[参考译文] AM2434：更改 EtherCAT 状态是否有任何限制？

您好、

您能否共享失败场景的 Wireshark 日志？ 暂停 R5F 内核时、应用是否会卡在任何特定位置？

我想了解问题出在 EtherCAT 固件（数据包未正确处理）上、还是主机 (R5F) 无法更新状态转换。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

应用程序不在同一位置、而是在特定段中循环。

我将通过邮件向您发送 Wireshark 日志。

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

我对您的测试用例还有一些疑问。

请告诉我您如何确保完成向新状态的过渡？ 您是否正在读回当前 ESM 状态、然后请求一个新状态？ 或者、无论先前的状态转换请求是否完成、任务是否每 1ms 请求一次新状态？

您是否 使用 ICSDK 的 EtherCAT Simple Demo 应用程序或基于 Simple Demo 的定制应用程序进行了测试？

您是否在 EtherCAT 子器件上观察到了这些调试打印？

State change: 0x2 -> 0x1
State change: 0x1 -> 0x2
State change: 0x2 -> 0x1
State change: 0x1 -> 0x2
State change: 0x2 -> 0x1
State change: 0x1 -> 0x2

您是否还能分享有关您的测试设置和 CodeSys 配置的更多信息、以便我尝试在我这边重现相同的问题？  

此致、

您好、Oyama、

与测试环境/SDK 相关的附加查询：

• 您使用的是哪个版本的工业通信 SDK？ 如果您未使用 Industrial Communications SDK 11.00、我建议您  在项目中使用 Industrial Communications SDK 11.00 中提供的最新固件。 有关如何迁移到最新 EtherCAT 固件的详细信息、请参阅： EtherCAT 固件迁移指南。

在本次迁移之前、请提供 Wireshark 日志。

我将通过邮件向您发送 Wireshark 日志。

我们还没有收到。 如果您在此处需要任何指导、请告知我们。

此致、
Aaron

您好、

请告诉我您是如何确保过渡到新状态的？ 您是否正在读回当前 ESM 状态、然后请求一个新状态？ 或者、无论先前的状态转换请求是否完成、任务每 1ms 请求一次新状态？

状态转换完成后发出状态更改请求。

您是否 使用 ICSDK 的 EtherCAT Simple Demo 应用程序或基于 Simple Demo 的自定义应用程序进行了测试？

我使用默认的 EtherCAT 简单演示应用程序对其进行了测试。

您是否在 EtherCAT 子设备上观察到了这些调试打印？

是的。 挂起后、此调试打印也停止。   

您能否还分享有关您的测试设置和 CodeSys 配置的更多信息、以便我尝试在我这边重现同样的问题？  [/报价]

状态转换由 EtherCAT 任务执行。
不执行其他操作。

您正在使用哪个版本的工业通信 SDK？

我使用的版本：11.00.00.08。

我们尚未收到。 如果您在此处需要任何指导、请告知我们。

我只是发送了它。 如果您尚未收到、请告诉我如何发送。

最好的注意、

Oyama

[/quote]

我使用的版本：11.00.00.08。

我也尝试使用了 SDK 版本 11.00.00.13、但结果是相同的。

您好、

现在情况如何？
您是否能够重现它？

最好的注意、

Oyama

您好、

我能否在此处提供有关您所测试拓扑的更多详细信息？ 您是否在冗余设置中尝试过此操作？ PLC 是否连接到 EtherCAT OUT 端口？

此致、
Aaron

您好 Aaron、

我发送的 Wireshark 日志是使用以下配置获得的。

它不是一个冗余设置。  LP 的 OUT 端口未连接任何设备。

最好的注意、

Oyama

您好、

感谢您提供详细信息。 我们将尝试从我们这边重现这个问题。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

