感谢您的回答。

正如我说过的、编码不是问题。 我已经正确初始化了所有内容并包含了必要的文件、但是、如果您调试程序、我无法选择要观察的任何 PWM 寄存器。 系统控制甚至不显示 PWM 寄存器。

这意味着您无法选择要观察的任何 PWM 寄存器？ 您能否截屏您尝试执行的操作？

我刚刚运行了 TivaWare PWM 示例、可以在寄存器窗口中看到所有 PWM 寄存器。 正如我之前所说、您需要确保您初始化 PWM。 在您执行 SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_PWM0)之前、没有提供到 PWM 模块的时钟、并且寄存器窗口将不显示任何有效值、而是显示一个红色文本、显示"Error：Unable to Read"(错误：无法读取)。  

您好、Charles、  

当我更改系统查看器文件时、问题已解决。  

但是、既然一切都已正确初始化、那么连接传感器集线器后、我的 PWM 不会正确输出。 如果我在 LaunchPad 上使用不带传感器集线器的 PWM、则 PWM 将按编码方式工作。 但是、当我连接传感器集线器时、我会听到很多噪声。 您对此有什么建议吗？  

感谢您迄今提供的帮助、

Mitchell

您好、Charles、  

我已附上您要求的信息的屏幕截图。  

PWM -不带传感器集线器

PWM -带传感器集线器

电源(VBUS)

作为参考、我使用的是 PE4、如果您参考传感器集线器数据表、则表明它未被使用。 我正在使用位于 TI 库中的 gyroscopad 程序 compdcm_mpu9150文件

你能提出什么建议吗？  

谢谢你。  

您好！
我不清楚第二次和第三次捕获。 在您的示波器中、您是否可以执行单次触发/捕获而不是连续捕获？ 此外、如果您尝试不同的 PWM 引脚会怎样？

我使用单次拍摄附加了更多屏幕快照。

我会使用另一个端口、但端口 E 是当前唯一未使用的端口。 我考虑过使用端口 F、但这意味着我没有闪烁的灯来指示正在进行的陀螺仪测量。  

这三种新的捕获是从连接了传感器集线器的 TM4C Launchpad 中拍摄的图片。  

为什么我使用完全相同的代码时、在断开传感器集线器的情况下、我会获得清晰的50%占空比、而在连接传感器集线器时、占空比会失真。 我希望它生成一个清晰的50%占空比。  

我将初始化另一个 PWM 模块、以查看它是否起作用。  

您好、Charles、  

我尝试初始化端口 F、但没有成功。  

您是否碰巧有一个可以测试 PWM 的传感器集线器？  

谢谢、

Mitchell  

我发现了这个问题！  

问题似乎来自 UARTStdioConfig 函数。  

当 portnum 的值为0时、我会得到所有干扰。 但当我使用1或2时、UART 停止向串行监视器发送数据。 无论如何、我是否可以将其覆盖？  

我的理论不正确。  

我能够初始化端口 F、但仍有问题。  

我已禁用 UART、问题仍然存在。 我已禁用 RGB、问题仍然存在。 我现在离开了端口 D 上的 I2C 和端口 B 上的中断  

我认为我发现了这个问题。  

ROM_IntMasterEnable()；

我的理解是、这将启用所有中断。 如果是、我能否仅启用我正在使用的外设？  

您好、Charles、  

遗憾的是、当尝试禁用任何中断时、UART 停止传输。 请查看我的代码、看看是否有任何问题？ 实际上、我只在 main 中添加了 PWMInitialization 和前两行。  

//
//
// compatcm_mpu9150.c -将 SensorLib 与 MPU9150配合使用的示例
//
//版权所有(c) 2013-2017 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。
//软件许可协议
//
//德州仪器(TI)提供此软件仅供
和//仅供 TI 的微控制器产品使用。 软件归
// TI 和/或其供应商所有，并受适用的版权
//法律保护。 您不能将此软件与"病毒"开源
//软件组合在一起以形成更大的程序。
//
//此软件按“原样”提供，且存在所有故障。
//对于

本软件，不作任何明示、暗示或法定的保证，包括但不限于对适销性和适用性的暗示保证//特定用途。 在任何
//情况下、TI 不对任何
原因造成的特殊、意外或必然//损害负责。
//
//这是 EK-TM4C123GXL 固件包版本2.1.4.178的一部分。
////
*****************

