[参考译文] RTOS/EK-TM4C123GXL：SPI 和 I2C 任务集成失败

admin

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/777684/rtos-ek-tm4c123gxl-spi-and-i2c-task-integration-failed

器件型号：EK-TM4C123GXL

工具/软件：TI-RTOS

尊敬的团队：

我有两个任务、一个是 I2C 事务、另一个是 SPI 事务。当我禁用 SPI 任务 I2C 任务顺利运行时、事务从传感器读取数据。即使我启用 SPI 任务， I2C 任务也能正常工作。但是、当我将 MISO 和 MOSI 线路连接到微控制器时。 I2C 事务将发生错误的 I2C 传输。

简写：当我将 MISO 和 MOSI 线路连接到微控制器并启用 SPI 任务时。执行 I2C 任务、从而生成 system_abort。

请提供您宝贵的建议、说明我在连接中出错的地方。

以下是每个模块的代码片段：

I2C 引脚配置：

GPIOPinTypeGPIOInput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
while (GPIOPinRead (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)！= GPIO_PIN_3)
｛
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2、0)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2、GPIO_PIN_2)；
｝

//为 PB2配置 GPIO 引脚多路复用器- I2C0SCL

GPIOPinConfigure (GPIO_PB2_I2C0SCL)；
GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；

//为 PB3配置 GPIO 引脚多路复用器- I2C0SDA

GPIOPinConfigure (GPIO_PB3_I2C0SDA)；
GPIOPinTypeI2C (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；

I2C 通道开口：

// I2C 通道0打开

I2C_Params_init (&signal.i2c0Params)；
signal.i2c0Params.bitrate = I2C_100kHz；
signal.i2c0 = I2C_open (I2C_IMU_left_dagonals、&signal.i2c0Params)；
if (signal.i2c0 ==空)
｛
System_abort ("初始化 I2C 通道时出错0\n")；
｝
其他
｛
System_printf ("I2C 通道0已初始化！\n");

｝

#define I2C_IMU_left_diagonals I2C0_IMU_LEFT_DIAONals

CONST I2CTIVA_HWAttrs i2cTivaHWAttrs[I2CCOUNT =｛
｛
baseAddr = I2C0_BASE、
.intNum = INT_I2C0、
.intPriority =(~0)
｝、
｛
baseAddr = I2C1_base、
.intNum = INT_I2C1、
.intPriority =(~0)
｝

}；

const I2C_Config I2C_config[]=｛
｛
fxnTablePtr =&I2CTiva_fxnTable、
.object =&i2cTivaObjects[0]、
hwAttrs =&i2cTivaHWAttrs[0]
}、
｛
fxnTablePtr =&I2CTiva_fxnTable、
.object =&i2cTivaObjects[1]、
hwAttrs =&i2cTivaHWAttrs[1]
}、
｛NULL、NULL、NULL｝

｝；

WriteRegister 代码：

void csupport：：：i2c_writeRegister (I2C_Handle handle、unsigned char slaveAddr、uint16_t regAddr、uint32_t value、I2C_transfer_type transferType)
｛

I2C_Handle i2cChannel1；
I2C_Params currI2cParams；

uint8_t txBuffer[4]；
I2C_Transaction i2c 交易；

i2cTransaction.slaveAddress = slaveAddr；
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；

开关(传输类型)
｛
案例 IMU_TRANSACTION：
//写入8位状态寄存器
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；

txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//lb Addr
TxBuffer[1]=值和0xFF；
中断；
案例 CURRENT_TRANSACTION：

i2cTransaction.writeCount = 3；
i2cTransaction.ReadCount = 0；

txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；// 8位地址
txBuffer[1]=值>> 8；// HB 地址
txBuffer[2]=值和0xFF；// lb Addr
中断；

默认值：

//写入16位状态寄存器
i2cTransaction.writeCount = 4；
i2cTransaction.ReadCount = 0；

txBuffer[0]=(regAddr >> 8)& 0xFF；//HB Addr
txBuffer[1]= regAddr & 0xFF；//lb Addr
TxBuffer[2]=值& 0xFF；
txBuffer[3]=(值>> 8)& 0xFF；
中断；

｝

if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
/*GPIO_write (Board_LED_RED、Board_LED_ON)；*/
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
｝

