[参考译文] TMS570LS3137：FreeRTOS 移植到 TMS570LS3137

您好、  

由于专家可能因节假日而离职、请延迟回复。

此致、
Aj Favela.  

尊敬的 Berat：

我们有一个内部 TI AI、可以分析所有旧的 e2e 数据库以及与此控制器相关的文档。我在向其中馈送问题后得到了以下建议、您能尝试一次此方法吗：

1. 核心内核文件 — 可安全替换

您可以将以下 FreeRTOS 内核文件替换为较新版本：

• tasks.c
• queue.c
• list.c
• timers.c
• event_groups.c
• stream_buffer.c
• include/目录中的所有头文件

这些文件与架构无关、应可跨版本运行。

2. 特定于端口的文件 — 需要仔细检查

ARM Cortex-R4 端口文件（，和） port.cportmacro.hportASM.asm不应从 v9.0.0 盲目地保留 。 原因如下：

重要注意事项：

• FreeRTOS 已经对 v9.0.0 和最新版本之间的 ARM_CR4 端口进行了改进
• 官方 FreeRTOS 存储库包含一个ARM_CR4可能包含错误修复和优化的端口
• HALCoGen 的端口可能具有 TI 针对 TMS570 硬件的定制设置

建议策略：

1. 比较端口 :从官方的 FreeRTOS GitHub 存储库下载最新的 FreeRTOS 内核,并将portable/CCS/ARM_CR4/（或等效）端口文件与 HALCoGen 的版本进行比较
2. 请查看 TI 特定修改 ：在 HALCoGen 的端口文件中查找任何特定于 TMS570 的初始化或硬件配置
3. 逐步进行测试 :从较新的端口文件开始,并在增加复杂性之前验证基本功能

3. FreeRTOSConfig.h — 必须仔细迁移

就是这个文件 器件和应用特定 需要手动检查：

• 新的 FreeRTOS 版本可能会引入新的配置选项
• 某些配置宏可能已更改或已弃用
• 您需要将现有配置与任何新的必需设置合并
• 场景 :extern "C"如果混合 C 和 C++代码,请添加防护装置

4. 内存管理

• 选择适当的堆实现（至） heap_1.cheap_5.c
• 较新的 FreeRTOS 版本可能会改进堆实现
• 确保堆大小适合您的应用程序

5. 测试策略

阶段 1 — 基本验证：

1. 从最少的 FreeRTOS 应用开始（单个任务，LED 闪烁）
2. 验证任务创建和调度
3. 测试上下文切换

阶段 2 — 功能验证：

1. 测试队列、信标和互斥体
2. 验证中断处理（对于实时性能至关重要）
3. 测试计时器功能
4. 验证任何硬件特定功能（VIM、RTI 等）

第 3 阶段 — 集成：

1. 逐渐添加您的应用代码
2. 监视栈使用情况和堆分配
3. 执行应力测试

6. 需要注意的潜在问题

中断配置：

• TMS570 使用矢量中断管理器 (VIM)
• 确保为 FreeRTOS 正确配置中断优先级
• 验证configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是否设置正确

MPU 配置：

• 如果使用内存保护单元、请确保与新内核的兼容性

编译器兼容性：

• 验证您的 TI ARM 编译器版本是否与较新的 FreeRTOS 兼容
• 检查任何特定于编译器的 pragma 或属性

7. 替代办法

选项 A：官方 FreeRTOS 端口

• 使用 FreeRTOS GitHub 中的官方 ARM_CR4 端口
• 使其适合 TMS570 特定的硬件初始化
• 这将为您提供最新且经过良好测试的端口

备选办法 B：混合办法

• 保持 HALCoGen 的硬件初始化
• 仅替换核心调度和上下文切换代码
• 这在获得新功能的同时更大限度地降低了风险

选项 C：联系 TI 支持部门

• 在 e2e.ti.com 上打开支持请求单以请求指导
• 询问 TI 是否计划更新 HALCoGen 的 FreeRTOS 版本
• 申请有关 TMS570 FreeRTOS 移植的任何内部文档

8. 文档和资源

FreeRTOS 资源：

• 正式 FreeRTOS 文档： https://www.freertos.org/
• FreeRTOS GitHub： https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel
• ARM Cortex-R4 端口文档
• 版本间的 FreeRTOS 迁移指南

TI 资源：

• TMS570LS3137 技术参考手册
• HALCoGen 用户指南
• Hercules 安全 MCU 文档

9. 优秀实践

1. 版本控制 :使用 Git 或其他 VCS 来跟踪所有更改
2. 文档更改 :保留对端口文件所做修改的详细说明
3. 维护单独的分支 :将原始 HALCoGen 项目与修改后的版本分开
4. 自动测试 :开发关键 RTOS 功能的单元测试
5. 代码审核 ：请另一位工程师审查特定于端口的更改

10. 已知兼容性说明

通过搜索、我发现 TI 已成功将 FreeRTOS 移植到其他平台上的较新版本：

• C2000Ware 最近更新为 FreeRTOS v11.2.0
• 移植过程涉及更新端口文件和配置
• TI 维护特定于器件的FreeRTOSConfig.h文件

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此致、
Jagadish。

尊敬的 Berat：

您是否计划更新 HalCoGen 中集成的 FreeRTOS 版本、

没有当前没有更新计划。

Hercules 器件没有积极的开发流程。 该团队专注于研发新型或下一代功能安全器件、如 AM26x 系列。

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此致、
Jagadish。