[参考译文] TMS570LS1224：在 HET IDE 上使用波形

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/813986/tms570ls1224-using-the-waveform-on-het-ide

你(们)好

我一直在尝试运行仿真来测试代码、但无法使其正常工作。 我非常确信代码能够正常工作、因为它基于几年前别人上传的代码。 我刚才添加了项目所需的额外引脚。  我一直在尝试创建编码器信号、但我似乎无法使其在仿真器上正常运行...  

这是我要使用的代码。

;-------------------------------- 变量定义-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 输入编码器---

Encoder_MAX_STEPICESS_VALUE .equ 0x0003475
ENCODE_MINUSE_NOT_STEP .equ 0x0003474

；--- 输入编码器通道1：引脚配置---

引脚_A1 equ 10；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[10]
PIN_B1 equ 12；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[12]

;--- 输入编码器通道2：引脚配置---

引脚_A2 equ 14；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[14]
PIN_B2 equ 30；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[30]

；--- 输入编码器通道3：引脚配置---

引脚_A3 equ 16；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[16]
PIN_B3 equ 29；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[29]

；--- 输入编码器通道4：引脚配置---

引脚_A4 equ 27；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[27]
PIN_B4 equ 22；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[22]

；--- 输入编码器通道6：引脚配置---

PIN_A6 equ 31；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[31]
PIN_B6 equ 15；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[15]

；--- 输入编码器通道8：引脚配置---

引脚_A8 equ 19；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[19]
PIN_B8 equ 13；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[13]

；--- 输入编码器通道9：引脚配置---

引脚_A9 equ 6；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[6]
PIN_B9 equ 25；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[25]

；--- 输入编码器通道10：引脚配置---

PIN_A10 equ 24；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[24]
PIN_B10 equ 26；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[26]

；--- 输入编码器通道11：引脚配置---

引脚_A11 equ 8；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[8]
PIN_B11 equ 28；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[28]

；--- 输入编码器通道12：引脚配置---

引脚_A12 equ 1；来自 QEP 编码器的信号 A -> N2HET1[1]
PIN_B12 equ 3；来自 QEP 编码器的信号 B -> N2HET1[3]


；---------------
;-------------------------------- HET 方案---
;------------------------------------------------------------------

;-------------------------------- 输入编码器- QEP----

;-------------------------------- 启动通道1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A1 FALL 和 PIN_B1 Low 或者 PIN_A1 FALL 和 PIN_B1 High --
--;--------

AFE1 BR｛NEXT = ARE1、COND_ADDR = AFL1、EVENT = FALL、Pin = PIN_A1｝

AFE1 BR｛NEXT = BAC1、COND_ADDR = FOR1、EVENT = Low、Pin = PIN_B1｝

；------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A1 RISE 和 PIN_B1 Low 或者 PIN_A1 RISE 和 PIN_B1 High --
--;-----------------

ARE1 BR { NEXT = BFE1，COND_ADDR = ARL1，EVENT = RISE，Pin = PIN_A1｝

ARL1 BR { NEXT = BAC1，COND_ADDR = FOR1，EVENT = HIGH，Pin = PIN_B1｝

;------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B1 FALL 和 PIN_A1 Low 或者 PIN_B1 FALL 和 PIN_A1 High --
--;--------

BFE1 BR { NEXT = BRE1，COND_ADDR = BFL1，EVENT = FALL，Pin = PIN_B1｝

BFL1 BR { NEXT = BAC1，COND_ADDR = FOR1，EVENT = HIGH，Pin = PIN_A1｝

;--- 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B1 RISE 和 PIN_A1 High 或者 PIN_B1 RISE 和 PIN_A1 High；--
--------------------

BRE1 BR ｛NEXT = AFE2、COND_ADDR = BRL1、EVENT = RISE、Pin = PIN_B1｝

BRL1 BR ｛NEXT = BAC1、COND_ADDR = FOR1、EVENT = LOW、Pin = PIN_A1｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

for1 CNT ｛next = AFE2、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC1 MOV32｛NEXT = LIM1、REMOTE = FOR1、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM1 eCMP｛NEXT = SSUB1、COND_ADDR= HIL1、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION =关闭、PIN=CC10、 REG = A、DATA=0｝

