[参考译文] CCS/EK-TM4C123GXL：启用多个计时器会导致事件捕获时序不准确

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/572169/ccs-ek-tm4c123gxl-enabling-multiple-timers-is-causing-inaccuracy-in-event-capture-timing

工具/软件：Code Composer Studio

您好！

我一直在从事一个程序、此程序需要读取 PWM 输入信号的占空比并生成一个适当的比例输出信号。 该程序使用定时器0 (分为两个半宽定时器)捕捉 PWM 信号的上升沿和下降沿、并使用定时器1定期更新比例信号。 在调试时、我发现当定时器1未启用时、程序会完美地读取 PWM 信号。 当定时器0和1都被使能时、上升/下降沿的捕捉时间不会按照它们在给定 PWM 信号中的时间进行线性排列。

我粘贴了以下代码。 我是否可以更改任何内容来解决此问题？

#include 
#include 
include "inc/tm4c123gh6m.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include


"volatile /hw_memmap.h"#include "driverlib/pvert/intrabe.h"







#include "driverlib/driver.h"#driveript/driveript.md小时#include "driveript/driveript.id.h"#include "driverlib#driveript.trategot.h"#include "driveript/driveript.in.id.idr.idr.ide"#include "driver.ide"#driveript/drive.tr.ide"#include "drive.tr.ide"#def"driver.ide"#include "drive.ipt/drive"drive.md.ipt.in.ide"#include "drive.in.ide"#drive.tr.ide"#include "drive.ipt.in.ide"#drive.in.idr.ide"#include




//如索引 volatile
int32_t error = 0；
volatile uint32_t index = 0；//跟踪 gait 数据
中的点 volatile int32_t PIDsignal = 0；//更改 goalpwmhigh
volatile uint32_t proportional = 50的信号；//来自 PID
volatile uint32_t goalpwmhigh = 2048； //占空比值、4096
个易失性 uint32_t goalDuty = 50；//占空比%
易失性 float rawgoalpos = 0；

//此块用于 PWMREAD
静态易失性 uint32_t periodStartTime = 0；
静态易失性 uint32_t
volatile EndTimePrevious= 0；静态易失性 uint32_t pulseperiod= 0
；静态易失性 uint32_t volatile Endpulse脉 冲宽度= 0；静态易失性
静态易失性 uint32_t periodWidth = 1；
静态易失性浮点 dutyCycle = 0；
静态易失性 uint32_t 编码值= 0；

void timer1ISR (void)
｛
TimerIntClear (Timer1_base、timer_TValue_timeout)；
rawgoalpos = getKneedData (index)；
goalpos =(浮
点

=(浮点=) 2.88 (浮点=(浮点=)) 2、浮点=(浮点=(浮点=(浮点=)))-0.5)；信号(浮点=(浮点=(浮点=(浮点=))-0.5)-0.5)；rg
goalpwmhigh = 2048 + PIDsignal；
if (goalpwmhigh > 3696)
｛
goalpwmhigh = 3696；
｝
否则、if (goalpwmhigh < 410)
｛
goalpwmhigh = 410；
｝
goalDuty =(float) 100 *((float) goalpwmhigh/(float) 4096)；setalpulsepalpwmhigh =





(index
= 0)；index = 0)+(index = 1000)；如果 index = 1000、则+(index = 1000)

｝

void timerARisingISR (void)
｛
//
计算周期宽度
//

//清除中断源
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_CAP_EVENT)；

//在事件触发时间
周期检索时钟计数 StartTime =((TIMER0_BASE、TIMER_A)<< 16)；

//如果发生了计时器溢出，则在
以下情况下计算周期宽度：(periodStartTime < periodStartTimePreVent)｛
periodWidth = periodStartTime +(65536 - PeriodStartTimePreVent)；
｝
//如果自最后一个事件以来没有计时器溢出
，则计算周期宽度：｛
periodWidth = StartTimeStartTimePreVent；
｝

//计算占空比
dutyCycle =(((periodwidth)((periodwidth))

编码值=(dutyCycle *1024)；


UARTprintf ("rising\n")；
UARTprintf ("periodStartTime：%u\n"、periodStartTime)；
UARTprintf ("periodStartTimePrevent：%u\n"、periodStartTimePrevent)；

//将当前周期开始时间标记为旧
的 periodStartTimePrevent = periodStartTime；
｝

void timerBFallingISR (void)
｛
//清除中断源
TimerIntEndClear (TIMER0_BASE、TIMERCAPB_EVENT)；TimerB<16


)、TimereTimerIntTimerIntTimerTimereTimerB (timerTimerTimerTimerB >)；(timerTimereTimerTimerTimerTimereTimerTimerTimerTimerTimerTimerB)

