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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1077746/rm48l952-canopen-port-to-hercules-rm48-development-kit
您好，
我尝试寻找一种方法将 CANopen 堆栈移植到我的 Hercules 开发套件中，但在这样做时不使用 FreeRTOS。 有谁能告诉我
什么是最好的开始方式？
伊凡，你好，
CANopen 是一种基于控制器局域网(CAN)的现场总线协议。 它是一个开放网络标准。 您可以在具有 DCAN 模块的 TMS570器件上使用堆栈。
我没有使用 CANopen 堆栈的经验。 我认为，最底层的是 CAN 驱动器，它充当抽象的硬件接口，处理所有 CAN 硬件相关功能。 您可以使用由 HALCOGen 生成的 CAN 驱动程序，并保持通信管理层不变。
您可以查看 simmasw 网页，查看他们是否有将其 CANopen 移植到 TMS570的示例。 如上所述，它们的 CANopen 堆栈支持 TMS570器件。
https://www.simmasoftware.com/canopen.html
