[参考译文] TMS570LC4357：以不同的赫兹频率运行

尊敬的 Dobby：

我以前从未遇到过这种要求。 因此、该主题没有任何直接的示例。

所以、我之所以要求使用内部 TI AI 工具、是因为该工具专门用于分析我们与该控制器相关的所有旧 e2e 主题以及与该控制器相关的所有文档。 在馈送您的要求到这个工具后,我得到了一些建议。 请参阅以下内容、可能会有所帮助。

配置 RTI 计时器以用于周期性中断

RTI 模块可以以各种速率生成周期性中断。 您需要：

• 配置 RTI 计数器、以生成基频中断（例如，100 Hz 以获得最快速率）
• 使用 RTI 比较寄存器来设置周期性中断时序
• RTI 模块符合 OSEK 标准、专为实时操作系统 (0) 而设计

2.在 RTI ISR 中实施任务调度程序

在 RTI 中断服务例程中、实施简单的任务调度器：

volatile uint32_t tick_counter = 0;

void rtiNotification(uint32 notification)
{
    tick_counter++;
    
    // Case 1: Transmit at 100 Hz (every tick if RTI is at 100 Hz)
    if (tick_counter % 1 == 0) {
        TransmitCANMessage_100Hz();
    }
    
    // Case 2: Transmit at 50 Hz (every 2 ticks if RTI is at 100 Hz)
    if (tick_counter % 2 == 0) {
        TransmitCANMessage_50Hz();
    }
    
    // Case 3: Receive handling can be done in CAN ISR
    // or polled here if needed
}

3.配置 CAN 消息对象

对于每种变速器情况：

• 情形 1（50Hz 传输） :配置 CAN 消息对象进行传输,从 50 Hz 任务触发它
• 情形 2（100Hz 传输） :配置另一个 CAN 消息对象进行传输,从 100 Hz 任务触发它
• 案例 3（50 Hz 接收） ：使用适当的消息 ID 过滤、为接收配置 CAN 消息对象

4. RTI 计时器配置示例

RTI 模块提供多个比较中断（通常为 4 个比较通道）(0)。 您可以为不同的速率配置不同的比较值：

// Example: Configure RTI for 100 Hz base rate
// Assuming RTICLK = 80 MHz and you want 100 Hz
// Period = 80,000,000 / 100 = 800,000 cycles

rtiInit();
rtiEnableNotification(rtiNOTIFICATION_COMPARE0);
rtiStartCounter(rtiCOUNTER_BLOCK0);

另一种方法：CPU 计时器

如果您愿意、也可以使用 CPU 计时器 以进行定期调度。 搜索结果显示了使用计时器 0 进行周期性 CAN 消息传输的示例：

//为周期性中断配置 CPU 计时器
//计时器中断将触发 CAN 传输

重要注意事项：

1. CAN 比特率与消息速率 :请注意,您所指的“赫兹“是 消息传输速率 （您发送消息的频率）、而不是 CAN 总线比特率（例如 500 kbps、1 Mbps）。 CAN 比特率在 DCAN 模块中单独配置。

2. 消息优先级 ：DCAN 模块根据优先级发送消息（以数字最低的消息对象优先）。 相应地计划您的消息 ID。

3. 计时精度 : RTI 模块为 RTOS 应用提供精确的计时,是周期性 CAN 传输调度的理想选择。

4. 接收 ：要以特定速率接收消息、您可以：

   • 使用 CAN 中断（建议用于事件驱动的接收）
   • 轮询定期任务中的接收消息对象

实现流程示例：

1. Initialize DCAN module (configure bit rate, message objects)
2. Initialize RTI module (configure for 100 Hz or your base rate)
3. In RTI ISR:
   - Increment tick counter
   - Check if it's time to transmit each message
   - Trigger CAN transmission by setting TxRqst bit
4. For reception:
   - Configure CAN receive interrupt
   - Handle received messages in CAN ISR

资源：

• 有关 RTI 模块的详细信息、请参阅 TMS570LC4357 技术参考手册第 16 章
• 有关 RTI 和 DCAN 配置的代码生成示例、请查看 HALCoGen
• RTI 模块支持多种定期警报、这些警报可针对不同的速率进行配置

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此致、
Jagadish。