[参考译文] TM4C1290NCZAD：（再次）计时器计数器更新导致意外的程序停止

嗨、O.H

Q1:如果更新计时器计数器值而不停止计时器,则可能发生什么类型的故障或异常行为?

由于通用计时器模块 (GPTM) 硬件寄存器的同步方式、在不暂停外设的情况下动态更新计时器负载值可能会触发多个关键故障：
1 严重的 CPU 和 JTAG 耗尽（锁定的根本原因）

•机制:如果 TimerLoadSet() 在硬件计数器转换的确切时刻更新目标寄存器,它可能会产生无效的内部状态或立即下溢。
•结果：计时器硬件可能会标记连续、不可清除的超时中断或进入超高频中断周期。
•系统锁定：由于计时器中断具有更高的优先级或立即保持挂起状态、Cortex-M4 内核将其 100%的周期用于为 ISR 提供服务。 它缺少后台任务并完全丢弃 JTAG 调试访问端口 (DAP) 通信线路、抛出错误–2062。  请参阅： https://software-dl.ti.com/ccs/esd/documents/ccs_debugging_jtag_connectivity_issues.html

2.错过超时或极端步骤延迟
•机制：默认情况下、TM4C129x 使用立即重新加载更新运行。 如果当前计数器值为 0x00000005、并且程序向寄存器写入诸如 0x0000FFFF 之类的新值、则计数器在周期中复位。
•结果：相反、如果当前计数器值已经相对于新配置传递了一个点、则硬件可能会完全错过其比较或超时匹配。 在向下计数器中、它可能会强制模块在完整的 32 位整数翻转周期 (0xFFFFFFFF) 内一直计数、使步进电机的下一个脉冲停止数百万个时钟周期。 请 参阅：TM4C129x 计时器运行 

3.步进电机加速抖动
•机制：修改运行计数器会破坏当前步长配置文件的精度。
•结果：步骤要么突然截断（在电机中产生剧烈的咬接）、要么过度拉伸、从而扭曲加速和减速曲线。 请 参阅：TM4C129x 计时器运行

问题 2：从设计和规格的角度来看、上述停止和重启计时器的权变措施是否是适当的解决方案？

是的、实现的权变措施 非常合适、稳健、并且 从设计和规格的角度强烈建议使用。

请参阅： https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/414478/tm4c129-timer-capture-with-ti_rtos

为什么此解决方案正确
•保证确定性:调用 TimerDisable () 会完全冻结外设的内部数字逻辑状态机。 这消除了 CPU 写入配置寄存器和计时器递减计数之间的硬件竞争条件。
•无干扰电机曲线：通过禁用计时器、更新确切的重新加载间隔并再次启用、您可以确保每个单步脉冲都与预期的数学计算相匹配。  请 参阅：TM4C129x 计时器运行 

谢谢！