[参考译文] AM2612：EtherCAT SyncManager 采用三种缓冲模式并提供建议、可更大限度地减少潜在的同步延迟

在 OTS 执行器测试期间、客户会观察到循环过程数据中出现意外的同步延迟、

基于我们的离线讨论 — 这是基于 Beckhoff IP 的、我很可能怀疑这是一个使用问题。  

在这种情况下、客户认为这与 SyncManager 三缓冲模式有关。

他们能否分享详细的 Wireshark 日志或任何其他支持数据来详细解释问题。

AM261x 实现 syncmanager 三缓冲模式、特别是 ESC 实现的预期行为、以及为尽可能减小此延迟而建议的潜在配置优化。

过去、我们有其他客户 在 TI ESC 上评估此特性、这一切都假设子器件在直流模式下运行、并且我们在 1ms 周期时间内获得的读数显示在下面与理论预期之间

1) PLC 至 SDeat->~0.3 周期 (Rx PDO)

2) SDevice 至 PLC ->~1.7 个周期 (Tx PDO)

在 EtherCAT DC（分布式时钟）模式下、RxPDO 和 TxPDO 延迟与周期时间和网络拓扑密切相关。 下面提供了详细信息：

RxPDO 延迟（主器件→子器件）

• 最佳情况 :~25-50%的周期时间
• 典型值 ：~周期时间的 50-75%
• 视情况而定 :网络拓扑中的从属位置

TxPDO 延迟（子器件→主器件）

• 最佳情况 ：~1 周期时间+传播延迟
• 典型值 ：~1-1.5 周期时间
• 最坏情况 :最多 2 次循环