#include 
#include 
include "inc/hw_memmap.h"
#include "rgc/hw_ints.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "sensorlib"
#mdg.h"#include "sensormline.tex"#mline.mline"#包含"drivers/mtex"drivers/mdg.h"#include "s/sensormline"#mline.mline.tex"#tex"#tintrl.hr.mdg.h"#include "#include "s/sensormline.mline"#包含"mline"#tex"#tex"#tintrategrult.hr.hr.hr.hr.mdg.h"#include "#include "#tintrl.hr.hr.mdg.h"#include "#include "mline.mline"#包含"#t.mdg.mdg.hr.hr.hr.mdg.hr
















//
//！ \addtogroup example_list
//！ 
九轴传感器融合了 MPU9150和互补滤波
//！ DCM (compdcm_mpu9150) 
//！
//！ 此示例演示了传感器库 TM4C123G
的基本用法//！ LaunchPad 和 SensHub BoosterPack 可获取九轴运动测量
值//！ 输出的数据。 该示例将九个轴的测量结果融合到一组
//！ 偏转角度：滚动、俯仰和偏航。 它还会产生旋转
//！ 四元离子。 演示的融合机制是互补滤波
//！ 直接余弦矩阵(DCM)算法作为传感器的一部分提供
//！ 库。
//！
//！ 将串行终端程序连接到 LaunchPad 的 ICDI 虚拟串行
//！ 波特率为115、200波特。 每字节使用8位、无奇偶校验和1个停止位。
//！ 原始传感器测量值、欧勒角和四偏离子打印到
//！ 终端。 RGB LED 在初始化为
//后以1Hz 的频率开始闪烁！ 示例应用程序正在运行。
////
*****************

//
//
//定义 MPU9150 I2C 地址。
////
*****************
#define MPU9150_I2C_ADDRESS 0x68

//*********
//
//全局数组，用于保存 RGB 的颜色值。
////
*****************
uint32_t g_pui32Colors [3]；

//*********
//
// I2C 主驱动程序的全局实例结构。
////
*****************
TI2CMInstance g_sI2CInst；

//*********
//
// ISL29023传感器驱动程序的全局实例结构。
////
*****************
tMPU9150 g_sMPU9150Inst；

//*********
//
//管理 DCM 状态的全局实例结构。
////
*****************
tDCM Compg_sCompDCMInst；

//*********
//
//全局标志来提醒 main MPU9150 I2C 事务已完成
//
*********
volatile uint_fast8_t g_vui8I2CDoneFlag；

//*********
//
//全局标志来提醒 main 发生了 MPU9150 I2C 事务错误。
////
*****************
volatile uint_fast8_t g_vui8ErrorFlag；

//*********
//
//全局标志来提醒 main MPU9150数据已准备好被检索。
////
*****************
volatile uint_fast8_t g_vui8DataFlag；

//*********
//
//全局计数器，用于控制和降低到达终端的数据速率。
////
*****************
#define print_skip_count 10

uint32_t g_ui32PrintSkipCounter；

//*********
//
//如果驱动程序库遇到错误，则调用的错误例程。
////
*****************
#ifdef debug
void
__error__(char *dpcFilename、uint32_t ui32Line)
｛

#endif

//*********
//
// MPU9150传感器回调函数。 在 MPU9150传感器
//驱动器事务结束时调用。 这是从 I2C 中断上下文中调用的。 因此、
//我们只需设置一个标志、让 main 执行大量计算和显示。
////
*****************
void
MPU9150AppCallback (void * pvCallbackData、uint_fast8_t ui8Status)
｛
//
//如果传输成功，请将数据标志设置为指示
//应用程序，此事务已完成，数据可能已就绪。
//
if (ui8Status = I2CM_STATUS_SUCCESS)
｛
G_vui8I2CDoneFlag = 1；
｝

//
//存储最近的状态，以防出现错误情况
//
G_vui8ErrorFlag = ui8Status；
｝

//*********
//
////由 NVIC 因 GPIO 端口 B 中断事件调用。 对于这个
//应用程序、GPIO 端口 B 引脚2是 MPU9150的中断线
//
*********
void
IntGPIOb (void)
｛
unsigned long ulStatus；

ulStatus = GPIOIntStatus (GPIO_PORTB_BASE、TRUE)；

//
//清除设置的所有引脚中断
//
GPIOIntClear (GPIO_PORTB_BASE、ulStatus)；

if (ulStatus 和 GPIO_PIN_2)
｛
//
// MPU9150数据已准备好检索和处理。
//
MPU9150DataRead (&g_sMPU9150Inst、MPU9150AppCallback、&g_sMPU9150Inst)；
｝
}

