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器件型号： AM2432
你（们）好
我有一个场景,我有一个连接到 EtherCAT 控制器的几个驱动器的网络 — Omron . 所有驱动器均处于 OP 状态、并且所有驱动器均按预期工作。
现在、我 从 Omron 控制器上拔下 EtherCAT 电缆 — 并将其连接到其他控制器- Beckhoff。 当我执行此转换时，驱动器停止 — PRU 卡在 WAIT_LOOP 中：
这是来自的打印屏幕 sdfm.asm ：
我期望控制器之间的转换是、驱动器从 OP 下降、当在另一个控制器中建立连接时、驱动器将再次进入 OP、而不会停止 PRU。
为了摆脱这种情况、我们在 Beckhoff 控制器 GUI 中重置为状态 — TwinCAT 和驱动器“解冻“并进入 OP。
我知道这是一种奇怪的情况、但我想知道您是否知道在 PRU 中“冻结“的情况、或者您是否可以向我提供可能与 PRU 触发相关的寄存器、以及它为什么卡在 WAIT_LOOP 上。
感谢您的支持