读取寄存器：

/*
此函数用于8位和16位寄存器的 I2C 事务中的读取操作
*需要提及传输类型
* IMU_事务 - 8位
* CURRENT_TRANSACTION - 16位
*/

void csupport：：i2c_readRegister (I2C_Handle handle、unsigned char slaveAddr、
uint8_t regAddr、uint16_t *数据、size_t length、
I2C_TRANSFER_TYPE TRANSAGEType)
｛
uint8_t txBuffer[2]；
I2C_Transaction i2c 交易；

i2cTransaction.slaveAddress = slaveAddr；
i2cTransaction.writeBuf = txBuffer；
i2cTransaction.readBuf =数据；
i2cTransaction.ReadCount =长度；


开关(传输类型)
｛
案例 IMU_TRANSACTION：
//写入8位状态寄存器
i2cTransaction.writeCount = 1；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；//lb Addr
中断；
案例 CURRENT_TRANSACTION：
i2cTransaction.writeCount = 1；
txBuffer[0]= regAddr & 0xFF；// 8位地址
中断；
默认值：// 16位地址
i2cTransaction.writeCount = 2；
txBuffer[0]= regAddr >> 8；//HB Addr
txBuffer[1]= regAddr & 0xFF；//lb Addr
中断；

｝
if (！I2C_transfer (handle、&i2cTransaction))｛
GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_2、1)；
system_abort (" I2C 传输错误！")；
｝
｝

I2C 任务：

void get_IMU()
{
uint16_t pwr = 0x00；
c 支助支助；
support.i2c_writeRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x6B、0x80、IMU_transaction)；
support.i2c_readRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x6B、&pwr、1、IMU_transaction)；
操作
｛
support.i2c_readRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x6B、&pwr、1、IMU_transaction)；
｝
while ((pwr & 0x40)！= 0x40)；

//使用具有 X 轴陀螺仪基准的 PLL
support.i2c_writeRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x6B、0x01、IMU_transaction)；
//启用 I2C 主机模式
support.i2c_writeRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x6A、0x20、IMU_transaction)；
//设置采样率分频器
support.i2c_writeRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x19、0x13、IMU_transaction)；
support.i2c_writeRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x67、0x11、IMU_transaction)；
while (1)
｛
Semaphore_pend (IMUSem、BIOS_wait_forever)；
support.i2c_readRegister (signal.i2c0、MPU6050_I2C_address、0x3B、(uint16_t *)&signal.imu.mpu6050、14、IMU_transaction)；
signal.imu.acx = signal.imu.mpu6050.AccelXH << 8 | signal.imu.mpu6050.AccelXL；
signal.imu.acy = signal.imu.mpu6050.AccelYH << 8 | signal.imu.mpu6050.AccelYL；
signal.imu.acz = signal.imu.mpu6050.AccelZH << 8 | signal.imu.mpu6050.AccelZL；
signal.imu.temperature =(((signal.imu.mpu6050.TempH << 8)| signal.imu.mpu6050.Templ)/ 340)+36.5；
signal.imu.GyX = signal.imu.mpu6050.gyroXH << 8 | signal.imu.mpu6050.gyroXL；
signal.imu.gy= signal.imu.mpu6050.gyroyH << 8 | signal.imu.mpu6050.gyl；
SIGNAL .IMU.GyZ = SIGNAL .IMU.mpu6050.GyroZH << 8 | SIGNAL .IMU.mpu6050.GyroZL；

｝
I2C_Close (signal.i2c0)；//取消初始化 I2C
System_printf ("I2C 通道0关闭！\n"\})；
system_flush()；
}

SPI 引脚配置：

//为 PA2 - SSI0CLK 配置 GPIO 引脚多路复用器


GPIOPinConfigure (GPIO_PA2_SSI0CLK)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_2)；


//为 PA3配置 GPIO 引脚多路复用器- SSI0FSS
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0)；//将芯片选择线路拉低。 因为驱动器 CS 未提供所需的结果

GPIOPinConfigure (GPIO_PA3_SSI0FSS)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_3)；

//为 PA4配置 GPIO 引脚多路复用器- SSI0RX

GPIOPinConfigure (GPIO_PA4_SSI0RX)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_4)；

//为 PA5配置 GPIO 引脚多路复用器- SSI0TX

GPIOPinConfigure (GPIO_PA5_SSI0TX)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_5)；

SPI 通道打开：

SPI_Params_init (&rightSpiParams)；
rightSpi = SPI_open (right_oragon_SPI0、&rightSpiParams)；
if (rightSpi =NULL) System_abort ("初始化右侧 SPI\n"时出错)；
否则为 System_printf ("right SPI initialized\n")；