//*********
//
////由 NVIC 作为 I2C3中断的结果调用。 I2C3是到
MPU9150的 I2C 连接//。
////
*****************
void
MPU9150I2CIntHandler (void)
｛
//
//传递到传感器库提供的 I2CM 中断处理程序。
//需要在应用程序级别执行此操作，以便 I2CMIntHandler 可以执行此操作
//接收实例结构指针作为参数。
//
I2CMIntHandler (&g_sI2CInst)；
｝

//*********
//
// MPU9150应用程序错误处理程序。 向用户显示我们是否遇到
// I2C 错误。
////
*****************
void
MPU9150AppErrorHandler (char * pcFilename、uint_fast32_t ui32Line)
｛
//
//将终端颜色设置为红色，并打印错误状态和位置
//
UARTprintf ("\033[31；1M")；
UARTprintf ("错误：%d、文件：%s、行：%d\n"
"请参阅 sensorlib\\i2cm_drv.h\n"、
g_vui8ErrorFlag、pcFilename、ui32Line)；

//
//将终端颜色恢复正常
//
UARTprintf ("\033[0m")；

//
//将 RGB 颜色设置为红色
//
G_pui32Colors[0]= 0xFFFF；
G_pui32Colors[1]= 0；
G_pui32Colors[2]= 0；
RGBColorSet (g_pui32Colors)；

//
//提高闪烁速率以引起注意
//
RGBBlinkRateSet (10.0f)；

//
//进入休眠等待干预。 更强大的应用
//在此处尝试纠正措施。
//
while (1)
｛
//
//不执行任何操作
//
｝
}

//*********
//
//等待 MPU9150事务完成的函数。 使用此选项可在
I2C 总线上旋转//等待。
////
*****************
void
MPU9150AppI2CWait (char * pcFilename、uint_fast32_t ui32Line)
｛
//
//等待 I2C 驱动程序进入休眠状态
//指示事务已完成。
//
while ((g_vui8I2CDoneFlag = 0)&&(g_vui8ErrorFlag = 0)
｛
//
//不执行任何操作
//
｝

//
//如果发生错误，请立即调用错误处理程序。
//
if (g_vui8ErrorFlag)
｛
MPU9150AppErrorHandler (pcFilename、ui32Line)；
｝

//
//清除数据标志以供下次使用。
//
G_vui8I2CDoneFlag = 0；
｝

//*********
//
//配置 UART 及其引脚。 这必须在 UARTprintf()之前调用。
////
*****************
void ConfigureUART (void)
｛
//
//启用 UART 使用的 GPIO 外设。
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//启用 UART0
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
//为 UART 模式配置 GPIO 引脚。
//
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
ROM_GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝

void PWMInitialization (uint32_t startMotor)｛

//端口 F 初始化为 s PWM
SYSCTL_RCGCGPIO_R|= 0x20；//在端口 F
SYSCTL_RCGCPWM_R上启用 GPIO 端口运行模式时钟门控控制|= 0x02；//在 PWM 模块1 (M1PWM4)(COL 5)(M1 PWM 第2代)
上启用脉宽调制器运行模式时钟门控控制 GPIO_PORTF_LOCK_R=0x4C4F434B；//端口 F 的 GPIO 锁定-解锁 GPIO 提交寄存
器 GPIO_PORTF_CR_R=0x1F；//端口 F 的 GPIO 提交-允许 GPIOAFSEL、GPIOPUR、GPIOPDR 或 GPIODEN 写入 P4-0
GPIO_PORTF_AFSEL_R= 0x01；//启用引脚0
上的 GPIO 备用功能选择 GPIO_PORTL_PCTL_R= 0x00000005；//引脚0上的端口控制
= 0xORT1_R；//在引脚0上启用数字输入/输出
GPIO_PORTF_DIR_R=0x01；//在引脚0上启用方向作为