是否有任何进展？

这是可能的原因是在主,所以我想知道的情况。

最好的注意、

Oyama

您好、

从日志中可以观察到的一个主要情况是、大多数具有对 0x120 Reg 进行初始化写入数据报的帧都不会返回：

我不确定这是否指向丢失的帧。 对于具有 PREOP 将数据报写入 0x120 寄存器的帧、我看不到这种行为。

要添加、

为了进行对齐、您是否将 EtherCAT IN 连接到端口 0、将 EtherCAT 输出连接到端口 1（在本例中保持打开状态）？

您好 Aaron、

是的、 我尝试了两个端口并获得了相同的结果。

最好的注意、

Oyama

您好、

我们想要验证是否正确分配了 OUT 和 IN 端口的原因是在您共享的 Wireshark 日志中设置了“循环位“：

我们正在尝试了解设置“循环位“时的后果。 我没有观察到在 TwinCAT 或 SOEM 环境中的正常菊花链设置中设置了此位。

我已安装 CODESYS、但尚未准备好完成设置。 如果观察到此行为、我将尝试重现此问题或在内部与通过 CODESYS 进行测试的用户进行检查。 请期待星期五提供更新。

此致、
Aaron  

大家好、Aaron、

我已经再次发送 Wireshark 日志、请进行检查。

因此,它不能通过 TwinCAT 重现 ?

最好的注意、

Oyama

感谢您的日志。 我们确实看到一些帧未被 EtherCAT 子器件确认。

• 对于使用 APWR 将 INIT 更改为 0x120 的情况、对于从 MDevice 发送的总共 16756 个 APWR 数据包 (FILTER：Ecat.cnt == 1 && ecat.reg.alctrl == 0x0001)、我只看到 241 个返回帧 (FILTER：Ecat.cnt == 0 && ecat.reg.alctrl == 0x0001)。
  • 帧#461212 是确认 PREOP 写入 AM243x 的 0x120（物理地址= 0x3ea）的最后一个帧、即 WKC 递增。
  • 
    • 帧#461219 再次将 PREOP 写入 DUT 的 0x120、但返回帧 (461220) 似乎不确认 FPWR 帧。 应用程序从这里进入错误状态。 FPWR 故障可能是由于寄存器 0x10 中的值不正确造成的。 我在主设备上看不到 Reg.0x10 损坏。
    • 查看帧#461222、DUT 处于 INIT 状态、在接下来的帧中永远不会改变。 再往下看、我会看到 MDevice 将 DUT 设置为 PREOP、但相应的 WKC 为 0（我相信不会进行写入）。
• 几个跟进：
  • 您能否确保 Reg.0x10 没有损坏/覆盖、以便 FPWR 数据报将成功写入 ESC 寄存器以进行状态转换。
  • 您能否提供 ICSS 存储器转储。 您可以根据您正在使用的 ICSS 实例捕获记录以下寄存器空间：
    1. 0x30000000 - 0x30040000（用于 ICSSG0）
    2. 0x30080000 - 0x300C0000（用于 ICSSG1）

因此无法使用 TwinCAT 进行复制 ？

我已使用 TwinCAT 尝试了以下内容、但未观察到任何问题：

将 LP 连接到主器件 (TwinCAT)。
成为 OP 后、返回 INIT。

转换到 INIT 完成后、更改为 PREOP。
到 PREOP 的转换完成后、返回 INIT。
重复此状态转换。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

您能否提供 ICSS 内存转储。 您可以根据您正在使用的 ICSS 实例捕获记录以下寄存器空间：

我附加两个文件。  文件格式是否正常？

_WORKING：挂机前

_Stopped：挂机后

您能否确保 Reg.0x10 未被损坏/改写、以便 FPWR 数据报将成功地写入 ESC 寄存器以进行状态转换。

您知道一种有效的检查方法吗？

最好的注意、

Oyama

e2e.ti.com/.../ICSSG1_5F00_0x30080000_5F00_0x300C0000_5F00_working.date2e.ti.com/.../ICSSG1_5F00_0x30080000_5F00_0x300C0000_5F00_stopped.dat

