[参考译文] TM4C1294KCPDT：TM4C1294KC 中的 CAN 接收问题

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc

器件型号：TM4C1294KCPDT

大家好、

来自 Delta Electronics 的问候！！

我们在 TM4C1294KC 微控制器中的 CAN 通信存在问题。我们使用的是标准 CAN。首先、我们将介绍连接、我们通过 CAN 总线连接了7个控制板、其中1-5是某种 PCB 设计、其余2个(6、7)是不同的 PCB 设计。

节点7以 500kBit/s 的速度以3ms、10ms、16ms 的特定间隔向节点1-6发送数据节点6接收到的数据很好、并且不会出现错误。问题和主要关注点是节点1–5、该节点显示的误差没有预测。在一轮测试中、它可能是显示错误的第一个节点、而在另一轮测试中、它可能是出现错误的其他一些节点(1-5)。不会同时检测到多个节点上的错误。请注意、当数据从1-5个节点传输到节点7时、接收到的数据没有问题。使用7->6或6->7的数据传输也没有问题。

出于测试目的、我们减少了节点数量、但由于重复出现相同的情形、因此不有用。我们想知道软件方面可能会产生此问题的问题、还请分享您的观点、这将帮助我们进一步调试相同的问题。

谢谢、此致、

4 年多前

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

节点1-5与节点6-7上的 CAN 收发器是否相同？

节点1-5是否运行与节点6-7相同的固件？

你能做一个实验吗？将节点1 PCB 替换为同类的节点6 PCB。您是否会在节点1上看到一致的结果？

我不确定这7个节点之间的距离。也许另一个实验是将节点1与节点6交换。原始节点1现在移动到节点6位置是否会产生一致的结果？

还要检查总线上是否有适当的端接电阻。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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[引用 userid="93620" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3844286 #3844286"] 节点1-5是否具有与节点6-7相同的 CAN 收发器？

是的、收发器是相同的

不完全相同、但 CAN 部件相同

[引用 userid="93620" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3844286 #3844286">同时检查总线上是否有正确的端接电阻。 [/报价]

是的、这是正确的

还有一些意见要分享

此时连接了两个节点。我们面临两个问题：

1.Tx 错误计数始终显示219作为值。为什么该特定数字始终显示出来、可能的原因是什么？

2.下一个是一个主板中的位填充错误，可能的原因包括尝试不同的位速率以及检查2个节点是否具有相同的消息 ID。是否还有其他可能导致位填充错误的原因？

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

下面是一篇文章、我认为这篇文章有助于解释协议如何处理不同类型的错误。如果发现错误、发现节点将发送错误标志、从而破坏总线通信。其他节点将检测由错误标志引起的错误(如果尚未检测到原始错误)，并采取适当的措施，即丢弃当前消息。

https://www.kvaser.com/about-can/the-can-protocol/can-error-handling/

[引用 userid="499571" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3861151 #3861151"]1.Tx 错误计数始终显示219作为值。为什么该特定数字始终显示出来？[/QUERT]的可能原因是什么？

您能否读取 CANSTS (CAN 状态)寄存器的 LEC 域？您遇到了什么错误？

[引用 userid="499571" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3861151 #3861151"]2.Next 是一个主板中的位填充错误，可能的原因包括尝试不同的比特率以及检查2个节点是否具有相同的消息 ID。是否有任何其他可能导致位填充错误的原因？[/quot]

位填充错误是由数据帧或远程帧中具有5个以上连续位的位序列引起的、被视为位填充错误。错误帧故意违反了位填充规则、这反过来又确保了错误的数据或远程帧被销毁。如果两个节点的比特率不同、那么一个节点很可能检测到具有位填充错误的消息。例如、如果一个节点的位速率为1Mbps、而另一个节点的位速率为100kbps。由100kbps 节点发送的一个显性位被1Mbps 节点解释为10 个连续的显性位。这超出了5个相同值的最大位数、而没有按照协议的要求插入位填充。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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蔡国荣、

[引用 userid="93620" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3861431 #3861431"]CANSTS (CAN 状态)寄存器的 LEC 位域是否可以读取？您遇到了什么错误？

是的、我们读取它、得到0x01。

初始开发阶段是使用7个板彼此连接、由于出现上述错误、我们将连接简化为一对一以进行调试。目前的情况是，我们以500kbps 的速率连接了两个板。通过 LEC 值 0x01，我们确认了它是一个位填充错误。 TEC 这次也显示219。有哪些调试方法可以解决这些问题，请建议。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