PWM

SYSCTL_RCC_R 的输出//初始化|=0x00100000；//为'USEPWMDIV'
SYSCTL_RCC_R&= 0xFFF0FFFF 启用运行模式时钟配置；//启用 PWM 单元时钟分频为/2
PWM1_2_CTL_R=0x00；//重新加载递减计数模式|第1270页
PWM1_2_GENA_R =0x8C；//低负载、高 CMPA 倒计时|第1283-1284页
PWM1_2_LOAD_R =0x3E8；//周期数减至0 |第1278页
PWM1_2_CMPA_R =电机；//计数值输出上升
PWM1_2_CTL_R=0x00000001；//启动发生器2
PWM1_ENABLE_R =0x00000010；//启用 PB6/M0PWM0


GPIO_PORTF_LOCK_R=0x01；//端口 F 的 GPIO 锁定-解锁 GPIO 提交寄存
器 GPIO_PORTF_CR_R=0xFF；//端口 F 的 GPIO 提交-允许将 GPIOAFSEL、GPIOPUR、GPIOPDR 或 GPIODEN 写入 PF4-0
｝




//*************
//
////主应用程序入口点。
////
*****************
int
main (void)
｛
uint32_t startMotor = 0x1F4；//将占空比初始化为50%
PWMInitialization (startMotor)；//初始化 PWM


int_fast32_t i32IPart[16]、i32FPart[16]；
uint_fast32_t ui32Idx、ui32CompDCMStarted；
float pfData[16]；
float *pfAccel，*pfGyro，*pfMag，*pfEulers，*pfQuaternion；

//
//初始化用于清理和阐明代码的便利指针
//含义。 我们希望所有数据都位于单个连续数组中、这样就可以了
//我们以后可以更轻松地进行打印。
//
pfAccel = pfData；
pfGyro = pfData + 3；
pfMag = pfData + 6；
pfEulers = pfData + 9；
pfQuaternion = pfData + 12；

//
//将系统时钟设置为以晶体基准从 PLL 以40MHz 频率运行
//
ROM_SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN)；

//
//启用用于移动中断的端口 B。
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
//初始化 UART。
//
ConfigureUART()；

//
//将欢迎消息打印到终端。
//
UARTprintf ("\033[2JMPU9150原始示例\n")；

//
//将颜色设置为紫色近似值。
//
G_pui32Colors[红色]= 0x8000；
G_pui32Colors[蓝色]= 0x8000；
G_pui32Colors[绿色]= 0x0000；

//
//初始化 RGB 驱动器。
//
RGBInit (0)；
RGBColorSet (g_pui32Colors)；
RGBIntensitySet (0.5f)；
RGBEnable()；

//
//使用前必须启用 I2C3外设。
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_I2C3)；
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；

//
//为端口 D0和 D1上的 I2C3功能配置引脚复用。
//
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PD0_I2C3SCL)；
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PD1_I2C3SDA)；

//
//为这些引脚选择 I2C 功能。 此函数也会
//为 I2C 操作配置 GPIO 引脚，将其设置为
//开漏操作，弱上拉。 请参阅数据表
//查看每个引脚分配了哪些功能。
//
GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0)；
ROM_GPIOPinTypeI2C (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_1)；

//
//配置和启用 GPIO 中断。 用于来自的 INT 信号
// MPU9150
//
ROM_GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
GPIOIntEnable (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
ROM_GPIOIntTypeSet (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2、GPIO_FALLING_EDGE)；
ROM_IntEnable (INT_GPIOB)；

//
//在睡眠模式下，只保持系统的某些部分运行。
// GPIOB 用于 MPU9150中断引脚。
// UART0是虚拟串行端口
// TIMER0、Timer1和 WTIMER 5由 RGB 驱动器使用
// I2C3是 ISL29023的 I2C 接口
//
ROM_SysCtlPeripheralClockGating (真)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_Timer1)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_I2C3)；
ROM_SysCtlPeripheralSlepEnable (SYSCTL_Periph_WTIME5)；

//
//启用到处理器的中断。
//
ROM_IntMasterEnable()；
//
//初始化 I2C3外设。
//
I2CMInit (&g_sI2CInst、I2C3_base、INT_I2C3、0xff、0xff、
ROM_SysCtlClockGet ()；

//
//初始化 MPU9150驱动程序。
//
MPU9150Init (&g_sMPU9150Inst、&g_sI2CInst、MPU9150_I2C_address、
MPU9150AppCallback、&g_sMPU9150Inst)；

