[参考译文] EK-TM4C123GXL：MPU9150_init()返回 false。修改 DK-TM4C123G MPU9150示例以在 EK-TM4C123GXL + SENSHUB 上工作

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/828907/ek-tm4c123gxl-mpu9150_init-returning-false-adapting-dk-tm4c123g-mpu9150-example-to-work-on-ek-tm4c123gxl-senshub

器件型号：EK-TM4C123GXL
主题中讨论的其他器件： DK-TM4C123G

我最近购买了 BOOSTXL-SENSHUB、并有兴趣将其 MPU-9150与 EK-TM4C123GXL 搭配使用。 CCS 中使用 MPU-9150的示例可以按预期工作、但它是非 RTOS 示例。我计划将 MPU-9150用于 TI-RTOS 应用。

在 zip 文件中找到了与我所需内容最接近的示例、链接如下： http://processors.wiki.ti.com/index.php/TI-RTOS_MPU9150

我注意到、该示例中存在一些差异、例如、TI-RTOS GPIO 驱动程序用于将引脚 PB2配置为输入以及在下降沿发出中断。我知道、为了使用 MPU9150.h 中的便捷 MPU9150 API、必须进行一些更改

我当前的问题是在主程序上，MPU9150_init()返回 false。我不确定原因、但我想我需要对 MPU9150.c 进行一些更改、例如添加了一个传输模式、DK-TM4C123G TI-RTOS 示例中的 MPU9150.c 似乎没有这种模式。我已经进一步研究了这个问题、在 MPU9150.c 中、由于 I2C_TRANSF()返回 false、将返回 null。我将在下面发布我的部分代码以及我的项目。

e2e.ti.com/.../TI_5F00_RTOS_5F00_MPU9150.zip

MPU9150_handle MPU9150_init (unsigned int mpu9105Index、
unsigned int i2cIndex、
uint8_t i2cAddr)
｛
I2C_Params i2cParams；
I2C_Transaction i2cTransaction；
ERROR_Block EB；
booltransferOK；
uint8_twriteBuffer[5]；
uint8_treadBuffer[1]；
MPU9150_Handlehandle =&object[mpu9105Index]；

/*检查句柄是否已打开*/
if (((mpu9105Index > MPU9150_count)||(handle->i2c！= NULL))｛




返回(NULL)；
}

/*
*创建 GateMutex 以保证从 MPU9150接收到的数据
*保留其一致性。
*
ERROR_INIT (&EB)；
Handle->DataAccess = GateMutex_create (NULL、&EB)；

if (！handle->DataAccess)｛


返回(NULL)；
}



/*创建 I2C 以供使用*/
I2C_Params_init (&i2cParams)；
i2cParams.bitrate = I2C_400kHz；
handle->i2c = I2C_open (i2cIndex、&i2cParams)；
handle->i2cAddr = i2cAddr；

/*如果 I2C 控制器正确打开，请继续*/
if (handle ->i2c)｛

/*由所有 I2C 传输使用*/
i2cTransaction.slaveAddress = i2cAddr；
i2cTransaction.writeBuf = writeBuffer；
i2cTransaction.readBuf = readBuffer；


/*将 MPU9150置于复位状态*/
writeBuffer[0]= MPU9150_O_PWR_Mgmt_1；
writeBuffer[1]= MPU9150_PWR_Mgmt_1_DEVICE_RESET；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；

//此 if 语句中找到问题
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛

//添加
system_printf ("I2C_transfer ()返回 false \n 正在关闭程序\n");
system_flush()；

return (NULL)；
}

/*
检查从状态读回的值以确定设备
*是否仍处于复位状态或是否就绪。 该
*寄存器的复位状态为0x40、其中 SLEEP 位已置位。 器件还
可以*在
其内部复位的早期阶段使用地址 NACK 进行响应。 继续轮询、直到我们确认器件
已*就绪。
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_PWR_Mgmt_1；
i2cTransaction.writeCount = 1；
i2cTransaction.ReadCount = 1；
执行｛
transferOK = I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction)；
｝ while ((readBuffer[0]！= MPU9150_PWR_Mgmt_1_SLEEP)||(！transferOK))；

/*使器件退出复位状态并启用时钟*/
writeBuffer[0]= MPU9150_O_PWR_Mgmt_1；
writeBuffer[1]= MPU9150_PWR_Mgmt_1_CLKSEL_XG；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛
return (NULL)；
｝

/*在 MPU9150上启用 I2C 主模式*/
writeBuffer[0]= MPU9150_O_USER_CTRL；
writeBuffer[1]= MPU9150_USER_CTRL_I2C_MST_EN；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛


//添加



返回值(NULL)；
｝

/*
*更改为功率模式完成、器件已准备好进行配置。
*设置 MPU97.的采样率
*将采样率设置为50赫兹。 1000Hz /(1 + 19)
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_SMPLRT_DIV；
writeBuffer[1]= 19；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛






return (NULL)；
｝

/*
编写 I2C 主设备延迟控制、以便我们每
隔5次采样 accel/Gyro 就只对 AK *采样一次。 延迟计数本身
*在下一状态处理。
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_I2C_MST_DELAY_CTRL；
writeBuffer[1]=(MPU9150_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV0_DLY_EN |
MPU9150_I2C_MST_DELAY_CTRL_I2C_SLV4_DLY_EN)；
i2cTransaction.writeCount = 2；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛



return (NULL)；
｝

/*
*写入 I2C 主控制时钟400kHz 的配置
*并等待外部传感器、然后再将数据置为就绪
*/
writeBuffer[0]= MPU9150_O_I2C_MST_CTRL；
writeBuffer[1]=(MPU9150_I2C_MST_CTRL_I2C_MST_CLK_400 |
MPU9150_I2C_MST_CTRL_WAIT_for_ES)；

