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[参考译文] AM2432：AM243x PRUICSSG EtherCAT 内核：停止工作计数器

admin
Guru**** 2901510 points
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1629921/am2432-am243x-pruicssg-ethercat-core-stop-working-counters

器件型号： AM2432

您好：

首先、我要感谢您对 AM2432 的支持：IND-COMMS-SDK：ICSSG1 上 EtherCAT 子器件的三路缓冲器似乎已损坏 — 基于 Arm 的微控制器论坛 — 基于 Arm 的微控制器 — TI E2E 支持论坛。 问题现在似乎消失了。 但是、线程已锁定、因此我无法将其标记为“已解决“或“回复“。

 https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1554347/ind-comms-sdk-writing-to-vendor-info-space-in-ethercat-eeprom 也 被锁定、但我从未收到关于这一个的更新。 仍然感兴趣。

现在、有关 ICSSG1 EtherCAT 内核的新主题：
是否有办法禁止读取和写入 PDO 数据的 LRW 数据报工作计数器的递增操作。 因此、如果出现错误、EtherCAT 子设备可以停止递增工作计数器、从而发出 PDO 数据无效的信号。

我尝试对通道 2 和 3（PDO 数据）使用“void DisableSyncManChannel (UINT8 channel)“、这两个数据写入“PDI Activate SyncManager“寄存器、但这不会阻止 LRW 数据报的工作计数器增加。  

我还尝试手动写入同步管理器 2 (0x0810) 和 3 (0x0818) 的寄存器。 但是、即使清除同步管理器的整个配置（全部 8 个字节）、似乎也不会阻止工作的 coutner 增加。 有没有方法可以实现这一点呢？

此外、如果这是关于 EtherCAT 规范的有效选项、我很乐意收到反馈。 通常、我假设 OP->(SAFEOP+ERROR) 足以将错误传达给主器件、这也可能意味着输入和输出 PDO 数据不再有效。 但是、一些同事也在努力停止增加工作计数器。

感谢您的支持。

此致、
Martin

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    TI__Guru**** 2901510 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    尊敬的 Martin：

    感谢您发送编修。 我将查看您的要求、并通过星期一返回详细信息。  

    如果这是关于 EtherCAT 规范的有效选项、我也很乐意收到反馈。 通常、我假设 OP->(SAFEOP+ERROR) 足以将错误传达给主器件、这也可能意味着输入和输出 PDO 数据不再有效。 但是、一些同事也在努力停止增加工作计数器。

    我认为 ETG 描述了当应用程序检测到错误情况时、子器件应该转换为 SAFEOP+ERROR。  这种转换向主器件清楚地发出信号、表明过程数据可能不再有效。

    工作计数器 (WKC) 指示 通信层上成功进行 的数据报处理、特别是指示是否正确接收帧以及读取/写入操作是否完成。  缺少 WKC 增量可能表示：

    • 物理电缆问题
    • 从属硬件故障
    • 帧处理错误
    • 您的有意抑制

    主器件无法区分这些情况。 因此、我不确定是否操作 WKC 来向无效 PDO 数据发出信号。

    此致、
    Aaron

  • 0
    TI__Guru**** 2901510 points
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    尊敬的 Martin：

    因此、我们快速了解了您的要求、不增加 WKC 增量的方法是修改  FMMU/SM 配置寄存器的访问权限（读取到写入或写入到读取）、这将使 PDO 条目无效。

    由于 FMMU/SM 配置寄存器仅具有从主设备端 (ECAT R/W、PDI RO) 的写入访问权限、因此您无法从子设备端修改它们。

    我尝试对通道 2 和 3（PDO 数据）使用“void DisableSyncManChannel (UINT8 channel)“、这两个通道写入“PDI Activate SyncManager“寄存器、但这不会阻止 LRW 数据报的工作计数器增加。  [/报价]

    禁用不会阻止 WKC 递增。

    此致、
    Aaron

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    您好 Aaron、

    非常感谢您的答复。 那么、我是否可以正确地理解 EtherCAT 子设备只是在 通信层（即 ICSSG1 中 EtherCAT 子设备内核内部）确实存在故障、根本不会指望它禁用自己的数据报工作计数器？ 或者是否有其他方法可以禁用 WKC？

    此致、
    Martin

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    尊敬的 Martin：

    那么、我是否可以正确地确保 EtherCAT 子设备完全不会禁用其自己的数据报工作计数器 、除非通信层（即 ICSSG1 中 EtherCAT 子设备内核内部）确实出现故障？

    没错。

    或者是否有其他方法可以禁用 WKC？

    没有其他方法可以禁用子器件内 PDO 传输的 WKC。

    此致、
    Aaron

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    您好 Aaron、

    仅供您了解：我们目前正在与 ETG 讨论工作计数器的正确行为、以及从属服务器是否应该（能够）关闭它们。

    讨论仍在进行中。

    （我也想用此帖子延迟锁定此螺纹。）

    此致、
    Martin

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    尊敬的 Martin：

    感谢您的反馈。  

    在没有回复 30 天后自动锁定线程（无论解析状态如何）。 因此、我们每个人都应该 ping 这里以保持其打开状态。 我认为这现在很好。

    即使它被锁定、 请单击屏幕右上角的黄色“提出相关问题“按钮。  

    这将打开一个表单以创建新的（相关）线程。  当相关的问题线程发布时、它将自动显示指向您从其中开始的原始线程的链接。

    此致、
    Aaron

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    您好：
    如果主设备访问由 SyncManager 控制的 ESC DPRAM、则 SM 通道处于启用状态（0x806+SMno*8.0，通过主设备设置）并且 SM 处于停用状态 (0x807+SMno*8.0)、WKC 不会 递增。

    因此、当前的 ESC 行为似乎不正确。

    另请参阅：
    - EtherCAT 简编: www.ethercat.org/.../EtherCAT_Compendium.pdf第 3.11 条
    - EtherCAT 技术描述: www.beckhoff.com/.../127360849第 8.7 条

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    TI__Guru**** 2901510 points
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    尊敬的 Rainer：

    感谢您的澄清。 我创建了一个内部 TT 来修复已停用 SM 的 WKC 行为。

    此致、
    Aaron

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    您好 Aaron、

    感谢您的反馈。 如果需要进一步的澄清/讨论、请转发我的详细联系信息。

    此致、

    Rainer

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    TI__Guru**** 2901510 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    当然 Rainer。 谢谢！

    此致、
    Aaron

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    TI__Guru**** 2901510 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    在此处 ping 以保持螺纹打开。

    此致、
    Aaron