//
//等待事务完成
//
MPU9150AppI2CWait (__file__、__line__)；

//
//编写应用特定的传感器配置，如过滤器设置
//和传感器范围设置。
//
G_sMPU9150Inst.pui8Data[0]= MPU9150_CONFIG_DLPF_CFG_94_98；
G_sMPU9150Inst.pui8Data[1]= MPU9150_gyro_config_FS_SEL_250；
G_sMPU9150Inst.pui8Data[2]=(MPU9150_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_5Hz |
MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G)；
MPU9150Write (&g_sMPU9150Inst、MPU9150_O_CONFIG、g_sMPU9150Inst.pui8Data、3、
MPU9150AppCallback、&g_sMPU9150Inst)；

//
//等待事务完成
//
MPU9150AppI2CWait (__file__、__line__)；

//
//配置 MPU9150的数据就绪中断引脚输出。
//
G_sMPU9150Inst.pui8Data[0]= MPU9150_INT_PIN_CFG_INT_LEVEL | MPU9150_INT_PIN_CFG_INT_RD_CLEAR | MPU9150_INT_PIN_CFG_LATCH_INT_EN；
G_sMPU9150Inst.pui8Data[1]= MPU9150_INT_ENABLE_DATA_RDY_EN；
MPU9150Write (&g_sMPU9150Inst、MPU9150_O_INT_PIN_CFG、g_sMPU9150Inst.pui8Data、2、MPU9150AppCallback、 &g_sMPU9150Inst)；

//
//等待事务完成
//
MPU9150AppI2CWait (__file__、__line__)；

//
//初始化 DCM 系统。 50 Hz 采样率。
// accel 权重=.2、陀螺仪权重= 0.8、MAG 权重=.2
//
CompDCMInit (&g_sCompDCMInst、1.0f / 50.0f、0.2f、0.6f、0.2f)；

UARTprintf ("\033[2J\033[H")；
UARTprintf ("MPU9150 9轴简单数据应用示例\n");
UARTprintf ("\033[20GX\033[31G|\033[43GY\033[54G|\033[66GZ\n"）；
UARTprintf ("Accel\033[8G|\033[31G|\033[54G|\n\n")；
UARTprintf ("Gyro\033[8G|\033[31G|\033[54G|\n\n")；
UARTprintf ("Mag\033[8G|\033[31G|\033[54G|\n\n")；
UARTprintf ("\n\n033[20GRole\033[31G|\033[43GPitche\033[54G|\033[66GYaw\n"）；
UARTprintf ("Eulers\033[8G|\033[31G|\033[54G|\n\n")；

UARTprintf ("\n\n033[17GQ1\033[26G|\033[35GQ2\033[44G|\033[53GQ3\033[62g|")
"\033[71GQ4\n");
UARTprintf ("Q\033[8G|\033[26G|\033[44G|\033[62g|\n\n")；

//
//启用闪烁表示配置成功完成
//
RGBBlinkRateSet (1.0f)；

ui32CompDCMStarted = 0；



while (1)
｛

//
//在等待数据就绪时进入睡眠模式。
//
while (！g_vui8I2CDoneFlag)
｛
ROM_SysCtlSleep ()；
｝

//
//清除标志
//
G_vui8I2CDoneFlag = 0；

//
//获取以 m/s^2为单位的 Accel 数据的浮点版本。
//
MPU9150DataAccelGetFloat (&g_sMPU9150Inst、pfAccel、pfAccel + 1、
pfAccel + 2)；

//
//获得以 rad/s 为单位的角度速度的浮点版本
//
MPU9150DataGyroGetFloat (&g_sMPU9150Inst、pfGyro、pfGyro + 1、
pfGyro + 2)；

//
//获得特斯拉的浮点版本的磁场强度
//
MPU9150DataMagnetoGetFloat (&g_sMPU9150Inst、pfMag、pfMag + 1、
pfMag + 2)；

