    此致、
    Aaron

  • 0
    TI__Guru**** 2555630 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Aaron、

    感谢您的支持。

    我已收到客户的操作验证结果。

    将 TX_START_DELAY 从默认值 0x48 (360ns) 更改为 0x98 (760ns)
    与我之前报告的结果相比、结果有所改善。

    更改之前）从机启动→主机启动...失败。 偶尔成功。
    更改后）从器件启动→主器件启动...成功。 偶尔失败。

    仍然可以观察到故障、但成功率显著提高。

    您提供的文件可能是 ICSS 演示示示示例程序。
    但是、客户使用的是 Beckhoff SSC 演示示示例程序。
    您能否使用此示例程序提供修改后的段？

    通过直接修改寄存器值来执行上述验证
    不使用示例程序。

    此致、
    Kanae

  • 0
    TI__Guru**** 2555630 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Kanae,

    仍然存在故障、但成功率显著提高。

    很高兴听到故障有所改善。 我仍然不知道为什么固件的行为有所不同  主器件启动→从器件启动 和  从器件启动→主器件启动 。 在成功的情况下、tx_start_delay 似乎由固件处理。

    如前所述、 您能否针对故障场景提供 Wireshark 日志和 ICSS 存储器转储 ？  

    通过直接修改寄存器值来执行上述验证
    通过调试器、不使用示例程序。

    确保在 PRU 内核开始运行之前对该寄存器 (0x0E10) 进行编程。

    但是、客户正在使用 Beckhoff SSC 演示示例程序。

    该建议适用于 EtherCAT 子器件 Beckhoff SSC 演示。  source\industrial_comms\EtherCAT_slave\ICSS_fwhal\tiescbsp.h 仅供 EtherCAT 子器件 Beckhoff SSC Demo 使用。 另外、确保客户使用的是最新的 EtherCAT 固件、即 v11.00.00.08 开始的固件。 客户 SDK 可以是较旧版本、但会将最新固件集成到客户工程中。

    此致、
    Aaron