我不是 CAN 专家、但我有一些问题和建议。

－两个节点是否都遇到了位填充错误？您说其中一个使 TEC=219。接收节点会怎么样？它是否会遇到位填充错误？接收节点中的 TEC 和 REC 是什么？

－请注意，LEC 仅记录最后一个错误状态。是否确定 TEC 仅因位填充错误而递增、而不是其他错误？换言之、您是否也会遇到其他类型或错误、而恰好当您读取 TEC=219时、LEC 等于0x1。是否有办法在第一次错误检测时停止传输？

-当您说您遇到位填充错误时，它是立即发生还是一段时间后发生的？如果一段时间后发现错误、需要多长时间？

-您能否使用逻辑分析仪探测 CANTX 和 CANRX 信号？您能否查看波形并判断同一电平是否确实存在超过5个连续位？

-您能否在两个节点上运行 TivaWare CAN 示例。将一个配置为 TX、将另一个配置为 RX。您是否会遇到任何位填充错误？相关示例可在中找到：

C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_tx.c.

C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_rx.c

-保持一个节点运行您自己的传输代码。使用另一个节点运行 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_rx.c example。在本例中、您是否看到位填充错误？

－保持一个节点运行您自己的接收代码。使用另一个节点运行 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_tx.c example。在本例中、您是否看到位填充错误？

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

感谢您提供的信息，我们正在跟进此信息。完成后、我们将通知您。此外、请查看最近出现的以下问题。

我们希望在调试时通知您最近观察到的情况。

API 取自 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\CAN\multi_Rx.c 示例代码。以及 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\multiple_rx.c

从第一个更改时的代码

sCANMessage.ui32MsgID = 0x200；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0x200；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | MSG_OBJ_FIFO；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

sCANMessage.ui32MsgID = 0x200；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0x200；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

当过滤器被禁用时，我们能够成功接收消息，但由于项目时间关键，并且禁用过滤器的中断延迟会进一步增加，因此我们无法禁用过滤器。原因可能是什么。有什么建议吗？

____________________________________________________________________________________________

以下代码片段来自 Tiva 库 SDK：

//
//初始化消息对象以接收 ID 为0x1001的 CAN 消息。
//必须将预期 ID 与掩码一起设置，以指示全部
ID 中的//位必须匹配。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0x1001；

sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xffffff;

sCANMessage.ui32Flags =(MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER |

MSG_OBJ_EXDED_ID)；

sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

TivaWare 外设驱动程序库用户指南中提供了以下内容：

////配置接收对象。 //

sMsgObjectRx.ui32MsgID = 0x400u；

sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0x7f8u；

sMsgObjectRx.ui32Flags = MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；

sMsgObjectRx.pui8MsgData = pui8BufferIn；

CANMessageSet (CAN1_base、4U、sMsgObjectRx、MSG_OBJ_TYPE_RX)；

两个代码段都以不同的方式初始化结构的掩码(ui32MsgIDMask)成员。这给理解同一结构的用法带来了很大的困难。请用一个更好的示例或说明来解释这个初始化部分、以便我们可以清楚地了解。

谢谢、此致、

Vijil

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

API 取自 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\CAN\multi_Rx.c 示例代码。以及 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\multiple_rx.c

从第一个更改时的代码

sCANMessage.ui32MsgID = 0x200；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0x200；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | MSG_OBJ_FIFO；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

[/报价]

您是否修改了示例？在 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripherals\CAN\multi_Rx.c 文件中、没有 MSG_OBJ_FIFO。 请返回到原始 TivaWare 安装并再次检查 multi_Rx.c 文件。 MSG_OBJ_FIFO 用于将消息对象设置为 FIFO、这不是 multi_Rx.c 示例的目的您是否可以在某个时间点修改它并忘记它。 multi_Rx.c 实际上具有以下消息标志配置。如果要使用 FIFO、则需要设置多个消息对象。有关示例代码、请参阅外设驱动程序库用户指南中的第91页。

//
//初始化消息对象以接收 ID 为0x1001的 CAN 消息。
//必须将预期 ID 与掩码一起设置，以指示全部
ID 中的//位必须匹配。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0x1001；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xffffff;
sCANMessage.ui32Flags =(MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER |
MSG_OBJ_EXDED_ID)；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

////配置接收对象。 //

sMsgObjectRx.ui32MsgID = 0x400u；

sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0x7f8u；

sMsgObjectRx.ui32Flags = MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；

sMsgObjectRx.pui8MsgData = pui8BufferIn；

CANMessageSet (CAN1_base、4U、sMsgObjectRx、MSG_OBJ_TYPE_RX)；

[/报价]