//
*配置 I2C 从器件0以读取 AK8975 (I2C 地址0x0C)
*从 AK8975寄存器状态1 (0x02)开始
*/
writeBuffer[2]= MPU9150_I2C_SLV0_ADDR_RW | 0x0C；
writeBuffer
= 0x150_2C_01 = 0x02_R2C_01；写入缓冲器0x150_0x0002C_0002C_0002C_0002C_0002C_0002C_0002C_0002C_0002C_0001_0008_0001_0001_
i2cTransaction.writeCount = 5；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛






return (NULL)；
｝

/*
*将 I2C 从机4事务的配置写入 AK8975
* 0x0c 是 i2c 总线上的 AK8975地址。
*我们要向控制寄存器写入
*开始单次测量的值。
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_I2C_SLV4_ADDR；
writeBuffer[1]= 0x0C；
writeBuffer[2]= 0x0A；//AK8975_O_CNTL
writeBuffer[3]= 0x01；//AK8975_CNTL_MODE_SINGeBuffer[4]
= MPU9150_SIC_04；/AK9150_SIC_CTRL
i2cTransaction.writeCount = 5；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛





return (NULL)；
｝

/*
*编写特定于应用的传感器配置、如滤波器
*设置和传感器范围设置。
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_CONFIG；
writeBuffer[1]= MPU9150_CONFIG_DLPF_CFG_94_98；
writeBuffer[2]= MPU9150_gyro_CONFIG_FS_SEL_250；
writeBuffer[3]=(MPU9150_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_5Hz |
MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G)；
i2cTransaction.writeCount = 4；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛
return (NULL)；
｝

/*
配置 MPU9150的数据就绪中断引脚输出。
*
writeBuffer[0]= MPU9150_O_INT_PIN_CFG；
writeBuffer[1]= MPU9150_INT_PIN_CFG_INT_LEVEL |
MPU9150_INT_PIN_CFG_INT_RD_CLEAR |
MPU9150_INT_PIN_CFG_LATCH_INT_EN；
writeBuffer[2]= MPU9150_INT_ENABLE_DATA_RDY_EN；
i2cTransaction.writeCount = 3；
i2cTransaction.ReadCount = 0；
if (！I2C_transfer (handle->i2c、&i2cTransaction))｛





return (NULL)；
｝

返回(句柄)；
}
否则｛



返回(NULL)；
}
｝

6 年多前

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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声明静态 MPU9150_Handle MPU 变量后调用 MPU9150_init()的任务：

void dataCollectionTaskFxn (UARg arg0、UARg arg1)
｛

// MPU = MPU9150_init (0、Board_I2C_MPU9150、I2C_MPU9150_ADDR)；
//注意：board.h 中定义的 I2C_MPU9150_ADDR
//注意：Board_I2C1对应于 I2C3模块
system_printf ("尝试初始化 MPU_handle \n")；
system_flush()；


MPU = MPU9150_init (0、Board_I2C1、I2C_MPU9150_ADDR)；
if (MPU = NULL)｛
system_abort ("MPU9150 could not be initialized")；
｝
否则｛

system_printf ("已成功启动\n")；
/* SysMin 仅在您调用 flush 或 exit 时才会打印到控制台*/
system_flush()；

}

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好、Pablo、

工程师将在周一对此进行研究。

Todd

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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大家好、ToddMullanix、

我对此表示赞赏。

我不使用我正在使用的软件版本。它是：

TI-RTOS 2.16.00.08

CCS 9.1.0

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好、Pablo、

我无法访问 BOOSTXL-SENSHUB、但您能否用逻辑分析仪显示第一次 I2C 传输的屏幕截图？

Jas

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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遗憾的是、我的校园内的实验室设备目前无法访问。我已经订购了一个带有 USB 电缆的 NOYITO USB 逻辑分析仪设备。它将于本周六抵达。我将尽快提供屏幕截图。

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好 Jaskaran、

下面是第一个 I2C 传输的屏幕截图：

PD0对应于 SCL

PD1对应于 SDA

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好、Pablo、

感谢您的屏幕截图。从器件(MPU9150)似乎没有响应 I2C 事务、从写入从器件地址0x69后的 NACK 可以看出这一点。请确保这是传感器的正确从器件地址、并且已正确加电。我查看了 MPU9150数据表、发现从器件地址可以是0x68或0x69、具体取决于特定引脚的配置方式、因此也请查看。

Jas

0 admin 6 年多前

TI__Guru**** 2540720 points

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您好、Jas、

我听从了你的建议。当我将从器件地址从0x69更改为0x68时、该问题得到了解决。用于 MPU9150传感器初始化的 API 调用现在不返回空值。感谢你的帮助。

Pablo

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] EK-TM4C123GXL：MPU9150_init()返回 false。修改 DK-TM4C123G MPU9150示例以在 EK-TM4C123GXL + SENSHUB 上工作

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