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器件型号：EK-TM4C123GXL 主题中讨论的其他器件：Energia
大家好、
我已将超声波传感器连接到 MCU、并使用以下简单代码刷写 MCU、以获取超声波距离测量并通过 UART 发送：
#include "Wire.h"
//处理传入串行数据
#include "Messenger.h"
//包含各种数据类型
#include 的最大限制定义
Messenger Messenger_Handler = Messenger ()；
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//DMP 选项
//set true if DMP init was successful
bool dmpReady = false；
//保存来自 MPU
uint8_t mpuIntStatus 的实际中断状态字节；
//每个器件操作
uint8_t devStatus 后的返回状态；
//预期的 DMP 让大小 uint16_t
packetSize；
//当前所有字节的计数 uint8_t
FIFO；/uinto64_t buffer
float YPR[3]；
//========================================================================================
//===中断检测例程===========================================================================================
易失性 bool mpuInterrupt = false；//指示 MPU 中断引脚是否已变为高
电平 void dmpDataReady(){
mpuInterrupt = true；
｝
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//超声波引脚定义
const int echo = 9，Trig = 10；
长时长，cm；
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//时间更新变量
unsigned long LastUpdateMicrosecs = 0；
unsigned long LastUpdateMillisecs = 0；
unsigned long CurrentMicrosecs = 0；
unsigned long MicrosecsSinceLastUpdate = 0；
float SetupSecondsSinceLastUpdate = 0；
//设置串行、编码器、超声波、MPU6050和重置函
数 void setup()
｛
// Init Serial Port 115200；
Serial.begin(115200);
//Setup Reset Pins
SetupReset()；
//设置 Messenger
Messenger_Handler.attach(OnMssageCompled)；
}//SetupEncoders
() Definition
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Setup UltrasonicsSensor () function
void SetupUltrasonic ()
｛
pinMode (Trig、output)；
pinMode (echo、input)；
｝
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Setup Reset () function
void SetupReset ()
{
pinMode (green_LED、output)；
pinMode (reset_PIN、output)；
///将 RESET 引脚连接到 launchpad 的 RESET 引脚、其第16引脚
digitalWrite (reset_PIN、high)；//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//main loop
void loop ()
｛
//从串行端口读取
read_from _Serial ()；
//通过串行端口发送时间信息
Update_time ()；
//通过串行端口
Update_Ultra_Sonic 发送超声波值()；////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//read from Serial Function
void Read_ffrom _Serial()
{
while (Serial.available ()>0)
{
int data = Serial.Read()；
Messenger_Handler.process(data);
}////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//OnMssg 完整函数定义
void OnMssageeding()
{
char reset[]="r"；
char set_speed[]="s"；
if (Messenger_Handler.checkString(reset)
){
Serial.println ("已完成重置")；
Reset ()；
}
if (Messenger_Handler.checkString(set_speed))；
//
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Reset Function
void Reset ()
｛
digitalWrite (green_LED、HIGH)；
Delay (1000)；
digitalWrite (reset_PIN、low)；
digitalWrite (green_LED、low)；
｝
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//将通过串行端口
void Update_Ultra_Sonic ()
｛
digitalWrite (Trig、low)；
delayMicroseconds (2)；
digitalWrite (Trig、high)更新超声波传感器；
delayMicroseconds (10)；
digitalWrite (Trig、low)；
//回显引脚用于从 ping 读取信号))：高
//脉冲，其持续时间为
从发送 ping 到接收来自对象的回显的时间(以微秒为单位)。
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////
//更新时间函数
void Update_time()
{
CurrentMicrosecs = micros()；
LastUpdateMillisecs =毫秒()；
MicrosecsSinceLastUpdate = CurrentMicrosecs - LastUpdateMicrosecs；
if (MicrosecsSinceLastUpdate<0)
{
MicrosecsinceUpdate= INT_min - CurrentUpdateMicroseconds"(<100Sinc.LastSerial
)
；Microsec.LastMicrosecrateMicroprint.Sinc.Sinc.Sincr.Sinct (<0)；Microsec.CurrentSinceSerial = Microsec.Sinc.SincrateMicroUpdate.Sinc.Sinc.Sinc.Sinc.Sinct (<0)
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//将微秒转换为厘米
长微秒数到摄氏度(长微秒)
｛
//声音速度为340 m/s 或29 microseconds /厘米。
// Ping 来回移动，因此要找到
//对象的距离，我们需要的距离是所行驶距离的一半。
返回微秒/ 29 / 2；
｝
因此、我已将超声波传感器连接到5V、GND 和 PA7引脚、然后在闪存软件后、我将模式更改为器件、并使用引脚 PB1发送串行消息。 然后、该 PB1引脚连接到我的 Odroid (如 rasbperry)和 UART Rx 引脚、我得到的所有值都是一些垃圾值。 我在两个器件上都使用了115200的波特率。