我要附加两个文件。  文件格式是否正常？

是的、格式很好。 谢谢你。 我会对此进行回顾。

您知道有效的检查方法吗？

您可以监控 DUT 的 (0x30090000 + 0x10) 寄存器。   从主机 (R5F) 的角度来看、0x30090000 是 ESC 存储器空间的基地址。 现在、我能够从您共享的内存转储中看到正确分配的值 (0x3EA)：

此致、
Aaron

您好 Aaron、

您能否确保 Reg.0x10 未被损坏/改写、以便 FPWR 数据报将成功地写入 ESC 寄存器以进行状态转换。

我使用下面的代码检查了 Reg.0x10 的值、并确认它在建立 EtherCAT 连接后始终显示相同的值。

static void EC_SLV_APP_SS_applicationRun(void *pAppCtxt_p)
{
    uint32_t readdata=0;

    readdata=CSL_REG32_RD_RAW((uint32_t *)(0x30090000+0x10));

    if((readdata&0x3EA)==0x3EA){
        OSAL_printf("x");
    }
    else{
        OSAL_printf("o");
    }
}

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

感谢您的确认。

我已安装 CODESYS、但尚未准备好完成设置。 如果观察到此行为、我将尝试重现此问题或在内部与通过 CODESYS 进行测试的用户进行检查。 请期待星期五提供更新。

我仍在尝试让 CodeSys 在我的系统上正常工作。 网关登录出现问题。

此致、
Aaron  

您好 Aaron、

此后是否有任何进展？
在不更改测试配置的情况下、我们会持续更改第一个从器件（而不是 AM243）的状态、并长时间工作而没有任何问题。
但是、当我们只更换主设备时、问题在几分钟内再次发生。

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

我们刚刚完成了在内部使用 CODESYS 的设置。 现在、我们需要测试状态转换并了解行为。 我应该能够在下周中提供更多详细信息。

但是、当我们仅更改主设备时、问题在几分钟内再次发生。

很抱歉、我不清楚。 因此、对于其他 EtherCAT 主设备、不会观察到问题、仅在使用 CODESYS 时才会观察到问题？

此致、
Aaron

您好 Aaron、

此处的主设备是指  使用 CODESYS 的另一个 EtherCAT 主设备 。
换言之、 使用 CODESYS 的其它主设备也可能出现问题 。

最好的注意、

Oyama

您好 Aaron、

进展如何？ 您能否使用 CODESYS 进行重现？

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

对延迟响应表示歉意。 我尝试重现我这边的问题（由于其他几个高优先级任务而延迟）。 我将很快提供更新。

此致、
Aaron

您好、Oyama、

对因节假日造成的延误表示歉意。

因此、我已经使用 RevPi Connect + 作为 PLC 提出了 CODESYS 设置 以下是配置和拓扑：

• 子器件应用：TI EtherCAT 简单演示
• 周期时间：1ms
• SDK：  工业通信 SDK 11.00.00.13
• 拓扑：
  • CODESYS Development System (Windows PC)<> RevPi Connect+（EtherCAT 控制器）<> ET2000 <> AM243x-LP（TI 简单演示）

我编写了一个 PLC 程序、将状态从 INIT 更改为 OP。 之后、我尝试了从 EtherCAT 子设备和 i 的“Online"窗口“窗口在 INIT 和 PREOP 之间手动切换状态 请勿  请参阅在切换状态一分钟后挂起的应用程序。 附加日志以供参考： e2e.ti.com/.../EtherCAT_5F00_Codesys_5F00_TI_5F00_Simple_5F00_Demo_5F00_ESC_5F00_0x0536_5F00_State_5F00_Transition.pcapng

现在我已经完成了设置、您是否可以共享您为相同切换实验编写的 PLC 程序？

此致、
Aaron

您好 Aaron、

我稍后会向您发送该项目。
测试配置如下：

• CODESYS：v3.5 SP21 补丁 1
• 周期时间：1ms
• LP 版本：PROC109A(001)

