[参考译文] TMS570LC4357：通过 I2C 从 MPU 6050读取信息

您好！

为了读取内部 MPU6050寄存器、主器件发送一个起始条件、后跟 I2C 从器件地址和写入位、然后是要读取的寄存器地址。 在接收到来自 MPU6050的 ACK 信号时、主器件发送一个 START 信号、后跟从器件地址和读取位。 因此、MPU6050发送 ACK 信号和数据。 通信以一个不确认(NACK)信号和一个来自主器件的停止位结束。

您可以在 TMS570上共享 I2C 代码吗？

QJ Wang、您好！

感谢你的帮助。 我真的很感谢。

我有一个与您发布的代码类似的代码。 我想回顾一下、在将 TMS570与两个1080iinos 连接时、此代码能够完美地工作。 它是与 MPU6050的连接失败。  

现在、我能够写入 MPU6050的寄存器(我检查了该值是否实际被修改)、但我无法接收信息。 为了测试这一点、我尝试将数据写入寄存器(0x6B)、然后读取写入的数据。 这可以使用 Arduino、该案例的代码非常简单：

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write (0x6B)；
Wire.write (8)；//写入8
Wire.endTransmission (真)；

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write (0x6B)；
Wire.endTransmission (false)；
Wire.requestFrom (MPU_addr、1、true)；

这是完美的。 我必须在此强调、当我想接收时、我正在写入 Wire.endTransmission (false)、因为我不想发送停止条件、而是重新启动条件。  

我正在对 TMS570LC43微控制器执行完全相同的操作(或者至少我认为我是)。 下面是我使用的代码：

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//主接收功能//
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

/********* /
////将数据发送到从机以写入寄存器0x68
/********* /

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cModule)！= true)；

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

/*将方向设置为发送器*/
/*注意：可选-在 Init 中完成*/
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

/*配置数据计数*/
/*读取之前从器件地址+字地址写入操作*/
i2cSetCount (i2cModule、2)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

/*设置编程计数后停止*/
i2cSetStop (i2cModule)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cModule)；

/*发送字地址*/
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；
i2cSendByte (i2cModule、8)；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待，直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

/********* /
////在0x68寄存器中接收到我之前写入的数据
/********* /

//发送0x68寄存器的地址

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

/*将方向设置为发送器*/
/*注意：可选-在 Init 中完成*/
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

/*配置数据计数*/
//不是必需的，因为在这种情况下我不想发送停止条件
i2cSetCount (i2cModule、1)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cModule)；//无停止条件被设定

/*发送字地址*/
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；

//接收数据

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//将方向设定到接收器
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_receiver)；

//配置数据计数
//注：可选-除非用户想要更改，否则它是在 Init 中完成的
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//设置编程计数后的停止
i2cSetStop (i2cModule)；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//轮询模式中的 Transmit data_count 个数据
i2c 接收器(i2c 模块、1、Rx_Data_Master)；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

printf ("到达结尾\n")；

该序列结束后、寄存器的内容不是8。 我知道我在该寄存器中写入了8、因为 Arduino 告诉我我我是。 因此、我的接收操作不正确。 我认为问题是在重新启动条件下。 在发送寄存器地址后、我想读取信息。

感谢您投入宝贵的时间和精力。 祝你一切顺利、

塞尔吉奥

--编辑--

我已经读出、如果 BB 位和 STT 位都设置为1、则会生成 START 条件。 使用之前的代码、我看到当我尝试接收时、在 i2cSetStop 语句之后 BB 位被设置为零。 如果我在 i2csetStartCondition 之后移动 i2csetStop 条件、我会希望它能够正常工作。 但是、我仍然看不到寄存器中的8值。

请通过配置 PINMUX 寄存器(HALCoGen 中的选项卡)来检查 I2C 信号是否在分配的终端上被启用为输出。

您好、Sunil、

在 Halcogen 的 PINMUX 选项卡中、我已经启用了 I2C2模块的 SCL 和 SDA 信号、这是我要使用的模块。 在你的注释之后、我还在 Halcogen 的 I2C2选项卡中启用了两个信号的输出方向。 但结果与以前相同。 我可以写入、但我无法读取。

您是否认为这可能是重复启动条件？

此致、

塞尔吉奥

您好、Sergio、

可以使用重复模式。 如果要使用重复模式、应设置 RM 位。  

您未在代码中设置 RM 位和 STP 位：

QJ Wang、您好！

非常感谢您的回答。 我更改了代码以在接收字节之前设置 RM 位和 STP 位强制(我只想接收一个字节)、但它不起作用。 我还尝试在 i2cReceive 语句之后设置 STP 位、但结果相同。 您认为我应该在其他地方设置这些位吗？

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cModule)！= true)；

//发送0x68寄存器的地址

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//设置发送器的方向
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

//配置数据计数
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//启用重复模式
i2cModule->MDR |= 0x80；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//发送字地址
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；

//接收数据

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//将方向设定到接收器
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_receiver)；

//配置数据计数
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//设置编程计数后的停止
i2cSetStop (i2cModule)；

//轮询模式中的 Transmit data_count 个数据
i2cReceive (i2cModule、1、&receivedDataArray[0])；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

感谢你能抽出时间。 此致、

塞尔吉奥

我已经意识到(因为我处于调试模式并放置一个断点)如果是加号

for (delay = 0；delay<10000；delay)

在发送包含我要读取的地址的字节后、我可以读取刚才写入的数据。 您对这种行为的原因有什么看法吗？

如果使用停止条件、则需要在下一次传输之前检查总线是否空闲。

如果不使用 STOP、请在开始下一次传输前检查 ARDY 位和 NACK 位：

例如：

while (((i2cREG1->STR & I2C_NACK)=0)&&((i2cREG1->STR & I2C_ARDY)=0))；