//
//检查这是否是我们的第一个数据。
//
if (ui32CompDCMStarted = 0)
｛
//
//设置指示 DCM 已启动的标志。
//使用第一组数据进行 DCM 播种。
//
ui32CompDCMStarted = 1；
CompDCMMagnetoUpdate (&g_sCompDCMInst、pfMag[0]、pfMag[1]、
pfMag[2])；
CompDCMAccelUpdate (&G) sCompDCMInst、pfAccel[0]、pfAccel[1]、
pfAccel[2])；
CompDCMGyroUpdate (&g_sCompDCMInst、pfGyro[0]、pfGyro[1]、
pfGyro[2])；
CompDCMStart (&g_sCompDCMInst)；
｝
其他
｛
//
// DCM 已启动。 执行增量更新。
//
CompDCMMagnetoUpdate (&g_sCompDCMInst、pfMag[0]、pfMag[1]、
pfMag[2])；
CompDCMAccelUpdate (&G) sCompDCMInst、pfAccel[0]、pfAccel[1]、
pfAccel[2])；
CompDCMGyroUpdate (&g_sCompDCMInst、-pfGyro[0]、-pfGyro[1]、
-pfGyro[2])；
CompDCMUpdate (&g_sCompDCMInst)；
｝

//
//递增跳过计数器。 使用跳过计数器、因此我们不会这样做
//将数据溢出 UART。
//
G_ui32PrintSkipCounter++；
if (g_ui32PrintSkipCounter >= print_skip_count)
｛
//
//重置跳过计数器。
//
G_ui32PrintSkipCounter = 0；

//
//获取 Euler 数据。 (侧倾俯仰偏航偏航)
//
CompDCMComputeEulers (&g_sCompDCMInst、pfEulers、pfEulers + 1、
pfEulers + 2)；

//
//获取四元离子。
//
CompDCMComputeQuaternion (&g_sCompDCMInst、pfQuaternion)；

//
//将 MAG 数据转换为微特斯拉，以便更好地进行人的解释。
//
pfMag[0]*= 1e6；
pfMag[1]*= 1e6；
pfMag[2]*= 1e6；

//
//将欧拉器转换为度数。 180/PI = 57.29...
//将 Yaw 转换为0到360以近似的罗盘标题。
//
pfEulers[0]*= 57.295779513082320876798154814105f；
pfEulers[1]*= 57.295779513082320876798154814105f；
pfEulers[2]*= 57.295779513082320876798154814105f；
if (pfEulers[2]< 0)
｛
pfEulers[2]+= 360.0f；
｝

//
//现在返回到将数据用作的单个数组
//将浮点分解为整数部分和 A 的目的
//小数(十进制)部分。
//
对于(ui32Idx = 0；ui32Idx < 16；ui32Idx++)
｛
//
//将浮点值转换为截断小数部分的整数。
//
i32IPart[ui32Idx]=(int32_t) pfData[ui32Idx]；

//
//乘以1000以保留前三个十进制值。
//在第三个小数点处截断。
//
i32FPart[ui32Idx]=(int32_t)(pfData[ui32Idx]* 1000.0f)；

//
//从这个新形成的十进制小数中减去整数部分
//部分。
//
i32FPart[ui32Idx]= i32FPart[ui32Idx]-
(i32IPart[ui32Idx]* 1000)；

//
//使十进制部分成为显示的正数。
//
if (i32FPart[ui32Idx]< 0)
｛
i32FPart[ui32Idx]*=-1；
｝
｝//

//
// //在表中打印加速度数值。
// //
// UARTprintf ("\033[5；17H%3D.%03d"、i32IPart[0]、i32FPart[0])；
// UARTprintf ("\033[5；40H%3D.%03d"、i32IPart[1]、i32FPart[1])；
// UARTprintf ("\033[5；63H%3D.%03d"、i32IPart[2]、i32FPart[2])；

// //
// //在表中打印角度速度。
// //
// UARTprintf ("\033[7；17H%3D.%03d"、i32IPart[3]、i32FPart[3])；
// UARTprintf ("\033[7；40H%3D.%03d"、i32IPart[4]、i32FPart[4])；
// UARTprintf ("\033[7；63H%3D.%03d"、i32IPart[5]、i32FPart[5])；

// //
// //在表中打印磁性数据。
// //
// UARTprintf ("\033[9；17H%3D.%03d"、i32IPart[6]、i32FPart[6])；
// UARTprintf ("\033[9；40H%3D.%03d"、i32IPart[7]、i32FPart[7])；
// UARTprintf ("\033[9；63H%3D.%03d"、i32IPart[8]、i32FPart[8])；

//
//在表格中打印欧勒尔。
//
UARTprintf ("[piting%4d.%03d]"、i32IPart[9]、i32FPart[9])；
UARTprintf ("[ROLL %4d.%03d]"、i32IPart[10]、i32FPart[10])；
UARTprintf ("[YAYa%4d.%03d]\n "、i32IPart[11]、i32FPart[11])；

