[参考译文] AM2612：将 GPIO 中断路由到 PRU 内核

admin

Other Parts Discussed in Thread: SYSCONFIG

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1659291/am2612-routing-gpio-interrupts-to-pru-core

器件型号： AM2612
主题： SysConfig 中讨论的其他器件

您好：
我正在使用以下环境：
  器件：AM261x LaunchPad
  SDK：motor_control_sdk_am261x_10_02_00_07
  IDE：CCS 12.8.1

我们旨在将 GPIO124 的中断分配给定制电路板上 ICSSG0-PRU1 的系统事件 62。

目前、如下图所示、R5F 应用充当中间体并向 ICSS0-PRU1 通知系统事件 62。
如果我们想直接从 GPIO124 通知 ICSSG-PRU1、而不使用 R5F 应用作为中间人、则需要进行哪些更改？

GPIO124 在 SysConfig 中定义如下：
  引脚方向：输入
  触发器类型：下降沿
  启用中断配置：关闭
  上拉/下拉：无上拉
  压摆率：低
  反转：关闭
  特性：同步

GPIO INT XBAR 配置如下：
XBAR 输出：GPIO_MUX_124
XBAR 实例：GPIO_INT_XBAR_VIM_MODULE0_0

在 R5F 应用中：
  HwiP_Params_init (&hwiPrms)；
  hwiPrms.intNum   = 164；
  hwiPrms.callback  = irq164_handler；
  hwiPrms.args    = 0；
  hwiPrms.isPulse  = true；
  hwiPrms.isFIQ   = false；
  链路状态        = Hwip_construct (&gPruIcssHwiObject0、&hwiPrms)；
  DebugP_assert (status == SystemP_Success)；
  HwiP_enableInt (164)；

  isrpinNum = 124；
  bankNum = GPIO_GET_BANK_INDEX (isrpinNum)；
  gpioBaseAddr =(uint32_t) AddrTranslateP_getLocalAddr (CSL_GPIO0_U_BASE)；
  GPIO_bankIntrEnable (gpioBaseAddr、bankNum)；

在中断处理程序中：
  void irq164_handler (void *args)
  ｛
    uint32_t isrpinNum =(uint32_t) 参数；
    uint32_t bankNum = GPIO_GET_BANK_INDEX (isrpinNum)；
    uint32_t intrStatus；
    uint32_t gpioBaseAddr；

gpioBaseAddr =(uint32_t) AddrTranslateP_getLocalAddr (CSL_GPIO0_U_BASE)；
GPIO_bankIntrDisable (gpioBaseAddr、bankNum)；

    /*获取和清除组中断状态*/
    IntrStatus = GPIO_getBankIntrStatus (gpioBaseAddr、bankNum)；
    GPIO_clearBankIntrStatus (gpioBaseAddr、bankNum、IntrStatus)；

    /*通知 PRU1 */
    PRUICSS_sendEvent (gPruIcs0Handle、ICSS_INTC_EVENT_62)；
    PRUICSS_clearEvent (gPruIcs0Handle、ICSS_INTC_EVENT_62)；

    /*启用中断*/
    GPIO_bankIntrEnable (gpioBaseAddr、bankNum)；
  }

3 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

是的、您可以使用 PRU-ICSS XBAR 将 GPIO124 中断作为系统事件直接路由到 PRU-ICSS0 中断控制器、从而完全消除 R5F 中间点。

您可以使用此示例作为参考： ePWM 保护 PRU 示例 — ICSS 连接

架构概述

AM261x PRU-ICSS0 具有 16 个外部中断输入（至）PRU_ICSSM0_INTR_IN_0 PRU_ICSSM0_INTR_IN_14、每个中断输入都由相应的 PRU-ICSS XBAR 输出 （至）馈送PRU-ICSS_XBAROUT_0 PRU-ICSS_XBAROUT_14 1.这些外部输入映射到 PRU-ICSS INTC 内的特定系统事件编号。

必需的更改

步骤 1：重新配置 XBAR 路由

删除路由到 GPIO_INT_XBAR_VIM_MODULE0_0 （以 R5F VIM 为目标）的当前 GPIO INT XBAR 配置。

相反、请配置 PRU-ICSS XBAR 以路由 GPIO_MUX_124 到其中一个 PRU-ICSS XBAR 输出。例如、将其路由到 PRU-ICSS_XBAROUT_0、后者将馈送 PRU_ICSSM0_INTR_IN_0。

在 SysConfig 中、查找 PRU-ICSS XBAR （而不是 GPIO INT XBAR）并配置：

XBAR 输入： GPIO_MUX_124
XBAR 输出： PRU-ICSS_XBAROUT_0 （或任何可用的输出 0-14）

步骤 2：将外部输入映射到 PRU-ICSS INTC 中的系统事件 62

外部输入 PRU_ICSSM0_INTR_IN_0 到达 PRU-ICSS INTC 中的特定系统事件编号。您需要验证 INTR_IN_0 TRM 的 PRU-ICSS 内部事件映射表中对应的系统事件编号、然后适当地映射它。