HIL1 adm32 { NEXT = AFE2，REMOTE = FOR1，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MAX_STEPS_VALUE｝

SSUB1 ADM32 { NEXT = AFE2，REMOTE = FOR1，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINE_NE_STEP｝

;--- 结束通道1----

;-------------------------------- 启动通道2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A2下降和 PIN_B2下降或者 PIN_A2下降和 PIN_B2高电平---
；---------------

AFE2 BR ｛NEXT = ARE2、COND_ADDR = AFL2、事件= FALL、引脚= PIN_A2｝

AFL2 BR ｛NEXT = BAC2、COND_ADDR = FOR2、EVENT =低电平、Pin = PIN_B2｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A2 RISE 和 PIN_B2 RISE 低或者 PIN_A2 RISE 和 PIN_B2高---
；-------------------------------------------------------

ARE2 BR ｛NEXT = BFE2、COND_ADDR = ARL2、EVENT = RISE、Pin = PIN_A2｝

ARL2 BR ｛NEXT = BAC2、COND_ADDR = FOR2、EVENT = HIGH、Pin = PIN_B2｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B2下降和 PIN_A2下降或者 PIN_B2下降和 PIN_A2高电平---
；---------------

BFE2 BR ｛NEXT = BRE2、COND_ADDR = BFL2、事件=下降、引脚= PIN_B2｝

BFL2 BR ｛NEXT = BAC2、COND_ADDR = FOR2、EVENT = HIGH、Pin = PIN_A2｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B2 RISE 和 PIN_A2 High 或者 PIN_B2 RISE 和 PIN_A2 High；--
---------------------

BRE2. BR ｛NEXT = AFE3、COND_ADDR = BRL2、事件=上升、引脚= PIN_B2｝

BRL2 BR ｛NEXT = BAC2、COND_ADDR = FOR2、EVENT = LOW、Pin = PIN_A2｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
；此指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将向后转动，则数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

for2 CNT ｛next = AFE3、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC2 MOV32｛NEXT = LIM2、REMOTE = FOR2、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM2 eCMP｛NEXT = SSUB2、COND_ADDR= HIL2、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION =关闭、PIN=CC14、 REG = A、DATA=0｝

HIL2 adm32｛next = AFE3、remote = for2、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = ENCODER_MAX_STETERS_VALUE｝

SSUB2 adm32 { NEXT = AFE3，REMOTE = FOR2，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP}

；--------------- 结束通道2---------------

;-------------------------------- 启动通道3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A3下降和 PIN_B3低或者是 PIN_A3下降和 PIN_B3高---
；-------------------------------------------------------

AFE3. BR ｛NEXT = are3、COND_ADDR = AFL3、事件= FALL、引脚= PIN_A3｝

AFL3 BR ｛next = BAC3、COND_ADDR = for3、事件=低电平、引脚= PIN_B3｝

；--------- 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_A3 RISE 和 Pin_B3为低电平或者 Pin_A3 RISE 和 Pin_B3为高电平---
；---------------

区域3. BR ｛NEXT = BFE3、COND_ADDR = ARL3、事件=上升、引脚= PIN_A3｝

ARL3 BR ｛NEXT = BAC3、COND_ADDR = FOR3、EVENT = HIGH、Pin = PIN_B3｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_B3下降和 Pin_A3低或者 Pin_B3下降和 Pin_A3高--
--;---------------

BFE3 BR ｛NEXT = BRE3、COND_ADDR = BFL3、事件=下降、引脚= PIN_B3｝

BFL3 BR ｛NEXT = BAC3、COND_ADDR = FOR3、EVENT = HIGH、Pin = PIN_A3｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B3 RISE 和 PIN_A3 High 或者 PIN_B3 RISE 和 PIN_A3 High；--
------------------------

BRE3 BR ｛NEXT = AFE4、COND_ADDR = BRL3、事件=上升、引脚= PIN_B3｝

BRL3 BR ｛NEXT = BAC3、COND_ADDR = FOR3、EVENT = LOW、Pin = PIN_A3｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将向后转动，则数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