0x7f8u 的掩码值只是一个示例。您可以设置应用所需的任何掩码值。不要让0x7f8u 让您感到困惑。我同意0x7f8u 作为首次读取器的示例看起来并不直观。如果要接受消息 ID 0x4000和0x4001、则将使用 ui32MsgIdMask=0xFFFE。如果要接受消息 ID 0x4000、4001、0x4002和0x4003、则使用 ui32MsgIdMask=0xFFFC 等。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

> MSG_OBJ_FIFO 用于将消息对象设置为 FIFO、这不是 multi_Rx.c 示例的目的

我们有多个消息对象，因此我们使用相同的。

>如果要接受消息 ID 0x4000和0x4001，则将使用 ui32MsgIdMask=0xFFFE。如果要接受消息 ID 0x4000、4001、0x4002和0x4003、则使用 ui32MsgIdMask=0xFFFC 等。

请说明如何为相应的消息 ID 生成0XFFFC 和0xFFFE。基于二进制的解释将更好。

我们没有得到任何关于禁用过滤器时为什么我们收到邮件的说明、我们在前一封邮件中询问了这一点。

谢谢、此致、

Vijil。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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使用多个消息对象并不意味着您需要将它们配置为 FIFO。除非您实际使用 FIFO 模式、否则请勿使用 MSG_OBJ_FIFO。我建议您不要使用 FIFO 模式、因为无法保证顺序。

19.3.11.3从 FIFO 缓冲器读取
当 CPU 通过写入某个报文对象的编号从 FIFO 缓冲区传输该报文对象的内容时
CANIFnCRQ 寄存器应包含 CANIFnCMSK 寄存器中的 TXRQST 和 CLRINTPND 位
应将 CANIFnMCTL 寄存器中的 NEWDAT 和 INTPEND 位置位、这样在之后才能将其清零
主机 IRQ。 CANIFnMCTL 寄存器中这些位的值始终反映报文的状态
位被清除之前的对象。为了确保 FIFO 缓冲区的功能正确、CPU 应该
从具有最低报文编号的报文对象开始读出报文对象。
当从 FIFO 缓冲区中读取数据时、用户应该注意到接收到一个新的消息
放置在具有最低报文编号的报文对象中、该编号对应于的 NEWDAT 位
CANIFnMCTL 寄存器清零。因此、接收报文在 FIFO 中的顺序不是这样
得到保证。第1367页的描绘出一组报文对象是如何串联的
FIFO 缓冲区的数据可由 CPU 处理。

[引用 userid="499571" URL"~/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/1039203/tm4c1294kcpdt-can-receiving-issue-in-tm4c1294kc/3871828 #3871828"]请说明如何为相应的消息 ID 生成0XFFFC 和0xFFFE。基于二进制的说明将更好。

0xFFFC 和0xFFFE 只是我向您展示屏蔽如何工作的示例。请看下面的两行。如果 msgid 为0x400、MsgIDMask 为0xFFFE、则允许0x400和0x401进入报文对象。

sMsgObjectRx.ui32MsgID = 0x400；

sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0xFFFE；

如果设置 sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0xFFFF、则只接受0x400。

如果设置 sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0x400、则允许0x400、0x401、0x402、0x403 0x404...... 0x4FE、0x4FF 、屏蔽为零位的任何位都允许接受相应的 ID 位。

如果设置 sMsgObjectRx.ui32MsgIDMask = 0x0000、则允许 ID 的所有11位或29位(具体取决于您是否使用扩展 ID 格式)。

2.按照配置 A 中的说明对 CANIFnMSK1和 CANIFnMSK2寄存器进行编程
发送报文对象"、以配置哪些位用于验收
滤波。请注意、要将这些位用于验收滤波、必须启用它们
将 CANIFnMCTL 寄存器的 UMASK 位置位即可。
3.在 CANIFnMSK2寄存器中、使用 MSK[12：0]位来指定29位中的哪一位
11位报文标识符用于验收滤波。请注意、使用了 MSK[12：0]
对于29位报文标识符的[28：16]位；而 MSK[12：2]用于的[10：0]位
11位消息标识符。使用 MXTD 和 MDIR 位指定是否使用 XTD 和
用于验收滤波的 DIR。值0x00使能所有消息通过
接受过滤。另请注意、为了将这些位用于验收滤波、
必须通过将 CANIFnMCTL 寄存器的 UMASK 位置位来启用这些寄存器

我们没有得到任何关于禁用过滤器时为什么我们收到邮件的说明、我们在前一封邮件中询问了这一点。

[/报价]