如果外部输入与系统事件 62 不直接对应、则有两个选项：

重新映射 PRU 固件 以响应 INTR_IN_x 映射到的任何系统事件（而不是事件 62）
选择相应的 INTR_IN 映射到系统事件 62 的 XBAR 输出

步骤 3：配置 PRU-ICSS INTC

在 R5F 初始化代码中、配置 INTC 以将系统事件映射到 PRU1 监测的通道和主机中断 1：

/* Example INTC configuration */
// 1. Map the system event (from INTR_IN) to a channel (e.g., channel 1)
// 2. Map channel 1 to Host Interrupt 1 (which connects to R31 bit 31 on PRU1)
// 3. Enable the system event
// 4. Enable the host interrupt
// 5. Enable global interrupts

PRUICSS_intcInit(gPruIcss0Handle, &pruicssIntcInitData);

PRU-ICSS INTC 编程模型需要 1：

设置极性/类型（高电平/脉冲）
通过映射事件→通道 ICSS_INTC_CH_MAP_REGi
通过映射通道→主机中断 ICSS_INTC_HINT_MAP_REG
清除并启用中断
全局启用中断

步骤 4：删除 R5F 中断处理程序

完全删除：

HwiP_construct / HwiP_enableInt(164) 代码
irq164_handler 函数
GPIO 组中断启用/禁用逻辑

第 5 步：PRU1 固件

您的 PRU1 固件通过 R31 寄存器位检测中断（位 30 表示主机中断 0、位 31 表示主机中断 1） 1.确保 PRU 固件轮询或等待与映射的主机中断相对应的正确 R31 位。

汇总表

元件	电流（R5F 中间）	新建（直接路由）
xbar	GPIO_INT_XBAR→VIM_MODULE0_0	PRU-ICSS XBAR→PRU-ICSS_XBAROUT_x
R5F ISR	irq164_handler + PRUICSS_sendEvent	已删除
PRU-ICSS INTC	事件 62 由软件触发	由硬件通过 INTR_IN_x 触发的事件
延迟	GPIO→R5F ISR→PRU 事件	GPIO→PRU 事件（仅限硬件）

重要说明

在 AM261x TRM 中验证（表 10-19） 1 每个 INTR_IN_x 映射到哪个内部系统事件编号。如果没有直接映射到事件 62、请调整 PRU 固件以使用分配给所选 INTR_IN_x 输入的实际事件编号、或选择 INTR_IN 与事件 62 相对应的。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

感谢您的支持。

在您的指导下、我进行了以下修订、但我无法在 PRU1 R31 上检测到中断（位 30：主机中断 0）。
可能会出现什么问题？

1.删除了 GPIO INT XBAR。

2.改为添加 ICSS XBAR。
XBAR 输出：GPIO_MUX_124（“GPIO_INT_Xbar “）
XBAR 实例：ICSS_XBAR_ICSS_MODULE_0

GPIO_INT_XBAR
XBAR 输出：GPIO_MUX_124
XBAR 实例：GPIO_INT_XBAR_ICSS_XBAR_0

3.从 R5F 应用程序中删除了以下处理：

即代码 HwiP_constructHwiP_enableInt(164)
函数 irq164_handler
GPIO 组中断启用/禁用逻辑

4.在 ICSSM0 INTC 内部信号映射中配置了以下内容：
  ICSSM 实例：ICSSM0
  INTC 模式：ICSSM0_MII_RT_EVENT_DISABLE
  INTC 事件信号：32：PRU_ICSSM0_PR1_SLV_IN_0
  INTC 通道：通道 2
  INTC 主机中断：主机中断 0
  系统事件极性：高电平
  系统事件类型：脉冲

此致

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、

对不起,这里的延迟,让我回到今天的 EOD。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、

您能否在不添加 GPIO 组中断启用/禁用逻辑的情况下分享以下寄存器的值：

我认为您需要保留与 GPIO 组中断使能相关的代码、您能不能在启用 GPIO 组中断后与我分享相同的寄存器值？

您需要代码来清除 GPIO 中断、然后清除 PRU 本身中的 INTC 事件、我们可以在您看到在 RAW_STATUS 和 ENABLE_STATUS 寄存器中检测到事件后进行检查。

此致、
Manoj。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

感谢您的支持。

这两种情况下的寄存器值如下所示。

案例 1：不添加 GPIO 组中断启用/禁用逻辑
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_RAW_STATUS_REG1：0x00000000
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENA_STATUS_REG1：0x00000000
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENABLE_REG1：0x00000001
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENABLE_CLR_REG1：0x00000001

