[参考译文] TMS570LC4357：通过 I2C 从 MPU 6050读取信息

您好！

为了读取内部 MPU6050寄存器、主器件发送一个起始条件、后跟 I2C 从器件地址和写入位、然后是要读取的寄存器地址。 在接收到来自 MPU6050的 ACK 信号时、主器件发送一个 START 信号、后跟从器件地址和读取位。 因此、MPU6050发送 ACK 信号和数据。 通信以一个不确认(NACK)信号和一个来自主器件的停止位结束。

您可以在 TMS570上共享 I2C 代码吗？

这是从从从器件读取数据的示例代码：

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//主接收功能//
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/********* /
////设置从机以接收数据
/********* /

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cREG1)！= true)；

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cREG1、PCF8570_address)；

/*将方向设置为发送器*/
/*注意：可选-在 Init 中完成*/
i2cSetDirection (i2cREG1、I2C_transmitter)；

/*配置数据计数*/
/*读取之前从器件地址+字地址写入操作*/
i2cSetCount (i2cREG1、receive_data_setup)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cREG1、I2C_MASTER)；

/*设置编程计数后停止*/
i2cSetStop (i2cREG1)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cREG1)；

/*发送字地址*/
i2cSendByte (i2cREG1、Slave_Word_address)；

/*等待总线忙被清除*/
while (i2cIsBusy (i2cREG1)=true)；

/*等待直到检测到停止*/
while (i2cIsStopDetected (i2cREG1)=0)；

/*清除停止条件*/
i2cClearSCD (i2cREG1)；

/********* /
////开始从从属方接收数据
/********* /

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cREG1)！= true)；

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cREG1、PCF8570_address)；

/*将方向设置为接收器*/
i2cSetDirection (i2cREG1、I2C_RECEIVER)；

/*配置数据计数*/
/*注：可选-在 Init 中完成，除非用户想要更改*/
i2cSetCount (i2cREG1、data_count)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cREG1、I2C_MASTER)；

/*设置编程计数后停止*/
i2cSetStop (i2cREG1)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cREG1)；

/*轮询模式下的 Transmit data_count 数据数量*/
i2cReceive (i2cREG1、DATA_COUNT、RX_Data_Master)；

/*等待总线忙被清除*/
while (i2cIsBusy (i2cREG1)=true)；

/*等待直到检测到停止*/
while (i2cIsStopDetected (i2cREG1)=0)；

/*清除停止条件*/
i2cClearSCD (i2cREG1)；

QJ Wang、您好！

感谢你的帮助。 我真的很感谢。

我有一个与您发布的代码类似的代码。 我想回顾一下、在将 TMS570与两个1080iinos 连接时、此代码能够完美地工作。 它是与 MPU6050的连接失败。  

现在、我能够写入 MPU6050的寄存器(我检查了该值是否实际被修改)、但我无法接收信息。 为了测试这一点、我尝试将数据写入寄存器(0x6B)、然后读取写入的数据。 这可以使用 Arduino、该案例的代码非常简单：

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write (0x6B)；
Wire.write (8)；//写入8
Wire.endTransmission (真)；

Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write (0x6B)；
Wire.endTransmission (false)；
Wire.requestFrom (MPU_addr、1、true)；

这是完美的。 我必须在此强调、当我想接收时、我正在写入 Wire.endTransmission (false)、因为我不想发送停止条件、而是重新启动条件。  

我正在对 TMS570LC43微控制器执行完全相同的操作(或者至少我认为我是)。 下面是我使用的代码：

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//主接收功能//
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/********* /
////将数据发送到从机以写入寄存器0x68
/********* /

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cModule)！= true)；

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

/*将方向设置为发送器*/
/*注意：可选-在 Init 中完成*/
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

/*配置数据计数*/
/*读取之前从器件地址+字地址写入操作*/
i2cSetCount (i2cModule、2)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

/*设置编程计数后停止*/
i2cSetStop (i2cModule)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cModule)；

/*发送字地址*/
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；
i2cSendByte (i2cModule、8)；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待，直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

/********* /
////在0x68寄存器中接收到我之前写入的数据
/********* /

//发送0x68寄存器的地址

/*配置要与*/通话的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

/*将方向设置为发送器*/
/*注意：可选-在 Init 中完成*/
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