用于3 CNT ｛next = AFE4、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC3 MOV32｛NEXT = LIM3、REMOTE = for3、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM3 eCMP｛NEXT = SSUB3、COND_ADDR= HIL3、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION=OFF、PIN=CC16、 REG = A、DATA=0｝

HIL3 adm32｛next = AFE4、remote = for3、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = Encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

SSUB3 adm32 { NEXT = AFE4，REMOTE = for3，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP}

；--------------- 结束通道3 -------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A4下降和 PIN_B4低或者 PIN_A4下降和 PIN_B4高--
--;-----------------

AFE4 BR ｛NEXT = ARE4、COND_ADDR = AL4、事件= FALL、引脚= PIN_A4｝

AL4 BR ｛NEXT = BAC4、COND_ADDR = FOR4、事件=低电平、引脚= PIN_B4｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A4 RISE 和 PIN_B4 Low 或者 PIN_A4 RISE 和 PIN_B4 High；--
-----------------

ARE4 BR ｛NEXT = BFE4、COND_ADDR = ARL4、EVENT = RISE、Pin = PIN_A4｝

ARL4 BR ｛NEXT = BAC4、COND_ADDR = FOR4、事件=高电平、引脚= PIN_B4｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B4下降和 PIN_A4下降或者是 PIN_B4下降和 PIN_A4高--
--;-------------------------

BFE4 BR ｛NEXT = BRE4、COND_ADDR = BFL4、EVENT = FALL、Pin = PIN_B4｝

BFL4 BR ｛NEXT = BAC4、COND_ADDR = FOR4、EVENT = HIGH、Pin = PIN_A4｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B4 RISE 和 PIN_A4 High 或者 PIN_B4 RISE 和 PIN_A4 High；--
----------------------------

BRE4 BR ｛NEXT = AFE6、COND_ADDR = BRL4、事件=上升、引脚= PIN_B4｝

BRL4 BR ｛NEXT = BAC4、COND_ADDR = FOR4、事件=低电平、引脚= PIN_A4｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR4 CNT ｛next = AFE6、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC4. MOV32｛NEXT = LIM4、REMOTE = FOR4、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM4 eCMP｛NEXT = SSUB4、COND_ADDR= HIL4、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION =关闭、PIN=CC27、 REG = A、DATA=0｝

HIL4 adm32｛next = AFE6、remote = FOR4、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = ENCODER_MAX_STETERS_VALUE｝

SSUB4 adm32 { NEXT = AFE6，REMOTE = FOR4，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP}

；--------------- 结束通道4 ----------------

;-------------------------------- 启动通道6 -------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A6下降和 PIN_B6低或者 PIN_A6下降和 PIN_B6高---
;---;---

AFE6 BR ｛NEXT = ARE6、COND_ADDR = AFL6、EVENT = FALL、Pin = PIN_A6｝

AFL6 BR ｛NEXT = BAC6，COND_ADDR = FOR6，事件=低电平，引脚= PIN_B6｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_A6 Rise 和 Pin_B6 Low 或者 Pin_A6 Rise 和 Pin_B6 High --
;---;---

ARE6. BR ｛NEXT = BFE6、COND_ADDR = ARL6、EVENT = RISE、Pin = PIN_A6｝

ARL6 BR ｛NEXT = BAC6，COND_ADDR = FOR6，事件=高电平，引脚= PIN_B6｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B6 FALL 和 PIN_A6 Low 或者 PIN_B6 FALL 和 PIN_A6 High --
--;---;---

BFE6 BR ｛NEXT = BRE6、COND_ADDR = BFL6、EVENT = FALL、Pin = PIN_B6｝

BFL6 BR ｛NEXT = BAC6，COND_ADDR = FOR6，事件=高电平，引脚= PIN_A6｝

；--------------- 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_B6 RISE 和 Pin_A6 High 或者 Pin_B6 RISE 和 Pin_A6 High --
--;---------------

BRE6 BR ｛NEXT = AFE8、COND_ADDR = BRL6、EVENT = RISE、Pin = PIN_B6｝

BRL6 BR ｛NEXT = BAC6，COND_ADDR = FOR6，事件=低电平，引脚= PIN_A6｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR6 CNT ｛next = AFE8、reg = none、max = Encoder_MAX_STEPS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC6 MOV32｛NEXT = LIM6、REMOTE = FOR6、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM6 eCMP｛NEXT = SSUB6、COND_ADDR= HIL6、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION=OFF、PIN=CC31、 REG = A、DATA=0｝

