[参考译文] AM263P4-Q1：查询启用 DAR 后 CAN 自动重新传输行为

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

器件型号： AM263P4-Q1

我们目前正在开发板上评估 CAN 通信、但遇到了根本原因不清楚的问题。我们非常感谢您的反馈和分析。

测试设置和观察结果如下：

我的理解是,当自动重传被禁用时 (darEnable = TRUE),失去仲裁的 CAN 帧可能不会重传。因此、如果多个 CAN 控制器同时开始传输、则总线上可能永远不会出现优先级较低的消息。

这种理解是否正确？

如果是、您能解释为什么扩展 ID 0x1C005000 只 受影响？我们期望仲裁会影响任何优先级较低的消息、但在本例中、始终缺少这个特定的扩展 ID。

我们使用的是 MCU+ SDK AM263Px 版本 9.2.00.56。

0 admin 3 个月前

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你好、Imaoka、

是、当启用 DAR（禁用自动重新传输）(darEnable = TRUE) 时、丢失仲裁的帧 不会自动重新传输。 TRM 确认：“在 DAR 模式下、所有传输在 CAN 总线上启动后都会自动取消“、这意味着一旦 Tx 缓冲区失去仲裁、其待处理的请求将被清除并丢弃消息 1.

设置 darEnable = FALSE (DAR 位= 0) 将启用自动重新传输、允许丢失仲裁的消息重试、直至成功 2.

为什么只有 0x1C005000 受到影响

该行为与 CAN 仲裁规则以及特定的时序和拓扑相一致：

扩展 ID 的优先级分析：

关键观察结果： CAN1 和 CAN2 都由 Core1-1 控制、这意味着它们的 5ms 传输触发器可能非常紧密同步。当两者都尝试同时传输时：

为什么 0x1C006000 (CAN0) 不会受到类似的影响： CAN0 在不同的内核 (Core0-0) 上运行、引入足够的时序偏移、以至于它不会在完全相同的瞬间与 CAN2 的传输发生冲突。

为什么它仅适用于 CAN0+CAN1： 如果总线上没有 CAN2、则没有更高优先级的扩展 ID 在仲裁中优于 0x1C005000（来自 CAN0 的 0x1C006000 具有较低优先级）。

由于 CAN1 和 CAN2 共享 Core1-1、因此这在您的情况下不是问题。但是、如果在内核之间拆分 CAN 外设、请注意并发 MSG_RAM 访问需要 SPINLOCK IP 来在内核之间进行仲裁、以防止数据损坏 3.

如果您的应用需要 DAR 模式、请错开 CAN1 和 CAN2 的传输时序（甚至~1ms 的微小偏移）、以避免持续的仲裁冲突。
如果消息传递至关重要、则设置 darEnable = FALSE 为允许自动重新传输—这是默认的硬件行为、也是实现可靠 CAN 通信的标准方法 4.
使用 MCAN_TXBCF 寄存器进行验证：您可以通过检查取消完成的位来确认仲裁丢失 — 如果设置了CFx 但未设置 TOx、则帧因仲裁丢失而中止 1.

后续： 您是否检查了 CAN1 上的 MCAN 协议状态寄存器 (MCAN_PSR) 或 Tx 缓冲区取消完成寄存器 (MCAN_TXBCF)、以确认 0x1C005000 是否确实丢失仲裁、而不是由于其他原因（例如，您的 Core1-1 任务中的时序或调度问题）而无法传输？

此致、

Zackary Fleenor