[参考译文] AM2632：在 MCAN Busoff 崩溃

尊敬的 Simon：

当固件崩溃时、您是否有关于 MCAN3 总线上正在进行哪些数据传输的信息？

您能否提供有关 CAN 工作参数的详细信息？

我假设 MCAN0 未连接到与 MCAN3 相同的总线、您能否切换总线并重试测试？

如果 MCAN3 能够在备用 MCAN0 总线上正确恢复正常运行、那么我们可以假设 MCAN3 总线上发生了导致该问题的某些事件。

此致、

Zackary Fleenor

嗨、Zackary

•发生错误时、许多 SDO 消息大约每 5ms 通过 MCAN3 发送一次、并由另一个总线参与者应答。
•通信以 500kbaud 运行。 如果连接了另一个波特率错误 (250 kbaud) 的总线参与方、则软件将崩溃（堆栈溢出）。
•MCAN0 和 MCAN3 已连接。 MCAN0 上进行的通信显著减少。 这里似乎没有问题。 总线不能简单地交换。

同时、我已经解决了部分问题。 不再在 CAN 中断本身中执行总线恢复。 在中断中只设置一个标志、然后在循环任务中调用总线恢复。 总线恢复也得到延长。 如果在启动之前未重置波特率不正确的外部总线参与器、则允许启动。 但是、如果它已重置、则会发生另一个崩溃。 在本例中、总线如下所示：

...

此致

嗨、Simon、

感谢您提供更多信息和测试结果。

在理解您上次回复的结尾时、我遇到了一些麻烦。

您能否重新配置导致此最新崩溃案例的设置和流程？

此致、

Zackary Fleenor

您好 Zachary

在此期间、我取得了进一步的进展。 程序不再崩溃、但在软件以不正确的波特率启动后 CAN (MCAN3) 不会恢复。
在 CAN 中断中检测到总线错误并通过标志传递。 然后、设置标志后、在循环任务中执行总线恢复。
此总线恢复序列是否正确？ 有没有这方面的例子？
代码如下：

IN CAN 中断：

    MCAN_getProtocolStatus(baseAddr, &statusMCan);
    MCAN_getErrCounters(baseAddr, &errCnt); //testscho17
      if (statusMCan.busOffStatus == 1 ||
          statusMCan.errPassive == 1 ||
          errCnt.transErrLogCnt > 127)
    {
        gCanFault[channel] = true;
    }

在循环 任务总线恢复中 (if ([channel]== true)：

    HwiP_disable();

    /* Disable interrupts */
    MCAN_enableIntr(baseAddr, MCAN_INTR_MASK_ALL, 0U);
    MCAN_enableIntrLine(baseAddr, MCAN_INTR_LINE_NUM_1, 0U);
    MCAN_txBufTransIntrEnable(baseAddr, 1U, 0U);

    /* Cancel any pending TX */
    HW_WR_REG32(baseAddr + 0x104U, 0xFFFFFFFFU);
    while (HW_RD_REG32(baseAddr + 0x108U) != 0U) { }

    /* Clear pending interrupts */
    uint32_t pending = MCAN_getIntrStatus(baseAddr);
    MCAN_clearIntrStatus(baseAddr, pending);

    /* Enter SW_INIT */
    MCAN_setOpMode(baseAddr, MCAN_OPERATION_MODE_SW_INIT);
    while (MCAN_getOpMode(baseAddr) != MCAN_OPERATION_MODE_SW_INIT) { }

    /* Wait for bus idle (ACT=0) */
    uint32_t psr;
    uint32_t to = 50000U;

    do {
        psr = HW_RD_REG32(baseAddr + MCAN_PSR);
        if (--to == 0) break;
    } while ((psr & MCAN_PSR_ACT_MASK) != 0);

    /* Reset */
    MCAN_reset(baseAddr);

    /* Full reconfiguration */
    MCAN_init(baseAddr, &initParams);
    MCAN_config(baseAddr, &configParams);
    MCAN_extTSEnableIntr(baseAddr, 0);
    MCAN_extTSCounterConfig(baseAddr, MCAN_TS_PRESCALAR);
    MCAN_setBitTime(baseAddr, &bitTimes);

    /* Message RAM must be fully restored */
    MCAN_msgRAMConfig(baseAddr, &msgRAMConfigParams);

    /* Correct cache handling */
    CacheP_wbInv((void*)baseAddr, 0x8000, CacheP_TYPE_ALLD);

    /* Re-install filters */
    MCAN_addStdMsgIDFilter(baseAddr, 0U, &stdFiltElem0);

    /* Start normal operation */
    MCAN_setOpMode(baseAddr, MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL);
    while (MCAN_getOpMode(baseAddr) != MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL) { }

    /* Re-enable interrupts */
    MCAN_enableIntr(baseAddr, MCAN_INTR_MASK_ALL, 1U);
    MCAN_enableIntrLine(baseAddr, MCAN_INTR_LINE_NUM_1, 1U);
    MCAN_txBufTransIntrEnable(baseAddr, 1U, 1U);

    HwiP_enable();

谢谢、

Simon

嗨、Zackary

此问题非常紧迫、因为我们需要构建客户版本。
我也遇到了以下陈述。 使用 SDK 10.00.00 也可以规避此错误吗？

️ MCU+ SDK 10.00.00 中已知错误
在 SDK 10.00.00 中、TI 已确认 MCAN 复位/模式更改中存在错误：
•如果总线关闭中断有效、并且同时发生 OpMode 更改或复位、
CPU 可能会遇到异常、或者外设可能保持在无效状态。
•原因：MCAN 需要时间才能完成转换状态。 如果此时它切换回初始化模式、同步将失败。
TI 认为、此错误已在 SDK 10.01.x 及更高版本中修复。

TI 内部描述（错误 ID：MCAN-506）：
“在总线关闭→正常模式转换期间、如果中断保持启用状态、MCAN 可能会通过外部中止进行响应。“

此致  
Simon

您好 Zachary

我现在有一个解决方案在 5ms 任务中具有最小恢复功能、仅使用 MCAN_setOpMode (baseAddr、MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL)。 现在不再出现该错误。

此致  

Simon

您好 Zachary

问题再次出现。 如果 PCAN 加密狗以不正确的波特率重置、然后设备打开、固件将不再响应并崩溃。

是否有一个应如何正确完成总线恢复的示例？

此致

Simon

您好 Simon、

让我在内部回顾一下、并返回给您。

此致、

Zackary Fleenor

嗨、Simon、

我随附了关于 CAN 总线恢复的 Bosch MCAN 官方说明：

BUSOFF 恢复处理

您也可以参考前面有关相同内容的主题：

(+)【常见问题解答】TMS320F28P559SJ-Q1：从 CAN 总线关闭中恢复的过程 — C2000 微控制器论坛 — C2000 μ︎ 微控制器 — TI E2E 支持论坛

我建议使用以下链接提供的最新 MCU-PLUS-SDK 进行此测试： SDK-AM263X 软件开发套件 (SDK)| TI.com

我们很乐意继续帮助您解决这个问题。

此致、

Zackary Fleenor