器件型号： AM263P2
尊敬的 TI 工程师：
我是在 AM263P 上开发 EtherCAT 主站的工程师。 由于 PRU 固件开发过程中存在严重障碍、我正在寻求您的专家指导。
1.当前阻止程序
我们的核心目标是使用 AM263P 实现 EtherCAT 主站。 我们面临两个主要问题：
1) 示例不匹配：MCU+SDK 中的 PRU 示例处理标准以太网帧、而不是 EtherCAT。 调整它们需要大量的返工。
2) 现有的 PRU 代码在汇编中,使得修改、调试和维护非常困难。
2.所需支持（PRU 路径）
请提供以下建议：
1) 开发最佳实践：将 PRU 固件与 EtherCAT 主站集成的推荐工作流程。
2) 替代资源：TI 是否为 AM263P EtherCAT 主站提供预构建的 PRU 固件？ 如果没有、是否有 C 语言示例或只需进行极少更改的示例？
3) 修改指南:在现有组装示例和任何官方文档中修改的关键模块,以缩短调试时间。
3、可行性研究（仅限 R5F 路径）
我们还在评估没有 PRU 的解决方案：
性能基准：如果主器件使用一个 R5F、控制逻辑使用另一个 R5F、32 个从器件节点可实现的最短周期时间是多少？
4.当前资源
TI AM263P Launchpad、CCS 12.8-1、MCU_PLUS_SDK_am263px_10_02_00_15、ind_comms_sdk_am263px_10_02_00_22
上面提到的 PRU 示例位于 mcu_plus_sdk_am263px_10_02_00_15\source\networking\ICSS_emac 中、名为 dual_emac_am263px-LP_ICSS_m0_pru0_fw_ti-PRU_CGT。
感谢您的时间和支持。 如果您需要更多详细信息、请告诉我。
此致
