你好，拉尔夫，
ESP32微控制器使用的协议是 CAN 2.0。  

目前，我正在使用此配置将 ESP32连接到 TM4C123GXL。

我当前使用的代码发送包装在 CAN 帧中的数据。

谢谢。

你好，Sheng，

从我在 MCP2562数据表中看到的情况来看，VDD 输入为5V，但 CAN 线路驱动的电压大约为~2.5-3.3V？ 只是想验证一下。

我需要查看您的代码以进一步评论，因为所使用的硬件和协议看起来不错-您是否查看了我们的应用说明，该说明也提供了一些 CAN 示例？

这是应用说明 https://www.ti.com/lit/pdf/spna244 ，所用的 BoosterPack 具有 MCP2551，因此我希望那里的代码在 TM4C 端能够正常工作，因为我们已经测试了这一点。

此致，

拉尔夫·雅各比

你好，拉尔夫，   

下面附上了支持了解了解了解情况的代码和 ESP32代码，供您参考。

//针对 TivAware

#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "inc/HW_CAN.h"
#include "inc/HW_ints.h"
#include "inc/HW_memmap.h"(#include "inc/HW_memmap.h")
#include "inc/HW_NVIC.h"
#include "inc/HW_types.h"
#include "driverlib/can．h"(#include "driverlib/can．h")
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/FPC.h"
#include "driverlib/GPIO．h"
#include "driverlib/interrupe.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/Systick.h"
#include "driverlib/UART．h"(#include "driverlib/UART．h")
#include "utils/uartstdi.h"(#include "utils/uartstdi.h")

/*这些头文件定义了将通过 CAN 总线发送的消息*/
#include "CANMsg.h"

#ifdef 调试
无效
__error__(字符*pcFilename，UINT32_tui32Line)
｛
}
#endif

/*一种计数器，用于跟踪 RX 中断的次数
发生了*，这应与发送的 TX 消息数相匹配。 *
volatile UINT32_t g_ui32MsgCount = 0；

/*表示发生某些传输错误的标志。 *
volatile bool g_BErrFlag = 0；

/*定时器计数器(1/10秒)*/
易失性 Int32_t g_timeds;

/*延迟 x 毫秒*/
无效延迟(UINT32_t ui32mSeconds)
｛
SystlDelay(ui32mSeconds*16000 /3)；
}

/*此函数是 CAN 外围设备的中断处理程序。 它会检查
*以找出中断的原因，并保留所有消息的计数
*已收到。 *
无效 CANIntHandler (无效){
UINT32_t ui32状态；

/*读取 CAN 中断状态以查找中断的原因*/
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE，CAN_INT_STS_Cause)；

/*如果原因是控制器状态中断，则获取状态*/
IF (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)｛
/*读取控制器状态。 *
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE，CAN_STS_CONTROL)；

/*设置一个标志，指示可能发生了一些错误。 *
G_bErrFlag = 1；
}

/*检查原因是否是我们用于接收消息的消息对象1。 *
否则，如果(ui32Status ==1){
/*到达此点意味着 RX 中断发生在上
*消息对象1，消息接收完成。 清除
*消息对象中断。 *
CANIntClear (CAN0_BASE，1)；

/*增加一个计数器，以跟踪收到的消息数。 *
g_ui32消息计数++；

/*收到消息后，清除所有错误标志。 *
G_bErrFlag = 0；
}
}

/*配置 UART 及其引脚。 这必须在 UARTprintf()之前调用。 *
作废配置 UART (作废)｛
/*启用 UART 使用的 GPIO 外设。 *
SysPeripheralEnable (sysctl_Periph_GPIOA)；

/*启用 UART 0*/
SysPeripheralEnable (sysctl_Periph_UART 0)；

/*为 UART 模式配置 GPIO 引脚。 *
GPIOPinConfigure (GPIO PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO _PA1_U0TX)；
GPIOPinTypeUART (GPIO 端口基础，GPIO 针脚0 | GPIO 针脚1)；

/*使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。 *
UARTClockSourceSet (UART0_BASE，UART_CLOCK_PIOSC)；

/*初始化控制台 I/O 的 UART
*注：波特率为115200 -这在 Putty ETC 中必须相同*
UART 配置(0，115200，16000000)；
}

void ConfigureCAN (void)｛
//对于本例，CAN0与引脚 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
*需要启用 GPIO 端口 B，以便使用这些引脚。 *
SysPeripheralEnable (sysctl_Periph_GPIOB)；

/*像 CAN 引脚一样启用这些引脚*/
GPIOPinConfigure (GPIO _PB4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO _PB5_CAN0TX)；

/*将这些引脚配置为 CAN 引脚*/
GPIOPinTypeCAN (GPIO _PORTB_BASE，GPIO _PIN_4 | GPIO _PIN_5)；

/*启用 CAN 外围设备*/
SysPeripheralEnable (sysctl_Periph_CAN0)；

//初始化 CAN 控制器
CANInit(CAN0_base)；

/*将 CAN 时钟设置为500 kHz */
CANBitRateSet (CAN0_BASE，SysCTLClockGet()，500000)；

/*在 CAN 外围设备上启用中断。 *
CANIntEnable (CAN0_BASE，CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