//如果16位计时器溢出，则在
(pulseEndTime < periodStartTime)｛
pulsewidth = pulseEnd+(65536 - periodStartTime)；
｝
//如果计时器没有溢出
，则相应地计算脉冲宽度，否则｛
pulsewidth = pulseEndTime - startTime；
｝

Uprintf ("Falling\n")；
UARTprintf ("%rtpulseTime)：%printseTime


int main (void)
｛
//将时钟设置为40MHz
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_16MHz|SYSCTAL_OSC_MAIN)；

//启用 UART0 SysCtlSysCtlUSPELEnable
(SYSCL_UART0)；

//
启用 SysCtlSysCtlSysPeriph_GPIOPTL (SYSC_GPIOPTL)；//


启用 GPIOPTL 外设 和 GPIO 端口 B 和 F
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；

//等待 TIMER0模块就绪
while (！CCPt1_PPT7_GPIO6)
；








配置 GPIOPTMCTTimer_P0_PIN_CAPT0_GPIO7 (Timer_PPT0_GPIO7)；//为 GPIO6)

//将 TimerA 配置为半宽单次触发定时器，将 TimerB 配置为//
半宽边沿捕获计数器。
TimerConfigure (TIMER0_BASE、(TIMER_CFG_SPLIT_PAIR | TIMER_CFG_A_CAP_TIME_UP | TIMER_CFG_B_CAP_TIME_UP)；

// TIMER_CLOCK_SYSTEM：使用40MHz 系统时钟
// TIMER_CLOCK TIOSC：使用16MHz 精密内部振荡器作为计时信号
//似乎不是 TIMERC123GMCK_TIME_CLOCK 系统时钟选项
；TIMERC123GRTINSGC0 (TIMERCLOCK)

//为 timerA 和 timerB 设置预分频器值以确保溢出发生的速度比 PWM 周期慢
//计时器频率当前设置为10MHz
//出于某种原因，现在无法正常工作，计时器仍以40MHz 运行
//TimerPrescaleSet (TIMER0_BASE、TIMER_Both、4)；

//将 TimerA 配置为标记上升沿的时间，将 TimerB 配置为标记下降沿的时间
TimerControlEvent (TIMER0_BASE、TIMER_A、TIMER_EVENT_POS_EDGE)；
TimerControlEvent (TIMER0_BASE、TIMER_B、 Timer_EVENT_NEG_EDGE)；

//清除两个中断
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_CAPA_EVENT | TIMER_CAPB_EVENT)；

//寄存器计时器中断服务例程
// TIMERIntRegister (TIMER0_BASE、TIMER_A、* TIMERARisingISR)；
// TIMER0_BASE、TIMER0_BASE (TIMER0寄存器) * timerBFallingISR)；

//为两个计时器启用中断，A 检测上升沿，B 检测下降沿
TimerIntEnable (TIMER0_BASE，TIMER_CAPA_EVENT | TIMER_CAPB_EVENT)；

//为 timerA 和 timerB
IntEnable (INT_TIMER0A)启用中断；
IntCtl（INT_CAMP_EVENT)


；Timer1 (TIMERB) Timer1 (TSYSRB_启用中断；Timer1)

//等待定时器模块1准备就绪
while (！SysCtlPeripheralReady (SYSCTL_Periph_Timer1)
)｛
//

配置一个全宽定时器，递减计数
TimerConfigure (Timer1_base、timer_CFG_PERIODICRAY)；

//将定时器1设置为从系统时钟
TimerClockSet (Timer1_base、Timer100Hz)运行；//将 TimerBlockTimerSet

(TimerSet (Timer1_base
)、TimerTimer100Hz)设置为系统时钟源计时器1；TimerTimer100Hz

//注册定时器中断服务例程
TimerIntRegister (Timer1_base、timer_A、* timer1ISR)；

//清除翻转中断，然后将其启用
TimerIntClear (Timer1_base、timer_TINA_timeout)；
TimerIntEnable (Timer1_base、timer_TIMA_TIMEOUT)；

IntEnable (TIMER_TIMER_TIMEOUT)；

//为 UART
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)、
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)、
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)配置 GPIO 引脚；

//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//初始化控制台 I/O 的 UART
UARTStdioConfig (0、921600、16000000)；


GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_3)；
GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_3、GPIO_PIN_3)；

IntMasterEnable ()；

//同步计时器 A 和计时器 B 以在相同的时钟周期启动
TimerSynchronize (TIMER0_BASE、TIMER0A_SYNC | TIMER_0B_SYNC)；

//启动计时器
TimerTimerTimerEnable (TIMER1)
；

while (TIMER1和 NOT_BASE)


；｝Timer1 (TIMER1 (while)
｝