#define SPI_right_diagonals 对角线_SPI0

CONST SPITivaDMA_HWAttrs spiTivaDMAHWAttrs[SPICOUNT]=｛
｛
baseAddr = SSI0_BASE、
.intNum = INT_SSI0、
.intPriority =(~0)、
.scratchBufPtr =&spiTivaDMAscratchBuf[0]、
defaultTxBufValue = 0、
.rxChannelIndex = UDMA_CHANGE_SSI0RX、
txChannelIndex = UDMA_CHANGE_SSI0TX、
channelMappingFxn = uDMAChannelAssign、
.rxChannelMappingFxnArg = UDMA_CH10_SSI0RX、
txChannelMappingFxnArg = UDMA_CH11_SSI0TX
}、
｛
baseAddr = SSI1_base、
.intNum = INT_SSI1、
.intPriority =(~0)、
.scratchBufPtr =&spiTivaDMAscratchBuf[1]、
defaultTxBufValue = 0、
.rxChannelIndex = UDMA_CHANGE_SSI1RX、
txChannelIndex = UDMA_CHANGE_SSI1TX、
channelMappingFxn = uDMAChannelAssign、
.rxChannelMappingFxnArg = UDMA_CH10_SSI1RX、
txChannelMappingFxnArg = UDMA_CH11_SSI1TX
｝
}；

const SPI_Config SPI_CONFIG[]=｛
｛
fxnTablePtr =&SPITIvaDMA_fxnTable、
.object =&spiTivaDMAObjects[0]、
hwAttrs =&spiTivaDMAHWAttrs[0]
}、
｛
fxnTablePtr =&SPITIvaDMA_fxnTable、
.object =&spiTivaDMAObjects[1]、
hwAttrs =&spiTivaDMAHWAttrs[1]
}、
｛NULL、NULL、NULL｝、
｝；

SPI 任务：

void get_height ()｛

//事务缓冲区
unsigned char rightRxBuffer[8]=｛0｝；
无符号字符 rightTxBuffer[]=｛0x00、0x01、0x87、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、0x00｝；//对于2个计数器- 24位

SPI_Handle rightSpi、leftSpi、frontSpi；
SPI_Params rightSpiParams、leftSpiParams、FrontSpiParams；
SPI_Transaction rightSpiTrans、leftSpiTrans、FrontSpiTrans；
bool rightConfigure、leftConfigure、frontConfigure；
bool 右前接收机、左前接收机、前接收机；

SPI_Params_init (&rightSpiParams)；
rightSpi = SPI_open (right_oragon_SPI0、&rightSpiParams)；
if (rightSpi =NULL) System_abort ("初始化右侧 SPI\n"时出错)；
否则为 System_printf ("right SPI initialized\n")；

/*初始化正确的 SPI 事务结构*/
rightSpiTrans.count = sizeof (rightTxBuffer)；
rightSpiTrans.txBuf =(ptr) rightTxBuffer；
rightSpiTrans.rxBuf =空；


/*配置编码器*/
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、1)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、0)；
rightConfigure = SPI_transfer (rightSpi、&rightSpiTrans)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、1)；

if (rightConfigure) System_printf ("成功配置的正确 SPI\n")；
否则 System_abort ("右侧 SPI 配置失败")；
system_flush()；

rightTxBuffer[0]=｛0x30｝；//在计数前重置计数器
rightTxBuffer[1]=｛0x03｝；
rightSpiTrans.rxBuf =(ptr) rightRxBuffer；
rightSpiTrans 计数= 2；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、0)；
rightConfigure = SPI_transfer (rightSpi、&rightSpiTrans)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、1)；

rightTxBuffer[0]=｛0x88｝；//读取计数器值
rightSpiTrans.rxBuf =(ptr) rightRxBuffer；
rightSpiTrans 计数= 7；

COUNTER_48位右编码器；

while (1)｛
Semaphore_pend (ENCSem、BIOS_WAIT_FOREVER)；

GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、0)； //建议使用2：1 MUX 在不同 SPI 从器件之间进行芯片选择
rightReceive= SPI_transfer (rightSpi、&rightSpiTrans)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0、1)；
if (！rightReceive) System_abort ("右 SPI receive failed：(")；

signal.rightEncoder.counter1 =(rightRxBuffer[1])<<16|(rightRxBuffer[2]<<8)|(rightRxBuffer[3])；
signal.rightEncoder.counter0 =(rightRxBuffer[4])<<16|(rightRxBuffer[5])<8)|(rightRxBuffer[6])；
｝