/*配置数据计数*/
//不是必需的，因为在这种情况下我不想发送停止条件
i2cSetCount (i2cModule、1)；

/*将模式设置为主设备*/
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

/*发送开始条件*/
i2cSetStart (i2cModule)；//无停止条件被设定

/*发送字地址*/
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；

//接收数据

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//将方向设定到接收器
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_receiver)；

//配置数据计数
//注：可选-除非用户想要更改，否则它是在 Init 中完成的
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//设置编程计数后的停止
i2cSetStop (i2cModule)；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//轮询模式中的 Transmit data_count 个数据
i2c 接收器(i2c 模块、1、Rx_Data_Master)；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

printf ("到达结尾\n")；

该序列结束后、寄存器的内容不是8。 我知道我在该寄存器中写入了8、因为 Arduino 告诉我我我是。 因此、我的接收操作不正确。 我认为问题是在重新启动条件下。 在发送寄存器地址后、我想读取信息。

感谢您投入宝贵的时间和精力。 祝你一切顺利、

塞尔吉奥

--编辑--

我已经读出、如果 BB 位和 STT 位都设置为1、则会生成 START 条件。 使用之前的代码、我看到当我尝试接收时、在 i2cSetStop 语句之后 BB 位被设置为零。 如果我在 i2csetStartCondition 之后移动 i2csetStop 条件、我会希望它能够正常工作。 但是、我仍然看不到寄存器中的8值。

请通过配置 PINMUX 寄存器(HALCoGen 中的选项卡)来检查 I2C 信号是否在分配的终端上被启用为输出。

您好、Sunil、

在 Halcogen 的 PINMUX 选项卡中、我已经启用了 I2C2模块的 SCL 和 SDA 信号、这是我要使用的模块。 在你的注释之后、我还在 Halcogen 的 I2C2选项卡中启用了两个信号的输出方向。 但结果与以前相同。 我可以写入、但我无法读取。

您是否认为这可能是重复启动条件？

此致、

塞尔吉奥

您好、Sergio、

可以使用重复模式。 如果要使用重复模式、应设置 RM 位。  

您未在代码中设置 RM 位和 STP 位：

QJ Wang、您好！

非常感谢您的回答。 我更改了代码以在接收字节之前设置 RM 位和 STP 位强制(我只想接收一个字节)、但它不起作用。 我还尝试在 i2cReceive 语句之后设置 STP 位、但结果相同。 您认为我应该在其他地方设置这些位吗？

/*等待 MST 位被清零，这将进行
*清除总线忙后的几个周期*/
while (i2cIsMasterReady (i2cModule)！= true)；

//发送0x68寄存器的地址

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//设置发送器的方向
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_transmitter)；

//配置数据计数
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//启用重复模式
i2cModule->MDR |= 0x80；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//发送字地址
i2cSendByte (i2cModule、register_adress)；

//接收数据

//配置要与之通信的从机地址
i2cSetSlaveAdd (i2cModule、MPU6050address)；

//将方向设定到接收器
i2cSetDirection (i2cModule、I2C_receiver)；

//配置数据计数
i2cSetCount (i2cModule、1)；

//将模式设置为主机
i2cSetMode (i2cModule、I2C_MASTER)；

//发送启动条件
i2cSetStart (i2cModule)；

//设置编程计数后的停止
i2cSetStop (i2cModule)；

//轮询模式中的 Transmit data_count 个数据
i2cReceive (i2cModule、1、&receivedDataArray[0])；

//等待总线忙被清除
while (i2cIsBusy (i2cModule)=true)；

//等待直到检测到停止
while (i2cIsStopDetected (i2cModule)= 0)；

//清除停止条件
i2cClearSCD (i2cModule)；

感谢你能抽出时间。 此致、

塞尔吉奥

我已经意识到(因为我处于调试模式并放置一个断点)如果是加号

for (delay = 0；delay<10000；delay)

在发送包含我要读取的地址的字节后、我可以读取刚才写入的数据。 您对这种行为的原因有什么看法吗？

如果使用停止条件、则需要在下一次传输之前检查总线是否空闲。

如果不使用 STOP、请在开始下一次传输前检查 ARDY 位和 NACK 位：

例如：

while (((i2cREG1->STR & I2C_NACK)=0)&&((i2cREG1->STR & I2C_ARDY)=0))；