// //
// //以表格式打印四边形。
// //
// UARTprintf ("\033[19；14H%3D.%03d"、i32IPart[12]、i32FPart[12])；
// UARTprintf ("\033[19；32H%3D.%03d"、i32IPart[13]、i32FPart[13])；
// UARTprintf ("\033[19；50H%3D.%03d"、i32IPart[14]、i32FPart[14])；
// UARTprintf ("\033[19；68H%3D.%03d"、i32IPart[15]、i32FPart[15])；





｝
}

您好！

 一些意见和问题：

• 我们不支持 DRM (直接存储器操作)类型的编码、您可以在其中对 PWMInitialization()进行编码。 请参考下的示例 /examples/peripherals/pwm 文件夹、了解如何使用 TivaWare API 配置 PWM 模块。
• 当您说如果您禁用中断、那么 UART 就不工作时、您禁用了哪个中断？ 您的传感器集线器将向处理器生成中断。 如果禁用中断、则不执行回调。 检查 在回调中设置的 g_vui8I2CDoneFlag 标志。 如果未执行回调、则 g_vui8I2CDoneFlag 为0。 现在转至主部分、如果 g_vui8I2CDoneFlag 为0、则处理器进入低功耗模式、在接收到中断以将其从低功耗模式唤醒之前、不执行任何代码。  

您好、Charles、 

问题尚未解决。 我已经使用您的建议初始化了 PWM、信号确实发生了变化、并且更加清晰。 然而、PWM 仍在改变占空比和频率。 
我在下面添加了初始化代码、但我仍然对占空比为何从11%变为25%(这是我一直希望的)以及5.53Hz 至6.26HZ 的变化频率感到困惑。 
有什么想法吗？ 

//将端口 E 引脚4初始化为 s PWM
SysCtlPWMClockSet (SYSCTL_PWMDIV_1)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_PERIPH_PWM0)；
SysPorte PeripheralEnable (SYSCTL_PERIPH_GPIOE)；
GPIOConfigure (GPIO_PE4_M0PWM4)；SysCtlPinTypePWM
(GPIO_BASE)；GPIOPEN_GPIO) GPIO_PIN_4)；
PWMGenConfigure (PWM0_BASE、PWM_GEN_2、PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)；
PWMGenPeriodSet (PWM0_BASE、 PWM_GEN_2、64000)；
PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_4、PWMGenPeriodGet (PWM0_BASE、 PWM_GEN_2)/4)；
PWMOutputState (PWM0_BASE、PWM_OUT_4_BIT、TRUE)；
PWMGenEnable (PWM0_BASE、 PWM_GEN_2)；

您好、Charles、  

您是否认为锁定寄存器会阻止 PWM 更新？ 如果是、需要哪些命令来锁定这些寄存器？  

我现在正在尝试这样做、但是、我正在使用 Keil。 有关在 Keil 而不是 CCS 上执行此操作的任何指导(我之前从未使用过)。

您好、Charles、  

我已将我的 PWM 初始化全部从文件中删除、但您建议查看的寄存器仍在更新中。 您是否能够加载程序(TI 文件夹中的程序不包含我的信息)并告诉我这些寄存器何时/为什么仍在更改？  

提前感谢、

Mitchell   

您好、Charles、  

我已经按照您的要求设置了断点和观察点、但只满足初始化期间的时间断点。 当程序运行时、我提高了观察点、可以看到寄存器发生了变化、但断点没有被设置。  

还有什么可以考虑的呢？ 如果你能在本周腾出一些时间来研究这个问题，或者推荐有能力的人，我将永远感激。  

请。  

您好、Charles、  

至于 GPIO E、我不会初始化任何中断、并且中断寄存器仍在加载值。

至于 PWM、您建议观察的寄存器正在更新、还有更多内容。 我尝试附加视频、但文件太大。  

您能否截取 PWM0/1寄存器的屏幕截图？ 我只需按原样运行 compdcm_mpu9150。 PWM0/1甚至不会被初始化。 如果不进行初始化、则意味着 PWM 模块没有时钟。 正如您在 CCS 中看到的、它们只显示"Error: Unable to Read"。 "。 我不明白您在哪里看到 PWM 寄存器不断更新。

您是否按原样使用了 TivaWare 库中的 compdcm_mpu9150？

查尔斯······················  

我无法表达我对您的帮助的感激程度！  

谢谢！