它花了大约 3 分钟的时间挂起。

挂起所需的时间各不相同。
有时需要一分钟、有时需要 10 分钟。

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

感谢您提供项目文件。 我将在设置中复制类似内容并恢复状态。

此致、
Aaron

您好、Oyama、

我无法重现您共享的项目文件的问题。

您好 Aaron、

我尝试将主设备更改为 KEBA (Intel 处理器、而不是 CODESYS) 和 AM68-SK。

当我使用 Keba 时,问题没有发生。

但是、AM68-SK 确实发生了问题 (codesyscontrol_linuxarm64_4.18.0.0_arm64)。

由于 RevPi Connect+不会发生这种情况、因此问题也可能与主器件有关。

最初导致该问题的主 CPU 为 DRA83821。

最好的注意、

Oyama

感谢您的确认。 请在此处联系 CodeSys/3S 以获得支持。 我们将关闭此工单。

因此、我已经使用 RevPi Connect + 作为 PLC 提出了 CODESYS 设置 以下是配置和拓扑：

• 子器件应用：TI EtherCAT 简单演示
• 周期时间：1ms
• SDK：  工业通信 SDK 11.00.00.13
• 拓扑：
  • CODESYS Development System (Windows PC)<> RevPi Connect+（EtherCAT 控制器）<> ET2000 <> AM243x-LP（TI 简单演示）

我编写了一个 PLC 程序、将状态从 INIT 更改为 OP。 之后、我尝试了从 EtherCAT 子设备和 i 的“Online"窗口“窗口在 INIT 和 PREOP 之间手动切换状态 请勿  请参阅在切换状态一分钟后挂起的应用程序。

Aaron 说这不是 CODESYS 问题。

此问题在 TI 评估板中发生。

首先、问题可能在 AM68 上重现这一事实表明、这种现象可能会在您的环境中重现。

最后、我想知道的是 为什么 EtherCAT 通信导致 AM243 无法运行 以及可以采取哪些措施来解决此问题。

目前、根据尝试次数的不同、它始终存在挂起的风险。

您好、Oyama、

最后、我想知道的是 为什么 EtherCAT 通信导致 AM243 无法运行 [/报价]

我相信如果主设备配置不正确、那么由于某些错误帧、子设备可能会无响应。  

您好 Aaron、

如果存在此类错误帧（我想您已检查 Wireshark ...）、我认为问题是它卡在无限循环中、而实际上它应该返回错误。

最好的注意、

Oyama

您好 Aaron、

我相信当发生此问题时、主机端 (R5F) 中没有观察到无限循环？

这是什么意思？

根据上述讨论、这似乎是 CODESYS 主设备/控制器的问题。

我还发现了 AM437x 和 DRA821 存在这个问题。

除 TI 之外的 EtherCAT 从站不会发生此问题。

因此、我 无法确定此问题的原因。

正如上述 Pratheesh 所述、 CODESYS 运行时协议不是 TI 支持的产品、而是第三方软件。 因此、在这种情况下、支持需要来自 CODESYS / 3S。

您能提供一些材料来询问 CODESYS 吗？
目前、我只能说 Wireshark 日志中没有什么异常、但频繁的状态更改会导致 TI 从站 CPU 或 PRU 挂起。

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

这是什么意思？

我的意思是、发生该问题时 R5 是否挂起？

另外、我们已经验证了在以下拓扑中将 AM64x 设置为 EtherCAT 控制器：

CODESYS System Project (Windows)<> AM64x (EtherCAT Controller)<> TI ESC（运行 EtherCAT subdevice Beckhoff Demo）

由此、我们启用了一个脚本、以便在到达 OP 后在 INIT 和 PREOP 之间持续切换。 连接 PLC_PRG 和 Wireshark 日志以供参考： e2e.ti.com/.../Codesys_5F00_AM64x_5F00_State_5F00_Transition.zip