HIL6 adm32｛NEXT = AFE8、REMOTE = FOR6、TYPE = IM&REGTOREM、reg = A、DATA = ENCODER_MAX_STEPS_VALUE｝

SSUB6 adm32 { NEXT = AFE8，REMOTE = FOR6，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP }

；--------------- 结束通道6 --------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道8 --------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A8 FALL 和 PIN_B8 LALL 或者 PIN_A8 FALL 和 PIN_B8 High 的引脚;---
;---

AFE8. BR ｛NEXT = ARE8、COND_ADDR = AFL8、事件= FALL、引脚= PIN_A8｝

AFL8 BR ｛NEXT = BAC8、COND_ADDR = FOR8、事件=低电平、引脚= PIN_B8｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A8 RISE 和 PIN_B8 RISE 低或者 PIN_A8 RISE 和 PIN_B8高电平---
;---------------

ARE8. BR ｛NEXT = BFE8、COND_ADDR = ARL8、EVENT = RISE、Pin = PIN_A8｝

ARL8 BR ｛NEXT = BAC8，COND_ADDR = FOR8，事件=高电平，引脚= PIN_B8｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B8 FALL 和 PIN_A8 Low 或者 PIN_B8 FALL 和 PIN_A8 High 的引脚;-----
;---

BFE8 BR ｛NEXT = BRE8、COND_ADDR = BFL8、EVENT = FALL、Pin = PIN_B8｝

BFL8 BR ｛NEXT = BAC8，COND_ADDR = FOR8，事件=高电平，引脚= PIN_A8｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_B8 RISE 和 Pin_A8 High 或 Pin_B8 RISE 和 Pin_A8 High。-----
；---------------

BRE8. BR ｛NEXT = AFE9、COND_ADDR = BRL8、事件=上升、引脚= PIN_B8｝

BRL8 BR ｛NEXT = BAC8，COND_ADDR = FOR8，事件=低电平，引脚= PIN_A8｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR8 CNT ｛next = AFE9、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC8 MOV32｛NEXT = LIM8、REMOTE = FOR8、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM8 eCMP｛NEXT = SSUB8、COND_ADDR= HIL8、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION =关闭、PIN=CC19、 REG = A、DATA=0｝

HIL8 adm32｛next = AFE9、remote = FOR8、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = Encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

SSUB8 adm32 { NEXT = AFE9，REMOTE = FOR8，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP}

；--------------- 结束通道8--------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道9--------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A9下降沿和 PIN_B9下降沿和 PIN_B9下降沿或者 PIN_A9下降沿和 PIN_B9高段的位置-->
;-----------------

AFE9 BR ｛NEXT = ARE9、COND_ADDR = AFL9、事件= FALL、引脚= PIN_A9｝

AFL9 BR ｛NEXT = BAC9，COND_ADDR = FOR9，事件=低电平，引脚= PIN_B9｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A9上升沿和 PIN_B9低电平或者 PIN_A9上升沿和 PIN_B9高电平-->
;-----------------

ARE9 BR ｛NEXT = BFE9、COND_addr = ARL9、事件=上升、引脚= PIN_A9｝

ARL9 BR ｛NEXT = BAC9，COND_ADDR = FOR9，事件=高电平，引脚= PIN_B9｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B9 FALL 和 PIN_A9 Low 或者 PIN_B9 FALL 和 PIN_A9 High 的引脚;-----
;--------------------

BFE9 BR ｛NEXT = BRE9、COND_ADDR = BFL9、事件= FALL、Pin = PIN_B9｝

BFL9 BR ｛NEXT = BAC9，COND_ADDR = FOR9，事件=高电平，引脚= PIN_A9｝

;--------- 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：Pin_B9 RISE 和 Pin_A9 High 或 Pin_B9 RISE 和 Pin_A9 High；-----
；---------------