案例 2：启用 GPIO 组中断后
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_RAW_STATUS_REG1：0x00000000
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENA_STATUS_REG1：0x00000000
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENABLE_REG1：0x00000001
  ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_ENABLE_CLR_REG1：0x00000001

此致。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

我可以看到在 ICSS INTC 时启用了 PRU_ICSSM0_PR1_SLV_IN_0 事件、但在原始状态或已启用状态下均未检测到该事件。

您能否检查以下两个寄存器值以检查 XBAR 设置是否正确：-

GPIO_XBAR_OUT_0 应映射到输入 124 (GPIO_MUX_124)：-(0x52E02004 +(124*4))，预期值： — 0x1007C
PRU_ICSS_XBAR_OUT_0 (PR1_SLV_INTR_0) 应映射为输入 47 (GPIO_XBAR_OUT_0)：- (0x52E03004 + 0*4)，预期值： — 0x1002F

如果您看到符合预期的值、则意味着我们需要检查中断是否从 GPIO 生成。

此致、
Manoj。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

感谢您的支持。

我检查了GPIO_XBAR_INTR_MUXCNTL 和 ICSSM_XBAR_INTR_MUXCNTL 寄存器的值。
结果如下：

GPIO_XBAR_INTR_MUXCNTL：
0x52E02004 +(0*4)= 0x0001007C
0x52E02004 +(124*4)= 0x00000000

ICSSM_XBAR_INTR_MUXCNTL：
0x52E03004 +(0*4)= 0x00010000

您的上一个答案显示 (0x52E02004 +(124*4))、但预期值实际存储在 (0x52E02004 +(0*4))。
这是正确的吗？
由于 GPIO_XBAR_INTR 寄存器区域为 256 字节、因此我认为 (0x52E02004 +(124*4)) 超出了有效范围。

此外、我将 ICSSM_XBAR_INTR_MUXCNTL 的值设置为 0x1002F、但仍未检测到事件。

此致

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您的上一个回答显示 (0x52E02004 +(124*4))、但预期值实际上存储在 (0x52E02004 +(0*4))。
这是正确的吗？

没错、由于我们将中断映射到 GPIO_XBAR_OUT_0、因此应该仅检查 0x52E02004 +(0*4)。

您还可以对 R5F 启用 GPIO 中断并检查是否正在 ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_RAW_STATUS_REG1（预期值： — 0x1) 中检测到此事件。

如果在 RAW_STATUS 中未检测到事件、我会尝试使用硬件。

此致、
Manoj。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

感谢您的支持。

我按如下方式设置寄存器：

GPIO_XBAR_INTR_MUXCNTL：0x52E02004 +(0*4)= 0x0001007C

ICSSM_XBAR_INTR_MUXCNTL：0x52E03004 +(0*4)= 0x0001002F

在 R5F`中启用 GPIO 中断后、`ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_RAW_STATUS_REG1`寄存器的值变为`0x1 μ s。
但是、在 PRU 侧的 R31 寄存器的位 30 仍没有检测到中断。

作为参考、在 SysConfig 中按如下方式配置 GPIO124：

  引脚方向：输入
  触发器类型：下降沿
  启用中断配置：开
  上拉/下拉：无上拉
  压摆率：低
  反转：关
  验证选择：同步
  GPIO 外设：GPIO124/A19

同时、ICSSM0 INTC 内部信号映射配置如下：
这是正确的吗？

  ICSSM 实例：ICSSM0
  INTC 模式：ICSSM0_MII_RT_EVENT_DISABLE
  INTC 事件信号：32：PRU_ICSSM0_PR1_SLV_IN_0
  INTC 通道：通道 0
  INTC 主机中断：主机中断 0
  系统事件极性：高
  系统事件类型：脉冲

我担心、即使将 GPIO 配置为下降沿触发、PRU 侧的系统事件类型也设置为`μ s 脉冲`。

此致

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2986400 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

嗨、Manoj。
感谢您的支持。

在 PRU 侧的 R31 寄存器的位 30 处未检测到中断、原因是 ICSSM_PR1_ICSS_INTC_INTC_SLV_STATUS_CLR_INDEX_REG 寄存器中未清除中断。
这解决了问题。

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] AM2612：将 GPIO 中断路由到 PRU 内核

您可以使用此示例作为参考： ePWM 保护 PRU 示例 — ICSS 连接

架构概述

必需的更改

步骤 1：重新配置 XBAR 路由

步骤 2：将外部输入映射到 PRU-ICSS INTC 中的系统事件 62

步骤 3：配置 PRU-ICSS INTC

步骤 4：删除 R5F 中断处理程序

第 5 步：PRU1 固件

汇总表

重要说明