[参考译文] AM6442：PRU 用于 EtherCAT 主站

您好：  

因为对于 EtherCAT 从站、所以运行 EtherCAT 主站没有特定的以太网硬件要求。 这就是为什么 PRU 必须用于 EtherCAT 从站、但 CPSW 或 PRU 可用于 EtherCAT 主站的原因。

EtherCAT 主站实现通常通过开源或商业 EtherCAT 主站协议栈来实现。 您可以在此处找到过去已在 TI 硬件上测试过的第三方栈：  【常见问题解答】如何使用 TI 处理器设置 EtherCAT 网络 

对于我们测试的一些 EtherCAT 主站协议栈、 常见问题解答中提供了一些演示视频链接。

请问大约有多少个 EtherCAT 从站/子器件计划使用您的 EtherCAT 主站设置进行控制？ 这些子器件是运行同步电机控制还是数字 I/O？  您的终端应用需要满足的目标周期时间和抖动是多少？

请注意、根据您最终应用的性能要求（例如，高速同步电机控制（例如机械臂/手控、传送带控制与传感器/执行器控制）、如果您想使用 AM6442 上的 R 内核或 A 内核运行 EtherCAT 主站、则必须仔细考虑。 还应考虑 EtherCAT 主站协议栈的易用性。 开源堆栈是免费的、通常更轻（处理器负载成本更低，对实时性能的干扰更少）、但需要经验更丰富的程序员来编程 PLC 逻辑。 商用堆栈提供更多的库和功能（需要更少的 PLC 编程）、但在处理负载时会更重、并且调优时可能很复杂、从而实现出色的实时性能。 这些都是您在设计系统时应仔细考虑/评估的所有方面。

-道林

尊敬的 Daolin：

感谢您的快速回答。 以下是我的评论:

1. EtherCAT 子设备应是伺服模块这样的运动控制单元。 通常、我们预计在 1ms 的同步周期内会有超过 30 轴的运动应用。 平均 CPU 负载预计低于 50%。

2. 在 CPSW 和 PRU 上运行的 EtherCAT 协议栈之间是否存在性能差异？ 我们基于在 Linux 上运行的 CODESYS 运行时测试包、使用 AM6442 EVM 板进行了一些测试。 但性能不太好（10 轴子模块、CSV/CST 应用、1ms 同步周期）。 平均周期时间超过 250us)。 因此、我正在考虑是否可以在 PRU 或其他方向上做出改进并进行测试。 此外、我是否可以测试 R5F 内核上 EtherCAT 主站堆栈的任何成功案例或参考设计？

BRS

Feng

另请注意、AM6442 只有两个用于 Linux 的 A 内核、因此我遇到的一个问题是、是否对在您的系统中使用 AM6442 有任何特定的硬性要求？

这并不是特定的要求、而是要与之前的产品 (AM6422) 保留相同的平台。  

此外、正如您提到的、IBV 有用于 PRU 的优化以太网驱动程序、 TI 是否也有类似的驱动程序或任何这方面的计划？ 我看到有一些 PRU 用作子器件的示例、但并没有太多用于 EtherCAT 主站。 因此、我想知道 PRU 如何提高 EtherCAT 主站设计的性能。

 TI 是否也有类似的驱动程序或任何这方面的计划？ [/报价]

否、但如果您喜欢看这个主要不同之处、则 Linux 与 RTOS 的实时延迟是不同的。 在您提到的 1ms 周期时间内、从 R5F 运行 Enet LLD（RTOS 驱动程序）应该足以满足所需的性能。