BRE9. BR ｛NEXT = AFE10、COND_ADDR = BRL9、EVENT = RISE、Pin = PIN_B9｝

BRL9 BR ｛NEXT = BAC9，COND_ADDR = FOR9，事件=低电平，引脚= PIN_A9｝

;------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR9 CNT ｛next = AFE10、reg = none、max = Encoder_MAX_STEPS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC9. MOV32｛NEXT = LIM9、REMOTE = FOR9、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM9 eCMP｛NEXT = SSUB9、COND_ADDR= HIL9、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION=OFF、PIN=CC6、 REG = A、DATA=0｝

HIL9 adm32｛NEXT = AFE10、REMOTE = FOR9、TYPE = IM&REGTOREM、reg = A、DATA = ENCODER_MAX_STEPS_VALUE｝

SSUB9 adm32 { NEXT = AFE10，REMOTE = FOR9，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP }

；--------------- 结束通道9--------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道10-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A10下降沿和 PIN_B10下降沿和 PIN_B10下降沿和 PIN_B10下降沿和高－－－
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

AFE10. BR ｛NEXT = ARE10、COND_ADDR = AFL10、EVENT = FALL、Pin = PIN_A10｝

AFL10 BR ｛NEXT = BAC10、COND_ADDR = FOR10、EVENT =低电平、Pin = PIN_B10｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A10 RISE 和 PIN_B10 RISE 低电平或者 PIN_A10 RISE 和 PIN_B10高电平---
；-------------------------------------------------------

ARE10. BR ｛NEXT = BFE10、COND_ADDR = ARL10、EVENT = RISE、Pin = PIN_A10｝

ARL10 BR ｛NEXT = BAC10，COND_ADDR = FOR10，事件=高电平，引脚= PIN_B10｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B10 FALL 和 PIN_A10 Low 或者 PIN_B10 FALL 和 PIN_A10 High --
--;--------------------

BFE10 BR ｛NEXT = BRE10、COND_ADDR = BFL10、EVENT = FALL、Pin = PIN_B10｝

BFL10 BR ｛NEXT = BAC10、COND_ADDR = FOR10、EVENT = HIGH、Pin = PIN_A10｝

；--------------- 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B10 RISE 和 PIN_A10 High 或者 PIN_B10 RISE 和 PIN_A10 High --
--;---------------

BRE10 BR ｛NEXT = AFE11、COND_ADDR = BRL10、EVENT = RISE、Pin = PIN_B10｝

BRL10 BR ｛NEXT = BAC10，COND_ADDR = FOR10，事件=低电平，引脚= PIN_A10｝

；------------ 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

用于10 CNT ｛next = AFE11、reg = none、max = Encoder_MAX_STEPS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC10 MOV32｛NEXT = LIM10、REMOTE = FOR10、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM10 eCMP｛NEXT = SSUB10、COND_ADDR= HIL10、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION =关闭、PIN=CC24、 REG = A、DATA=0｝

HIL10 adm32｛next = AFE11、remote = for10、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = Encoder_MAX_STEPS_VALUE｝

SSUB10 adm32 { NEXT = AFE11，REMOTE = FOR10，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP }

；--------------- 结束通道10-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道11-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A11下降和 PIN_B11低电平或者 PIN_A11下降和 PIN_B11高电平---
；-----------

AFE11. BR ｛NEXT = ARE11、COND_ADDR = AFL11、事件= FALL、引脚= PIN_A11｝

AFL11 BR ｛NEXT = BAC11，COND_ADDR = FOR11，事件=低电平，引脚= PIN_B11｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A11 RISE 和 PIN_B11 RISE 低或者 PIN_A11 RISE 和 PIN_B11 RISE 高--
--;-----------------

ARE11. BR ｛NEXT = BFE11、COND_ADDR = ARL11、EVENT = RISE、Pin = PIN_A11｝

ARL11 BR ｛NEXT = BAC11，COND_ADDR = FOR11，事件=高电平，引脚= PIN_B11｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B11 FALL 和 PIN_A11 LALL 或者 PIN_B11 FALL 和 PIN_A11 High --
--;-----------------

BFE11 BR ｛NEXT = BRE11、COND_ADDR = BFL11、事件= FALL、Pin = PIN_B11｝

BFL11 BR ｛NEXT = BAC11，COND_ADDR = FOR11，事件=高电平，引脚= PIN_A11｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B11 RISE 和 PIN_A11 High 或者 PIN_B11 RISE 和 PIN_A11 High。-------