上述配置运行了 30 分钟以上、我们没有看到状态转换失败或 PRU 在连续状态转换后停止的情况。

EtherCAT 控制器设置 (AM64x)：  

• 6.6 内核 RT 映像
• CODESYS 64 3.5.21.40

您好 Aaron、

感谢您在 AM64 上重新创建环境。

您使用的是 AM64-EVM 还是 SK-AM64B？ 它是一块绿板吗？

您为 EtherCAT 使用了哪个端口？

我使用的演示不是 Beckhoff 演示、但下面的 EtherCAT 演示应用了 1h 补丁。

sdk\examples\industrial_comms\EtherCAT_subdevice_demo\device_profiles\401_simple\am243x-lp

如果您运行的是其他程序、请再次检查。

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

您使用的是 AM64-EVM 还是 SK-AM64B？ 它是绿板吗？

  我们使用 TMDS64EVM（绿色 EVM 板）进行测试。

您将哪个端口用于 EtherCAT？

sdk\examples\industrial_comms\EtherCAT_subdevice_demo\device_profiles\401_simple\am243x-lp

如果您运行的是其他程序、请再次检查。

我们运行了 SDK-AM243X 11.00.00.08 软件开发套件 (INDUSTRIAL-COMMUNICATIONS-SDK)| TI.com 中的 401 简单演示。 附加相同的 Wireshark 日志： e2e.ti.com/.../Codesys_5F00_AM64x_5F00_State_5F00_Transition_5F00_TI_5F00_Simple_5F00_Demo.zip

此致、
Aaron

您好、Oyama、

EtherCAT 控制器设置 (AM64x)：  

• 6.6 内核 RT 映像
• CODESYS 64 3.5.21.40

这是使用的 CODESYS 环境和 RT 映像版本。 我将确认  ti-processor-sdk-linux-rt.T 的 SDK 版本

这样、我们就启用了一个脚本、在到达 OP 后可以在 init 和 PREOP 之间持续切换。 连接 PLC_PRG 和 Wireshark 日志以供参考： CODESYS AM64x_AM64x.zip

这是用于持续切换状态的 PLC 脚本。

此致、
Aaron

这是使用的 CODESYS 环境和 RT 映像版本。 我将确认  ti-processor-sdk-linux-rt.T

我刚刚在内部进行了检查、看起来我们使用的是  10.00 SDK 的 SDK Linux RT am64。  

您好 Aaron、

我将其更改为 10.00.07.04 并尝试它。

您能告诉我您拥有的 CODESYS 运行时环境是什么版本吗？

您能给我发送您正在使用的 EtherCAT 示例的已编译应用映像吗？

最好的注意、

Oyama

您好、Oyama、

您能告诉我您拥有的 CODESYS 运行时版本吗？

我将由星期四再次介绍。 我的同事测试了这件事、目前正外出度假。

、能否将您正在使用的 EtherCAT 示例的已编译应用程序映像发送给我？

我已经从 11.00.00.08 SDK 构建了默认示例。 让我看看我是否有可用的 appimage（因为我在项目之间切换）。 我会与您分享。

此致、
Aaron  

您好、Oyama、

CODESYS 64 3.5.21.40
CODESYS Control for Linux ARM64 SL 4.19.0.0.package

能否将您正在使用的 EtherCAT 示例的已编译应用程序映像发送给我？

如上所述、我已 从 INDUSTRIAL-COMMUNICATIONS-SDK AM243X-11.00.00.08 中编译了默认的 401 简单演示。 如果源代码或固件标头没有变化、我不确定是否需要共享编译后的应用映像。

如果您遇到任何问题、请告诉我。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

我已经将 AM64 设置与您的设置相匹配。

我下载了 SDK、再次编译了默认示例、但切换 测试 结果是相同的。

如果源代码或固件标头没有更改、我不确定是否需要共享已编译的应用程序映像。

相反、您能否检查我的 appimage 我在我的环境中编译的内容是否在您的环境中工作？
我担心我的编译环境可能因一些错误而发生了变化。

最好的注意、

Oyama

顺便说一下、当我在 EtherCAT_SLAVE_Beckhoff ssc_demo 上执行相同的切换测试时、没有出现问题。

这是否为原因提供了任何线索？