/*启用处理器(NVIC)上的 CAN 中断。 *
IntEnable(INT_CAN0)；

/*启用 CAN 操作。 *
CANEnable (CAN0_BASE)；
}

/*使用微控制器的 CANPeripheral */发送 CANMsg
Void SendCANMsg( CANMsg *msg ){
tCANMsgObject sCANMessage；

/*用消息*/填充 CAN 消息对象
sCANMessage.ui32消息 ID =消息->ID；
sCANMessage.ui32消息标识掩码=0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32 MsgLen =8；
sCANMessage.pui8消息数据=消息->有效负载；

/*发送消息*/
//UART printf("%d"，sCANMessage)；
CANMessageSet (CAN0_BASE，1，&sCANMessage，MSG_OBJ_TYPE_TX)；
}

Void SysTickHandler(void){
g_timeds++；
}

Int main (void)｛
CANMsg msg；

/*将时钟设置为直接从外部晶体/振荡器运行。 *
Sysctl 时钟集(sysctl_SYSDIV_1 | sysctl_use_OSC | sysctl_OSC 主|
sysctl_XT_16MHz)；

/*初始化 UART。 *
配置 UART()；

/*初始化 CAN 消息处理程序。 *
ConfigureCAN()；

/*以0.1秒为间隔启动计时器*/
SysTickPeriodSet (SysCTLClockGet()/10)；

IntMasterEnable()；
SysTickIntEnable()；
SysTickEnable()；

/*您需要一个监听相关 COM 端口的终端才能看到此文本*/
UART printf("Beginning CAN packet transmission ...\n");

当(1)｛
/*生成发送一些 CAN 消息*/
GenerateMPPT1OutputPowerMessage2 (&msg，12，3)；
SendCANMsg(&msg );
延时(100)；
GenerateMPPT1OutputPowerMessage(&msg，115，4)；

SendCANMsg(&msg );
延时(100)；

/*您可以在此处添加其他人... *
}

//返回(0)；
}

//Esp32代码

#include <Arduino .h>
#include <ESP32Can.h>
#include <CAN_CONFIG.h>

CAN_device_t CAN_cfg；// CAN 配置
提示 int rx_queue_size = 10；//接收队列大小

void setup(){
Serial.begin(115200);
serial.println("镜像演示- ESP32-Arduino - CAN")；
CAN_cfg.speed = CAN_speed_500KBPS；
//CAN_cfg.clock = 16000000；
CAN_cfg.TX_PIN_id = GPIO _NUM_5；
CAN_cfg.Rx_pin_id = GPIO _NUM_4；
CAN_cfg.Rx_queue = xQueueCreate (rx_queue_size，sizeof (CAN_frame-relay))；

//初始化 CAN 模块
ESP32Can.CANInit()；
}

void loo(){
CAN_frame-relay rs_frame；
//从队列接收下一个 CAN 帧
serial.printf ("0x%08X"，rx_frame．msgid)；
如果(xQueueReceive(CAN_cfg.Rx_queue,&Rx_frame，3 * portTXK_Period_MS)=pdTRUE){

如果(Rx_frame.Fir == CAN_frame_std)为{
printf("New standard frame ")；
}
否则｛
printf("New extended frame ")；
}

如果(Rx_frame-relay .Fir B.RTR == CAN_RTR)为{
printf ("从0x%08X 开始的 RTR，DLC %d\r\n"，rx_frame.msgid，rx_frame.fir.B.dlc)；
}
否则｛
printf("从0x%08X 开始，DLC %d，数据"，rx_frame.msgid，rx_frame.B.dlC)；
对于(int i = 0；i < rx_frame.fir B. dlc；I++)｛

printf ("0x%02x "，rx_frame．data.u8[i])；

}
printf("\n")；
}

//回复发件人
ESP32Can.CANWriteFrame (&Rx_frame)；
}

}

我尝试了两个了解蒂沃特的董事会，他们能够相互沟通。 我用 ESP32交换了接收器端后，它不起作用。 我将查看您发送给我的文档。

谢谢！

此致，

Choo

你好，Choo，

谢谢！ 我还没有机会对此进行审查，但我应该能够在明天或以其他方式推迟到我的同事那里。

此致，

拉尔夫·雅各比

你好，Choo，

[引用 userid="507216" url="~ë/support/icros/arm-based 微处理器组/基于 ARM 的微控制器/f/arm-based 微控制器-forum/1079098/EK-tm4c123gxl-arm-mriggers-forum/4001609#4001609]'，我曾尝试与两个主板进行交流，并意识到它们彼此能够与对方沟通。 我用 ESP32交换了接收器端后，它不起作用。 我将查看您发送给我的文档。

我看到，这表明至少 TM4C 到 TM4C 的配置是正确的。 我不希望有其他配置来向 ESP32发送数据包。 波特率是我能想到的一个领域，但这似乎是好的。

您是否曾尝试监控总线上的信号，并比较 TM4C 和 TM4C 的信号与 TM4C 和 ESP32的信号有何不同？ 我觉得这会给我们提供最多的数据，因为如果它在 TM4C 和 TM4C 之间工作，那么信号就会在该信号和 TM4C 和 ESP32之间不同，这会提供根本原因的指示 ，或者信号看起来相同，并会得到证实 ESP32未正确接收数据包。

从代码上讲，我审查了您的实施情况，但没有任何问题对我来说是一个有意义的问题，因为 TM4C 到 TM4C 测试成功。

此致，

拉尔夫·雅各比