BRE11 BR ｛NEXT = AFE12、COND_ADDR = BRL11、事件=上升、引脚= PIN_B11｝

BRL11 BR ｛NEXT = BAC11，COND_ADDR = FOR11，事件=低电平，引脚= PIN_A11｝

；--------- 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR11 CNT ｛next = AFE12、reg = none、max = Encoder_MAX_STEPS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC11 MOV32｛NEXT = LIM11、REMOTE = FOR11、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM11 eCMP｛NEXT = SSUB11、COND_ADDR= HIL11、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION=OFF、PIN=CC8、 REG=B、DATA=0｝

HIL11 adm32｛NEXT = AFE12、REMOTE = FOR11、TYPE = IM&REGTOREM、reg = A、DATA = ENCODER_MAX_STEPS_VALUE｝

SSUB11 adm32 { NEXT = AFE12，REMOTE = FOR11，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP }

；--------------- 结束通道11--------------------------------------------------------

;-------------------------------- 启动通道12-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 测试情况1－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A12下降和 PIN_B12低电平或者是 PIN_A12下降和 PIN_B12高电平---
；---------------

AFE12. BR ｛NEXT = ARE12、COND_ADDR = AFL12、事件= FALL、引脚= PIN_A12｝

AFL12 BR ｛NEXT = BAC12，COND_ADDR = FOR12，事件=低电平，引脚= PIN_B12｝

；------------ 测试情况2－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_A12 RISE 和 PIN_B12 Low 或者 PIN_A12 RISE 和 PIN_B12 High --
--;---------------

ARE12. BR ｛NEXT = BFE12、COND_ADDR = ARL12、EVENT = RISE、Pin = PIN_A12｝

ARL12 BR ｛NEXT = BAC12，COND_ADDR = FOR12，事件=高电平，引脚= PIN_B12｝

；------------ 测试情况3－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B12下降和 PIN_A12低电平或者 PIN_B12下降和 PIN_A12高电平---
；---；---------

BFE12 BR ｛NEXT = BRE12、COND_ADDR = BFL12、事件= FALL、Pin = PIN_B12｝

BFL12 BR ｛NEXT = BAC12，COND_ADDR = FOR12，事件=高电平，引脚= PIN_A12｝

；------------ 测试情况4－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
;--Check：PIN_B12 RISE 和 PIN_A12 High 或者 PIN_B12 RISE 和 PIN_A12 High。-------
；-------------------------------------------------------

BRE12 BR ｛NEXT = AFE1、COND_ADDR = BRL12、EVENT = RISE、Pin = PIN_B12｝

BRL12 BR ｛NEXT = BAC12，COND_ADDR = FOR12，事件=低电平，引脚= PIN_A12｝

；--------- 前转--------------------------------------------------------
;这条指令表示移动的步进，值存储在数据字段中(范围：0到 ENCODER_MAX_STEPS 值)
；如果数据字段为0，电机将后退，数据= ENCODER_MAX_STEPS 值

FOR12 CNT ｛next = AFE1、reg = none、max = encoder_MAX_STETERS_VALUE｝

；--------- 反向旋转---

BAC12 MOV32｛NEXT = LIM12、REMOTE = FOR12、TYPE = REMTOREG、reg = A｝

LIM12 eCMP｛NEXT = SSUB12、COND_ADDR= HIL12、hr_LR=低电平、en_PIN_ACTION=OFF、PIN=CC1、 REG= B、DATA=0｝

HIL12 adm32｛next = AFE1、remote = FOR12、type = IM&REGTOREM、reg = A、data = ENCODER_MAX_STETERS_VALUE｝

SSUB12 adm32 { NEXT = AFE1，REMOTE = FOR12，TYPE = IM&REGTOREM，reg = A，DATA = ENCODER_MINUSE_ONE_STEP}

；--------------- 端通道12-------------------------------------------------------

;-------------------------------- 终端输入编码器---

;-------------------------------- 结束方案----------

对如何使其在仿真器上工作有任何想法？ 谢谢！