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器件型号：TM4C123GH6PM Thread 中讨论的其他器件：EK-TM4C123GXL
工具/软件：Code Composer Studio
我的 CAN 总线连接有问题
TX
#include #include #include "inc/hw_ca.h" #include "include/hw_ints.h" #include "inc/hw_memmap.h" #include "inc/hw_types.h" #include "driverlib/ca.h" #include "driverlib/gpio.h" #include "driverlib/interrupt.h" #include "driverlib/utilidio.idio.h"#include "drivers.idio"#include "driverlib/udio.idio.idio"#include "#include "us.trin.tru.idio.mdio" #include // //// simple_tx.c -演示简单 CAN 消息传输的示例。 // //版权所有(c) 2010-2017 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。 //软件许可协议 // 以源代码和二进制形式重新分发和使用，无论是否 进行//修改，只要 满足以下条件//： // 重新分发源代码必须保留上述版权 //声明、此条件列表和以下免责声明。 // //二进制形式的再发行必须复制上述版权 //声明、此条件列表和// 分发随附的//文档和/或其他材料中的以下免责声明。 //// 未经 事先书面许可，不能使用德州仪器公司的名称或//其贡献者的名称来认可或推广源自此软件的产品//。 //// 本软件由版权所有者和贡献者提供 //“按原样”，不 承认任何明示或暗示的保证，包括但不限于//适销性和对//特定用途适用性的暗示保证。 在任何情况下、版权 //所有者或贡献者都不对任何直接、间接、偶然、 //特殊、模范、 或相应的损害(包括但不 限于采购替代产品或服务；丧失使用、 //数据或利润； 或业务中断)、无论 出于何种原因使用 本软件(即使被告知可能会造成此类损坏)、还是出于任何原因而产生的任何//责任理论(无论是合同、严格责任还是侵权行为)//(包括疏忽或其他)。 // //这是 Tiva 固件开发包的修订版2.1.4.178的一部分。 //// ***************** // // //！ \addtogroup CAN_examples_list //！简单 CAN TX (simple_tx)
//！ //！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便传输消息 //！ 总线上的电流。 CAN 外设配置为发送消息 //！ 具有特定的 CAN ID。 然后每秒传输一条消息 、//！ 使用简单的延迟环路进行计时。 发送的消息是4 //！ 包含递增模式的字节消息。 A CAN 中断 //！ 处理程序用于确认消息传输并计数 //！ 已发送的消息。 //！ //！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须 //！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改： //！ - CAN0外设 //！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚) //！ - CAN0RX - PB4 //！ - CAN0TX - PB5 //！ //！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台 //！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。 //！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚) //！ - UART0RX - PA0 //！ - UART0TX - PA1 //！ //！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例 //！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到 您的//！ 矢量表。 //！ - INT_CAN0 - CANIntHandler // /********* // // //跟踪 TX 中断次数 的计数器//发生，该计数器应与发送的 TX 消息数匹配。 //// ***************** 易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0； //********* // //指示发生了一些传输错误的标志。 //// ***************** volatile bool g_BErrFlag = 0； //********* // //此函数将 UART0设置为用于控制台，以便 在示例运行时显示信息//。 //// ***************** void InitConsole (void) ｛ // //启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。 // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)； // //为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。 //如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。 // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。 // GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)； GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)； // //启用 UART0以便我们可以配置时钟。 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)； // //使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。 // UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)； // //为这些引脚选择替代(UART)功能。 // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。 // GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)； // //初始化控制台 I/O 的 UART // UARTStdioConfig (0、115200、16000000)； ｝ //********* // //此函数使用简单的轮询方法提供1秒延迟。 //// ***************** void SimpleDelay (void) ｛ // //延迟周期1秒 // SysCtlDelay (16000000 / 3)； ｝ //********* // //此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查 //中断原因，并保持 //已传输的所有消息的计数。 //// ***************** void CANIntHandler (void) ｛ uint32_t ui32Status； // //读取 CAN 中断状态以查找中断原因 // ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)； // //如果原因是控制器状态中断，则获取状态 // if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS) ｛ // //读取控制器状态。 这将返回状态字段 //可以指示各种错误的错误位。 错误处理 //本示例中不是为了简单起见。 请参阅 // API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。 //读取此状态的操作将清除中断。 如果 // CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线 //存在，则会发生错误，并在中指示 //控制器状态。 // ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)； // //设置一个标志来指示可能发生的某些错误。 // G_bErrFlag = 1； ｝ // //检查原因是否是我们正在使用的消息对象1 //发送消息。 // 否则、如果(ui32Status = 1) ｛ // //到达这一点意味着 TX 中断发生在上 //消息对象1、消息 TX 完成。 清除 //消息目标中断。 // CANIntClear (CAN0_BASE、1)； // //递增计数器以跟踪已有多少消息 //已发送。 在实际应用中、这可用于将标志设置为 //指示何时发送消息。 // G_ui32MsgCount++； // //由于消息已发送，请清除所有错误标志。 // G_bErrFlag = 0； ｝ // //否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是 //永远不会发生。 // 其他 ｛ // //可以在此处执行伪中断处理。 // ｝ } //********* // //配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。 //// ***************** int main (void) ｛ #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) uint32_t ui32SysClock； #endif tCANMsgObject sCANMessage； uint32_t ui32MsgData； uint8_t * pui8MsgData； pui8MsgData =(uint8_t *) ui32MsgData； // //将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。 // TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值 板上的//晶体。 // #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_USE_OSC) 25000000)； #else SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_16MHz | SYSCTL_OSC_MAIN)； #endif // //设置用于显示消息的串行控制台。 这是 //仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。 // InitConsole()； // //对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。 //您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅 //数据表以了解更多信息。 // GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。 // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)； // //配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。 //此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。 //如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。 //请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。 // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚 // GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_CAN0RX)； GPIOPinConfigure (GPIO_PB5_CAN0TX)； // //启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择 //可用的备用功能。 此步骤实际上启用 //这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。 //待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚 // GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)； // //已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设 //必须启用。 // SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)； // //初始化 CAN 控制器 // CANInit (CAN0_BASE)； // //设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN 针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制 //使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序 //如果需要。 //在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、 // SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定 //用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的 //如果您知道系统时钟的值，则替换为固定值， //保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是 //使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟 //对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为 // 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表 //外设时钟。 // #if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \ 已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2) CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)； #else CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)； #endif // //在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态 //分配中断处理程序，表示处理程序的名称 //位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的 //分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister() //此处。 // // CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors // CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)； // //在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。 // IntEnable (INT_CAN0)； // //启用 CAN 以进行操作。 // CANEnable (CAN0_BASE)； // //初始化将用于发送 CAN 的消息对象 //消息。 消息将是包含一个递增的4个字节 //值。 最初它将设置为0。 // ui32MsgData = 0； sCANMessage.ui32MsgID = 1； sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0； sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE； sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof (pui8MsgData)； sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData； // //输入循环以发送消息。 根据、将发送一条新消息 //秒。 4字节的消息内容将被视为 uint32_t //并每次递增1。 // while (1) ｛ // //将显示消息计数和的消息打印到控制台 //正在发送的消息的内容。 // UARTprintf ("发送消息：0x%02x %02x %02x %02x %02x"、 pui8MsgData[0]、pui8MsgData[1]、pui8MsgData[2]、 pui8MsgData[3])； // //使用对象1发送 CAN 消息(与不一样 // CAN ID、在本例中也是1)。 此函数将导致 //要立即传输的消息。 // CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)； // //现在等待1秒后再继续 // SimpleDelay()； // //检查错误标志以查看是否发生错误 // if (g_bErrFlag) ｛ UARTprintf ("错误-电缆已连接？\n")； ｝ 其他 ｛ // //如果没有错误，则打印已发送消息的计数 // UARTprintf ("总数=%u\n"、g_ui32MsgCount)； ｝ // //递增消息数据中的值。 // ui32MsgData++； ｝ // //返回无错误 // 返回(0)； }
//
//
// simple_rx.c -演示简单 CAN 消息接收的示例。
//
//版权所有(c) 2010-2017 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。
//软件许可协议
//
// 以源代码和二进制形式重新分发和使用，有无
// 如果满足以下条件，则允许进行修改
// 满足：
//
// 重新分发源代码必须保留上述版权
// 注意、此条件列表和以下免责声明。
//
// 二进制形式的重新分发必须复制上述版权
// 注意、中的条件列表和以下免责声明
// 随提供的文档和/或其他材料
// 分布。
//
// 德州仪器公司的名称和的名称都不是
// 其贡献者可用于认可或推广衍生产品
// 未经特定的事先书面许可，从该软件下载。
//
//本软件由版权所有者和作者提供
//“原样”以及任何明示或暗示的保证，包括但不包括
//限于对适销性和适用性的暗示保证
//一个特定的目的是免责的。 在任何情况下、版权均不得
//所有者或贡献者应对任何直接、间接、偶然、
//特殊、典型或必然的损害(包括但不包括)
//仅限于采购替代货物或服务；
//数据或利润；或业务中断)
//责任理论，无论是合同责任、严格责任还是侵权行为
//(包括疏忽或其他)以任何方式因使用而产生
//此软件，即使已被告知可能会发生此类损坏。
//
//这是 Tiva 固件开发包的修订版2.1.4.178的一部分。
//
//
#include
#include
#include "inc/hw_ca.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/CAN.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include "utils/uartstdio.c"
//
//
//！ addtogroup CAN_examples_list
//！简单 CAN RX (simple_Rx)
//！
//！ 此示例显示了 CAN 接收消息的基本设置
//！ 总线的电流。 CAN 外设配置为接收报文
//！ 使用任何 CAN ID、然后将消息内容打印到控制台。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须执行的操作
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会的需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。 来使用该示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
//
//
//
//跟踪 RX 中断次数的计数器
//发生，它应与收到的消息数匹配。
//
//
volatile uint32_t g_ui32MsgCount = 0；
//
//
//中断处理程序指示已接收消息的标志。
//
//
volatile bool g_BRXFlag = 0；
//
//
//指示发生了一些接收错误的标志。
//
//
volatile bool g_BErrFlag = 0；
//
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台显示信息
//因为示例正在运行。
//
//
无效
InitConsole (空)
｛
//
//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；
//
//为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
//
//启用 UART0以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
//
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；
