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[参考译文] TMS570LC4357：针对 GIO 模式的 CAN3的 HALCoGen 配置。

admin
Guru**** 2532910 points
Other Parts Discussed in Thread: HALCOGEN

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/850805/tms570lc4357-halcogen-configuration-of-can3-for-gio-mode

器件型号：TMS570LC4357
主题中讨论的其他器件：HALCOGEN

您好！

 我目前在 GIO 模式下使用 CAN 2和3、并使用 HALCoGen 04.07.01配置引脚。

  • 我启用了 CAN 2和 CAN 3驱动器。
  • 已在每个选项卡中查找 CAN2和 CAN 3端口初始化之间的差异。
  • 在每个 Msg 选项卡中没有中断或活动消息框
  • 未选择中断 VIM 通道

在 HCG 生成的文件中，函数 canInit()中的 hl_can.c：

对于 CAN 2、只修改 CTL、TIOC 和 RIOC 寄存器、这正是我所期望的。 然而、CAN 3的初始化正在配置所有其它寄存器、包括 TIOC 和 RIOC。  配置最终以离开初始化模式的指令结束。  

/**-离开配置和初始化模式*/
canREG3->CTL &=~(uint32)(0x00000041U)；

很遗憾、该调用会重置 GIO 设置。 

我的问题是：
  1. 在 HCG 配置中是否可能缺少 CAN2和 CAN3之间不同的复选框、从而导致 HALCoGen 生成的初始化不同？
  2. 是否是唯一在用户代码5部分重新初始化 TIOC 和 RIOC 寄存器的选项？

感谢你能抽出时间。 

void canInit (void)
｛
/*用户代码开始(4)*/
/*用户代码结束*/

/**@b 初始化@b CAN2：*/


/**-设置控制寄存器
* －进入初始化模式
*
CANREG2->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN2端口输出值*/
canREG2->TIOC =(UINT32)((UINT32)0U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 1U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG2->RIOC =(UINT32)((UINT32)0U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 1U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


/**@b 初始化@b CAN3：*/

/**-设置控制寄存器
* －禁用总线活动时的自动唤醒
* －禁用本地断电模式
* －禁用 DMA 请求线路
* -启用全局中断线路0和1
* -禁用调试模式
* -从软件复位中释放
* -启用/禁用奇偶校验或 ECC
* -启用/禁用自动总线开启定时器
* -进入调试状态前设置消息完成
* －设置正常工作模式
* -请求对配置寄存器的写入访问
* －设置消息的自动重发
* －禁用错误中断
* -禁用状态中断
* －进入初始化模式
*
CANREG3->CTL =(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32)((UINT32) 0x00000005U << 10U)
| 0x00020043U；

/**-清除所有挂起的错误标志并重置当前状态*/
canREG3->ES |= 0xFFFFFFU；

/**-为消息分配中断级别*/
CANREG3->INTMUXx[0U]=(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x000000000000U；
CANREG3->INTMUXx[1U]=(UINT32) 0x0000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U；

/**-在定时器周期上设置自动总线*/
canREG3->ABOTR =(uint32) 0U；

/**-设置 IF1以进行数据传输
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF1STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF1CMD = 0x87U；

/**-设置 IF2以读取数据
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF2STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF2CMD = 0x17U；

/**-设置位时序
* —设置波特率预分频器扩展
* -设置 TSeg2
* -设置 TSeg1
* -设置样本跳转宽度
* —设置波特率预分频器
*
canREG3->BTR =(uint32)((uint32) 0U <<16U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<12U)|
(uint32)((uint32)((6U + 4U)- 1U)<<8U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<6U)|
(uint32)(uint32) 9U；


/**- CAN3端口输出值*/
canREG3->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 1U <<2U)
|(uint32)((uint32) 1U <<1U)；

canREG3->RIOC =(UINT32)((UINT32)0U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 1U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

/**-离开配置和初始化模式*/
canREG3->CTL &=~(uint32)(0x00000041U)；


/**@注意，必须先调用此函数，然后才能使用驱动程序。\n
* 此函数必须在特权模式下执行。\n
*/

*用户代码开始(5)*/
}

  • 0
    TI__Guru**** 2532910 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    后续行动：

    我创建了一个新的 Halcogen 项目、并在 GIO 模式下设置时尝试启用和禁用 CAN1-4的驱动程序。  CAN3驱动器的配置总是多于 TIOC 和 RIOC 寄存器。 

    void canInit (void)
｛
/*用户代码开始(4)*/
/*用户代码结束*/
/**@b 初始化@b CAN1：*/

/**-设置控制寄存器
* －进入初始化模式
*
canREG1->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN1端口输出值*/
canREG1->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG1->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


/**@b 初始化@b CAN2：*/


/**-设置控制寄存器
* －进入初始化模式
*
CANREG2->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN2端口输出值*/
canREG2->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG2->RIOC =(uint32)((uint32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


/**@b 初始化@b CAN3：*/

/**-设置控制寄存器
* －禁用总线活动时的自动唤醒
* －禁用本地断电模式
* －禁用 DMA 请求线路
* -启用全局中断线路0和1
* -禁用调试模式
* -从软件复位中释放
* -启用/禁用奇偶校验或 ECC
* -启用/禁用自动总线开启定时器
* -进入调试状态前设置消息完成
* －设置正常工作模式
* -请求对配置寄存器的写入访问
* －设置消息的自动重发
* －禁用错误中断
* -禁用状态中断
* －进入初始化模式
*
CANREG3->CTL =(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32)((UINT32) 0x00000005U << 10U)
| 0x00020043U；