6 年多前

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2614325 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好！

不确定是什么问题。不过、我有一些问题。
0。您正在调用哪一行 System_abort？您有 System_abort ("Error Initializing I2C channel0\n")和 System_abort ("Bad I2C transfer！")。
1.当您连接 MISO 和 MOSI 引脚时、SPI 事务是否继续工作、或者您不知道您是否因为已由于 I2C 而中止？
2.如果仅启用 SPI 而不启用 I2C、会发生什么情况？ SPI 是否可以自行工作？
使用较慢的 SPI 时钟、它是否会对 I2C 中止产生影响？尝试使用速度要慢得多的 SPI 时钟、以便中断速度更慢。
4.您能否使用 ROV 来确定是否存在任何堆栈问题？
5.您是否正在使用 HWI？由于 SSI0的默认优先级高于 I2C0、因此是否是中断优先级问题？如果您手动更改该怎么办

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2614325 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、Charles、

回答以下问题：

[引用用户="Charles Tsaa"]

0。您正在调用哪一行 System_abort？您有 System_abort ("Error Initializing I2C channel0\n")和 System_abort ("Bad I2C transfer！")。

[/报价]

system_abort (" I2C 传输错误！") 在 readRegister 中，writeRegister 是随机发生的(主要在 i2c_readRegister()中)。

[引用用户="Charles Tsaa"]

1.当您连接 MISO 和 MOSI 引脚时、SPI 事务是否继续工作、或者您不知道您是否因为已由于 I2C 而中止？

[/报价]

我认为 SPI 的工作原理是，我能够在示波器中看到几波跳跃。但没有很清楚地看到。

[引用用户="Charles Tsaa"]

2.如果仅启用 SPI 而不启用 I2C、会发生什么情况？ SPI 是否可以自行工作？

[/报价]

是的。如果仅启用 SPI 任务、则 SPI 工作正常。 (反之亦然、即如果只启用 I2C 任务、I2C 也会工作)。

[引用用户="Charles Tsaa"]

使用较慢的 SPI 时钟、它是否会对 I2C 中止产生影响？尝试使用速度要慢得多的 SPI 时钟、以便中断速度更慢。

[/报价]

我尝试使用500ms 配置、但没有任何可能的结果。\

[引用用户="Charles Tsaa"]

4.您能否使用 ROV 来确定是否存在任何堆栈问题？

[/报价]

我之所以给出2048、是因为 stacksize 希望它不会成为问题

[引用用户="Charles Tsaa"]

5.您是否正在使用 HWI？由于 SSI0的默认优先级高于 I2C0、因此是否是中断优先级问题？如果您手动更改该怎么办

[/报价]

否、我没有在系统中使用任何 HWI。那么、希望没有必要改变什么呢？

当我尝试连接 SPI 通道的 MISO 和 MOSI 时，系统出现故障。即使启用了两个任务、系统也不会发生故障。那么、连接有任何问题？( 我没有在任何通信通道(SPI、I2C)中连接任何上拉电阻器。

感谢您对问题进行了分析、并组织了问题的规划。

此致、

Yashwanth Kumar Gandeti。

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2614325 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好！

[引用 user="Yashwanth Gandeti ]majorly 系统在我尝试连接 SPI 通道的 MISO 和 MOSI 时失败。即使启用了两个任务、系统也不会发生故障。那么、连接有任何问题吗？( 我没有在任何通信通道(SPI、I2C)中连接任何上拉电阻器。[/quot]

为了实现正确的 I2C 操作、您必须在 I2C_SCL 和 I2C_SDA 总线上具有适当的上拉电阻器。无需在 SPI 上进行上拉。我建议您首先向总线添加正确的上拉电阻器、然后查看是否有任何不同的结果。

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2614325 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、Charles、

我将尝试使用上拉电阻器并让您知道状态。

此致、
Yashwanth Kumar。

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2614325 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、Yashwanth、
我没有听到你的反馈。我假设在放置适当的上拉电阻器后、您的问题可以通过某种方式得到解决、因为这对于 I2C 的正确运行至关重要。我现在要关闭这个线程。如果您有新问题、您可以打开新主题、如果问题未得到解决、则重新打开此主题。

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] RTOS/EK-TM4C123GXL：SPI 和 I2C 任务集成失败