//
//为这些引脚选择替代(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝
//
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会进行检查
//查找中断原因，并保留所有消息的计数
//已收到。
//
//
void hardware_init (void)
｛
//将 CPU 时钟设置为40MHz。 400MHz PLL/2 = 200 DIV 5 = 40MHz
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHz|SYSCTL_OSC_MAIN)；
//添加 Tiva-C GPIO 设置-启用端口、设置引脚1-3 (RGB)引脚进行输出
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1_GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)；
//打开 LED
GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3、4)；
｝
无效
CANIntHandler (空)
｛
hardware_init()；
uint32_t ui32Status；
//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；
//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
//hardware_init()；
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；
//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
G_bErrFlag = 1；
｝
//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//接收消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//消息对象1，消息接收完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；
//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
G_ui32MsgCount++；
//
//设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
//
G_bRXFlag = 1；
//
//由于接收到消息，因此清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝
//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
// hardware_init()； //伪中断处理可以在此处进行。
//
｝
｝
//
//
//配置 CAN 并输入循环以接收 CAN 消息。
//
//
内部
main (空)
｛
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
uint32_t ui32SysClock；
#endif
tCANMsgObject sCANMessage；
uint8_t pui8MsgData[8]；
//
//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值
//您的板上使用的晶体。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_USE_OSC)
25000000)；
其他
SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHz | SYSCTL_OSC_MAIN)；
#endif
//
//设置用于显示消息的串行控制台。 这是
//仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。
//
InitConsole()；
//
//对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
// SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；
//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB5_CAN0TX)；
//GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_CAN0RX)；
//GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_CAN0TX)；
//
//启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 此步骤实际上启用
//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
//待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；
//
//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设
//必须启用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；
//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；
//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、
// SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
//用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的
//如果 您知道系统时钟的值，则替换为固定值，
//保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是
//使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟
//对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为
// 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表
//外设时钟。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)；
其他
CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；
#endif
//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的
//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
//此处。
//
// CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；
//
//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
//
IntEnable (INT_CAN0)；
//hardware_init()；
//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；
//
//初始化用于接收 CAN 消息的消息对象
//任何 CAN ID。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在
//设置为0，并启用 ID 过滤器。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
//sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；
//
//现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后
// CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。
//使用消息对象1接收消息(与不同)
//此示例中可以是任何值的 CAN ID)。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
//hardware_init()；
//
//输入循环以处理收到的消息。 该循环仅检查一个标志
//由中断处理程序设置，如果该位置位，则读取
//消息并显示内容。 这不是一种稳健的方法
//处理传入的 CAN 数据，并且一次只能处理一条消息。
//如果多条消息一起接收，则会收到一些消息
//可能被丢弃。 在实际应用中、应使用其他一些方法
//对收到的消息进行排队，以确保它们不会丢失。 您
//也可以使用 CAN FIFO 模式，允许消息为
//在处理前进行缓冲。
//
for (；；)
｛
unsigned int uIdx；
//
//如果该标志被置位、则表示发生了 RX 中断、然后
//有一条消息可以从 CAN 读取
//
//hardware_init()；
if (g_bRXFlag)
｛
//
//重复使用之前用于配置的同一消息对象
//用于接收消息的 CAN。 用于存储的缓冲器
//还必须提供接收到的数据，所以设置缓冲区指针
//在消息对象中。
//
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；
//
//从 CAN 读取消息。 使用1号报文对象
//(与 CAN ID 不相同)。 中断清除
//标志未设置、因为中已清除此中断
//中断处理程序。
//
CANMessageGet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、0)；
//
//清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
//在下一条消息到达时再次设置它。
//
G_bRXFlag = 0；
//
//检查是否有某些消息的指示
//丢失。
//
if (sCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
｛
UARTprintf ("检测到 CAN 消息丢失\n")；
｝
//
//打印接收到的消息的内容。
//
UARTprintf ("Msg ID=0x%08X len=%u data=0x"、
sCANMessage.ui32MsgID、sCANMessage.ui32MsgLen)；
for (uIdx = 0；uIdx < sCANMessage.ui32MsgLen；uIdx++)
｛
UARTprintf ("%02x "、pui8MsgData[uIdx])；
｝
UARTprintf ("total count=%u\n"、g_ui32MsgCount)；
｝
｝
//
//返回无错误
//
返回(0)；
｝
Putty 输出：
