您好！

 我 不会发现代码有什么问题。 发送器很可能未连接到 CAN 总线网络、从而导致错误。  

 - CAN 网络上是否有收发器？

 - CAN 网络上是否至少有两个节点。 网络上不能只有一个节点(例如、只有一个发送器)。  

 -您能否探测 PB1引脚、即 CAN1TX？ 您是否在 PB1引脚上看到任何活动？ 对收发器的 TxD 输入执行同样的操作。 确保连接正确。

 -从收发器探测 CAN_H 和 CAN_L。 这两个是 CAN 的差分信号。 如果您看到 TXD 活动、但在 CAN_H 和 CAN_L 上看不到活动、则需要检查收发器。 您是否为收发器等正确供电  

 -接收器节点的位速率是否与配置为500k 的发送器相同？

您好 Charles

- CAN 网络上是否有收发器？

 - CAN 网络上是否至少有两个节点。 网络上不能只有一个节点(例如、只有一个发送器)。  

是的、我有两个 MCP2551、它们的连接方式与原理图中的连接方式相同。

我测量了 PB1 和 TXD 引脚、它提供大约3.3V 的恒定输出、似乎不发送任何消息。

I probe CAN_H 和 CAN_L、下图显示了差分信号。 这里似乎什么都不像。  我将使用 TI Launchpad 提供的5V 电压为两个 mcp2551s 进行馈送。

我  还没有下载接收器端的代码。 因为在原始项目中、他使用 tm4c123作为接收器、并发送 CAN 消息来点亮 RGB LED。 但我使用两个 TM4C1294作为接收器和发送器、我只想将这两个 MCU 作为主从通信。  

当我看到主器件正确发送 CAN 消息时、我将从器件代码下载到从 MCU。

顺便说一下、页面链接和原始代码在我的第一条消息中不可见、因此我将重新发送它。

https://ohm.ninja/tiva-c-series-can-bus-with-mcp2551/

您好！

 这很奇怪。 我不知道问题是什么。 您可以尝试此示例吗？ 该示例使用 CAN0而不是 CAN1？ 在 LaunchPad 上、您需要将 J4和 J5跳线从水平位置更改为垂直位置。 您需要将 UARTprintf 映射到 UART2。 有关详细信息、请参阅 EK-TM4C1294XL Launchpad 用户指南。  

#include
#include
#include "inc/hw_ca.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/CAN.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "utils/uartstdio.h"

//
//
//！ addtogroup CAN_examples_list
//！

简单 CAN TX (simple_tx)

//
//
//跟踪 TX 中断次数的计数器
//发生，它应与发送的 TX 消息数匹配。
//
//
volatile uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//
//
//指示发生了某些传输错误的标志。
//
//
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//
//
//此函数使用简单的轮询方法提供1秒的延迟。
//
//
无效
SimpleDelay (空)
｛
//
//延迟周期1秒
//
SysCtlDelay (16000000 / 3)；
｝

//
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会进行检查
//查找中断原因，并保留所有消息的计数
//已传输。
//
//
无效
CANIntHandler (空)
｛
uint32_t ui32Status；

//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。 如果
// CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线
//存在，则会发生错误，并在中指示
//控制器状态。
//
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
G_bErrFlag = 1；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//发送消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达这一点意味着 TX 中断发生在上
//消息对象1、消息 TX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时发送消息。
//
G_ui32MsgCount++；

//
//由于消息已发送，请清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝

//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
｝

//
//
//配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。
//
//
内部
main (空)
｛
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
uint32_t ui32SysClock；
#endif

tCANMsgObject sCANMessage；
uint32_t ui32MsgData；
uint8_t * pui8MsgData；

pui8MsgData =(uint8_t *) ui32MsgData；

//
//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值
板上的//晶体。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
#if 0
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_USE_OSC)、
25000000)；
其他
//
//从 PLL 以120MHz 运行。
//
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_PLL |
SYSCTL_CFG_VCO_480)、120000000)；

#endif

其他
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_XTAL_16MHz)；
#endif

//
//对于此示例、CAN0与端口 A0和 A1上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_CAN0TX)；

//
//启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 此步骤实际上启用
//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
//待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设
//必须启用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；

//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、
// SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
//用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的
//如果您知道系统时钟的值，则替换为固定值，
//保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是
//使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟
//对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为
// 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表
//外设时钟。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||\
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)；
其他
CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；
#endif

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的
//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
//此处。
//
// CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
//
IntEnable (INT_CAN0)；

//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；

//
//初始化将用于发送 CAN 的消息对象
//消息。 消息将是包含一个递增的4个字节
//值。 最初它将设置为0。
//
ui32MsgData = 0；
sCANMessage.ui32MsgID = 1；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof (pui8MsgData)；
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

//
//输入循环以发送消息。 根据、将发送一条新消息
//秒。 4字节的消息内容将被视为 uint32_t
//并每次递增1。
//
while (1)
｛
//
//使用对象1发送 CAN 消息(与不一样
// CAN ID、在本例中也是1)。 此函数将导致
//要立即传输的消息。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

//
//现在等待1秒后再继续
//
SimpleDelay()；

//
//检查错误标志以查看是否发生错误
//
if (g_bErrFlag)
｛
｝
其他
｛
//
//递增消息数据中的值。
//
ui32MsgData++；
｝

｝

//
//返回无错误
//
返回(0)；
｝

您好 Charles。

我将 J4和 J5从水平位置移到了垂直位置。 我下载了您提供的代码、但当我使用探头检查 PA1上的信号时、它是恒定的3.3V。 终端中也没有任何显示。

我想知道是否需要更改头文件或主代码中的任何内容以将 UARTprintf 映射到 UART2？

抱歉、我忘记说这个示例不使用 UARTprintf。 在 CAN0TX 上看不到任何内容是很奇怪的。 您是否有另一个可以尝试的 Launchpad。

是的、我在两个不同的 LaunchPad 上尝试过它、但结果相同。 此问题可能是由头文件引起的？ 尽管 头文件是我安装 Tiva 驱动程序时附带的原始头文件。 我没有对它们做任何更改。

因此、如果我们返回到欧姆忍者代码、 由于某种原因、代码的以下部分会出现 errorFlag 1。

// CAN 中断处理程序
void CANIntHandler (void)｛

无符号长整型状态= CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；//读取中断状态

if (status =CAN_INT_INTID_STATUS)｛//控制器状态中断
状态= CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；//读回错误位，对它们执行什么操作？
错误标志= 1；
｝否则、如果(status ==1)｛//消息对象1
CANIntClear (CAN1_base、1)；//清除中断
错误标志= 0；//清除任何错误标志
｝否则｛//永远不会发生
UARTprintf ("意外的 CAN 总线中断\n")；
｝
｝

------------------------------------------------------------------

你对此有什么想法吗？

我将把你的问题提交给我们的 CAN 专家，征求意见。  

如果您尚未这样做、您可能需要查看此应用手册和示例。

www.ti.com/.../spna245.pdf

Bob、您好！

我通过添加以下代码配置了 PD6输出高电平：

//将 PD6输出设置为高电平
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_6)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_6、GPIO_PIN_6)；

------------------------------------------------------

但没有任何变化。errorFlag 仍然为1。 此代码是否有任何问题？

以下 pic 是 PA1的输出( "GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX"))

这个图是来自 PB1的输出：( "GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)")

正如您看到的、PA1的 UART 消息大约为3.3V、但 PB1的输出为恒定5V。

此外、您是否还对错误标志为何仍然为1有任何了解？