/**-清除所有挂起的错误标志并重置当前状态*/
canREG3->ES |= 0xFFFFFFU；

/**-为消息分配中断级别*/
CANREG3->INTMUXx[0U]=(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x000000000000U；
CANREG3->INTMUXx[1U]=(UINT32) 0x0000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U；

/**-在定时器周期上设置自动总线*/
canREG3->ABOTR =(uint32) 0U；

/**-设置 IF1以进行数据传输
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF1STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF1CMD = 0x87U；

/**-设置 IF2以读取数据
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF2STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF2CMD = 0x17U；

/**-设置位时序
* —设置波特率预分频器扩展
* -设置 TSeg2
* -设置 TSeg1
* -设置样本跳转宽度
* —设置波特率预分频器
*
canREG3->BTR =(uint32)((uint32) 0U <<16U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<12U)|
(uint32)((uint32)((6U + 4U)- 1U)<<8U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<6U)|
(uint32)(uint32) 9U；


/**- CAN3端口输出值*/
canREG3->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG3->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

/**-离开配置和初始化模式*/
canREG3->CTL &=~(uint32)(0x00000041U)；

/**@b 初始化@b CAN1：*/


/**- CAN4端口输出值*/
canREF4->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREF4->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；


/**@注意，必须先调用此函数，然后才能使用驱动程序。\n
* 此函数必须在特权模式下执行。\n
*/

*用户代码开始(5)*/
*/*用户代码结束*/
｝

  • 0
    TI__Guru**** 2532910 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好！

    很抱歉耽误你的时间。 HALCoGen 生成的 CAN 驱动程序确实存在问题。 CAN3配置不考虑通用 I/O 设置。 此外、CAN4配置代码丢失了初始写入 CANCTL 寄存器以启用 INIT 模式的操作。

    作为权变措施、如果要将 CANX 端子用作 GIO、请使用#if 0和#endif 覆盖 HALCoGen 生成的初始化例程。 

    void canInit (void)
｛
//用户代码开始(4)*/

canREG1->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN1端口输出值*/
canREG1->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG1->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；

canREG2->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN2端口输出值*/
canREG2->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG2->RIOC =(uint32)((uint32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；

canREG3->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN3端口输出值*/
canREG3->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG3->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；

canREF4->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN4端口输出值*/
canREF4->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREF4->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


#if 0

/*用户代码结束*/
/**@b 初始化@b CAN1：*/

/**-设置控制寄存器
* －进入初始化模式
*
canREG1->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN1端口输出值*/
canREG1->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG1->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


/**@b 初始化@b CAN2：*/


/**-设置控制寄存器
* －进入初始化模式
*
CANREG2->CTL = 0x00000001U；

/**- CAN2端口输出值*/
canREG2->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG2->RIOC =(uint32)((uint32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U <<1U)；


/**@b 初始化@b CAN3：*/

/**-设置控制寄存器
* －禁用总线活动时的自动唤醒
* －禁用本地断电模式
* －禁用 DMA 请求线路
* -启用全局中断线路0和1
* -禁用调试模式
* -从软件复位中释放
* -启用/禁用奇偶校验或 ECC
* -启用/禁用自动总线开启定时器
* -进入调试状态前设置消息完成
* －设置正常工作模式
* -请求对配置寄存器的写入访问
* －设置消息的自动重发
* －禁用错误中断
* -禁用状态中断
* －进入初始化模式
*
CANREG3->CTL =(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32)((UINT32) 0x00000005U << 10U)
| 0x00020043U；

/**-清除所有挂起的错误标志并重置当前状态*/
canREG3->ES |= 0xFFFFFFU；

/**-为消息分配中断级别*/
CANREG3->INTMUXx[0U]=(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x000000000000U；
CANREG3->INTMUXx[1U]=(UINT32) 0x0000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U
|(UINT32) 0x00000000U；

/**-在定时器周期上设置自动总线*/
canREG3->ABOTR =(uint32) 0U；

/**-设置 IF1以进行数据传输
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF1STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF1CMD = 0x87U；

/**-设置 IF2以读取数据
* －等待 IF1就绪可供使用
* -设置 IF1控制字节
*
/*SAFETYMCUSW 28 D MR：NA "找到可能无限的循环-执行序列的硬件状态检查"*/
while ((canREG3->IF2STAT & 0x80U)=0x80U)
{
} /*等待*/
CANREG3->IF2CMD = 0x17U；

/**-设置位时序
* —设置波特率预分频器扩展
* -设置 TSeg2
* -设置 TSeg1
* -设置样本跳转宽度
* —设置波特率预分频器
*
canREG3->BTR =(uint32)((uint32) 0U <<16U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<12U)|
(uint32)((uint32)((6U + 4U)- 1U)<<8U)|
(uint32)((uint32)(4U - 1U)<<6U)|
(uint32)(uint32) 9U；


/**- CAN3端口输出值*/
canREG3->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREG3->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

/**-离开配置和初始化模式*/
canREG3->CTL &=~(uint32)(0x00000041U)；

/**@b 初始化@b CAN1：*/


/**- CAN4端口输出值*/
canREF4->TIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；

canREF4->RIOC =(UINT32)((UINT32) 1U <<18U)
|(uint32)((uint32) 0U <<17U)
|(uint32)((uint32) 0U <<16U)
|(uint32)((uint32) 0U << 3U)
|(uint32)((uint32) 0U <<2U)
|(uint32)((uint32) 0U << 1U)；


/**@注意，必须先调用此函数，然后才能使用驱动程序。\n
* 此函数必须在特权模式下执行。\n
*/

*用户代码开始(5)*/

#endif

//用户代码结束*/
｝

    此致、Sunil

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