[参考译文] AM2434：EtherCAT PDO 输入数据延迟或缺失

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1627086/am2434-ethercat-pdo-input-data-delayed-or-missing

器件型号： AM2434

您好、

我在 EtherCAT SubDevice /Beckhoff Slave 示例中遇到问题。我的设置是运行 EtherCAT_subdevice_Beckhoff _ssc... 与 INDUSTRIAL_COMMS_SDK_2025_0_0_8 和 MCU_PLUS_SDK_11_1_0_19 配合使用、可通过以太网电缆直接连接到运行 twincat3 的专用笔记本电脑。我在直流同步模式和 1kHz CycleTime 下使用 TIESC-004 ESI 配置。我使用一个简单的 8 位计数器覆盖第一个输入 PDO 条目、如下所示：

void APPL_InputMapping(uint16_t *pData)
{
    uint16_t j = 0;
    uint8_t *pTmpData = (uint8_t *)pData;
    volatile static uint8_t testCounter = 0;

    for(j = 0; j < sTxPDOassign.u16SubIndex0; j++)
    {
        switch(sTxPDOassign.aEntries[j])
        {
            /* TxPDO 1 */
            case 0x1A00:
                *pTmpData++ = testCounter;
                break;

            case 0x1A03: // attention: maybe a non-aligned byte access...
                *pTmpData++ = sAI1Inputs.info1 & 0xFF;
                *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF00) >> 8;
                *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF0000) >> 16;
                *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info1 & 0xFF000000) >> 24;
                *pTmpData++ = sAI1Inputs.info2 & 0xFF;
                *pTmpData++ = (sAI1Inputs.info2 & 0xFF00) >> 8;
                break;
        }
    }

    testCounter++;
}

此变量在 TwinCAT 内链接并通过测量项目进行记录。绘制的数据显示延迟或缺失的计数器值、如附加图像中的红线所示。在主同步 ShiftTime 为 10%时、数据错误最多、而在 40%时最少。
导致这种情况的原因以及如何解决此问题？此外、此错误仅在直流同步模式下发生、无频率工作而没有问题。
Beckhoff _10%.png Beckhoff _20%.png Beckhoff _30%.png Beckhoff _40%.png

此致

Lucas

4 个月前

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好、Lucas：

感谢您联系我们。

我会回顾一下、并在今天通过 EOD 与您联系。

同时、您能否共享此场景的 Wireshark 日志？

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好 Aaron、

感谢您的快速回复、这是请求的 Wireshark 日志。

此致、

Lucas

e2e.ti.com/.../beckhoff_5F00_twincat_5F00_capture.pcapng.txt

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好 Aaron、
您是否有关于此问题的更新？

此致、
Lucas

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好、Lucas：

对因地区假日而导致的响应延迟深表歉意。

感谢您分享日志。以下是我的初始观察结果（与图一致）：

筛选条件： eth.src == 01:01:05:01:00:00 && ecat.cmd==lrw
捕获的 LRW 帧总数： 132,996（1ms 循环下~125 秒）

近况如何

LRW 数据有效载荷为 7 字节：XX 00 56 34 12 e9 03其中 第一个字节是递增计数器 （子器件的输入 PDO）。每个周期它应递增 1。

12 个跳过事件 文件。每个都遵循相同的模式：

#	帧（看到跳过）	时间戳	缺少值	图形
1.	15822	7.610s.	0xe6	跳转+2、然后重复
2.	27012	13.063s.	0x33	跳转+2、然后重复
3.	29804.	14.426s.	0x86	跳转+2、然后重复
4.	48542.	23.466s.	0xd6	跳转+2、然后重复
5.	49570	23.968s.	0xcc	跳转+2、然后重复
6.	79744.	38.496s.	0x8c	跳转+2、然后重复
7.	100464	48.505s.	0xA5	跳转+2、然后重复
8.	106040	51.231s	0x4b	跳转+2、然后重复
9.	122997	59.409s.	0x3D	跳转+2、然后重复
10.	137966.	66.697 秒	0xb5	跳转+2、然后重复
11.	189265.	91.529 秒	0xb4	跳转+2、然后重复
12	258244.	124.841s	0xd4	跳转+2、然后重复

每次活动都有独特的模式

Normal:   ...prev-1  →  prev  →  X    →  X+1  →  X+2  ...
Actual:   ...prev-1  →  prev  →  X+1  →  X+1  →  X+2  ...
                              ^SKIP      ^REPEAT
                           (X never seen)

子器件的输入 PDO 跳过一个值 然后 重复下一个值 会在紧接着的帧中调用。

我将尝试在我们的环境中复制它并运行几个测试。

有关该问题的后续问题：

您能否提及这是否可立即重现、或者是否在一段时间后（例如数小时，数天或数周）发生？

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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Hallo Aaron,

感谢您的答复。错误立即以低于 0.01%的比特率发生、因此每 10 秒大约发生 1 次错误。我还尝试在 tieschw.c 中以 12000000 的波特率添加打印行,以不会减慢到太多。打印件显示错误或许多错误、因此看起来不可靠。

您是否能够重现我的结果？

此致
Lucas

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好、Lucas：

您是否能够重现我的结果？

我无法重现问题。我看到在我的测试环境中、计数器在每次 LRW 读取后递增 1。

我将共享一个调试固件、您可以对其进行测试并告诉我们问题是否仍然存在。请给我一些时间来打包固件。

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好 Aaron、

您可以在哪里封装固件？我真的很喜欢在周末之前看到一些工作的例子:)

此致
Lucas

0 admin 4 个月前

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您好、Lucas：

我已离线共享固件。

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

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您好、Lucas：

由于最新的共享固件无法解决问题、我将尝试在我这边重现问题。

首先、我使用以下步骤实现了一个计数器作为第一个输入 PDO 条目、并在 TwinCAT 中以 1ms 的周期时间启用直流模式： AM243x 工业通信 SDK：使用 TwinCAT 进行 EtherCAT 子器件设置 — 测试直流同步模式。

通过查看 Wireshark 日志中来自子器件的 LRW 数据、我看不到任何遗漏的值。

在启用 Run 之前是否有任何其他 TwinCAT 配置？

主同步 ShiftTime 为 10%、最少为 40%、最多的数据错误发生。

这是对绘制图形的观察、还是对 Sync ShiftTime 执行任何额外步骤？

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好 Aaron、

使用 Beckhoff CX5140 作为主器件进行进一步测试、但不会出现数据问题。我们最初使用的是具有 2 个隔离内核的笔记本电脑、它可与我们以前使用 OMAP + ET1100 的驱动器配合使用。模拟 ET1100 函数的 PRU tiesc 更容易出错的原因是否存在？

此致、

Lucas

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好、Lucas：

感谢您的澄清。在本例中、我怀疑 EtherCAT 帧中存在 CRC 错误、这可能会影响三路缓冲区交换、从而从不同的缓冲区传输。

此致、
Aaron

0 admin 4 个月前

TI__Guru**** 2873830 points

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您好 Aaron、

是否有方法进行验证？

此致

Lucas

0 admin 4 个月前

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您好、Lucas：

您可以监测错误计数器寄存器 (0x300 - 0x30C)、特别是 RX 错误计数器和转发的 RX 错误计数器。您也可以使用 tap 设备（如 ET2000）检查 CRC 错误的存在情况。

此致、
Aaron

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] AM2434：EtherCAT PDO 输入数据延迟或缺失

近况如何

每次活动都有独特的模式