当您禁用滤波器时、不会使用掩码位。

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

感谢您提供的信息。

现在，我们要为多个按摩 ID 配置过滤器。请阅读下面的代码段、其中我们尝试配置消息 ID 的8、9、10、11。这是可以的吗？

sCANMessage.ui32MsgID = 0x0008；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xFF0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

sCANMessage.ui32MsgID = 0x0009；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xFF0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

sCANMessage.ui32MsgID = 0x000A；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xFF0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

sCANMessage.ui32MsgID = 0x000B；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xFF0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

谢谢、此致、

Vijil

0 admin 4 年多前

TI__Guru**** 2553260 points

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您好！

您所需的一切尽在下面。由于屏蔽为0xFFF0、它将接受0x8、0x9、0xA 和0xB。您不必重复四次。确保启用 MSG_OBJ_USE_ID_FILTER 标志。

sCANMessage.ui32MsgID = 0x0008；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0xFF0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

0 admin 4 年多前

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您好！

谢谢、滤波器问题已成功解决。

但是、我们还需要了解另一件事。当我们单独连接一个节点时，将 pcan 工具设置为每2秒发送一条消息。在第一条消息发送传输错误计数器弹出并显示219，并且位填充错误也被报告。这是什么原因？

这就是我初始化 CAN 的方式：

CANInit (CAN0_BASE)；
CANBitRateSet (CAN0_BASE、g_ui32SysClock、CAN_BAUDRATE)；
CANEnable (CAN0_BASE)；
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR)；

G_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1]。ui32MsgID = MSGOBJ_ID_MSG_ID300_RX；
G_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1].ui32MsgIDMask = 0x000；
G_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1]。ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；//中断使能
G_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1].ui32MsgLen = 8；
G_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1].pui8MsgData =(uint8_t *)&g_CAN_MsgID300_RX；
CANMessageSet (CAN0_BASE、MSGOBJ_NUM_MSG_RX1、&g_CAN_MsgObject[MSGOBJ_NUM_MSG_RX1]、MSG_OBJ_TYPE_RX)；

IntEnable (INT_CAN0)；

这就是接待的方式：

//！ CAN 通信的 IRQ 功能。
//！
//！中断
//！
//
//
空 CAN0_IRQHandler (空)
｛
uint32_t ui32Status、g_u32CANErrorCounter = 0；
//找到中断的原因，如果它是状态中断，那么就找到它
//通过读取状态寄存器来确认中断。
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

/**从寄存器中读取 TX 和 RX 错误计数并将其分配给单独的变量*/

G_u32CANErrorCounter = HWREG (CAN_O_ERR)；偏移地址0x00000008 // CAN 错误计数器
G_u8TXEValue =(uint8_t)(g_u32CANErrorCounter & 0x000000ff)；
g_u8RXEValue =(uint8_t)((g_u32CANErrorCounter & 0x0000ff00)>>8);

/**从寄存器(LEC 位域)中查找最后一个 CAN 错误*/

G_u32CANErrorStatus =(uINT32_t)(HWREG (CAN_O_STS)和0x00000007)；偏移地址0x00000004 // CAN 状态

if (ui32Status！= CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
if (ui32Status = 0x01)//报文对象 ID
｛

//数据包处理。
｝

｝

谢谢、此致、

Vijil。

0 admin 4 年多前

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尊敬的 Vijil：

我过去问过几个问题、您从未真正回答过我。要解决您的问题、您能否回答这些问题。我将重复这里的一些问题以及其他一些问题。

具体取决于您使用的晶体。您能否将系统设置为 OSC 作为主时钟。我想知道基于 OSC 与 PLL 的位时序是否有问题。请参阅以下示例、将系统时钟设置为 OSC 时钟频率为25MHz。

ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_OSC)、25000000)；

-您编写了 CANBitRateSet (CAN0_BASE、g_ui32SysClock、CAN_BAUDRATE)。 CAN_BAUDRATE 的值是多少？这是否与您的 pcan 工具相匹配？

-您能否使用逻辑分析仪探测 CANTX 和 CANRX 信号？您能否查看波形并判断是否存在导致位填充错误的相同级别的超过5个连续位。

-对于实验、请勿使用 PSCAN 工具进行传输。您能否在两个节点上运行 TivaWare CAN 示例？将一个配置为 TX、将另一个配置为 RX。您是否会遇到任何位填充错误？相关示例可在中找到：

C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_tx.c.

C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_rx.c

-保持一个节点运行 C：\ti\TivaWare_C_Series-2.2.0.295\examples\peripheral\can\simple_rx.c 示例。使用 PSCAN 工具发送消息。在本例中、您是否看到位填充错误？

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] TM4C1294KCPDT：TM4C1294KC 中的 CAN 接收问题