[参考译文] RTOS/TM4C129ENCPDT：正交编码器问题

感受您的痛苦-必须注意、"QEI 代码示例-随"SW-DRL-UG.xxxx"提供-已轻松地证明其简短并"完全避免"(更复杂) QEI-Velocity 函数！   为了公平起见-在这种情况下(非常简短)示例的支持-提供了详细信息：带有函数"QEIConfigure()"的"设置最大位置参数"。   尽管如此，即使是在“按曲线评分”时，“D”的奖励也是慷慨的！

您和之前到达的海报都报告了"速度问题"-您(两者)是否(更深入)考虑了以下两个问题："that maximum position"参数及其"related parameter" w/在"QEIVelocityConfigure()？"中    您的代码列出了两个不同的值-并且完全没有提示-如何选择(其中一个)！    这不可能是好的-可以吗？

如果这些参数为：

• 设置过高
• 设置过低
• 设置正确

这证明了(您)持续分析的"良好起点"-它不是吗？    必须提供"一些"细节、尤其是"重要细节"、以最大限度地提高"帮助者"的有效性。

您可以选择更改这些参数、并在"while loop"中"扩大"延迟时间、然后查看"速度函数"(然后)是否开始执行...

我的朋友-您宣布"怀疑！"    您是否(几乎)在一个荒芜的南海岛上独自(被船毁)来到了一艘时尚的船只、并提供了"食物和水"。   你有疑问吗？

在 QEIVelocityConfigure (uint32_t ui32Base、uint32_t ui32PreDiv、 uint32_t  ui32Period)中、最后参数"ui32Period"以毫秒或秒为单位。

也不会！   (怀疑第1层)  最后一个参数是"系统时钟节拍"。   因此、您的 MS 和 S "断言"都失败。   

在 QEIConfigure (uint32_t ui32Base、uint32_t ui32Config、 uint32_t ui32MaxPosition) 中、Last Paramete "ui32MaxPosion" 在速度测量中受影响？ 如果是， 它如何影响速度？

这次您正确地注意到(pesky)最后一个参数。    该参数应指定、"电机旋转一圈期间到达的编码器脉冲数"。   您必须理解(或至少接受)这一点。   (怀疑第2层)   因此、"要计算速度"-您可以注意到、"真实速度"是通过以下公式计算的：

"QEIVelocityGet ()的返回值(即在由"QEIVelocityConfigure（)"指定的时间范围内检测到的脉冲数)、后跟几个数学运算、这些运算会"标准化"速度计算。)    如果"不清楚"、请多次阅读。   

对于"额外信用"-为什么 "您"(现在)不提供"少数"数学运算来将"QEIVelocityGet ()的返回值转换为(Rps 或 RPM)。   (因此我/他人可能会产生"怀疑"。)

您授予的" 验证答案"可能会使我无法在芝加哥的一个主要街道上进行访问-寻求"捐赠"。    (需要一些资金才能"远离"被遗弃的岛屿...)

您好 CB1、

感谢您的回复。

现在、我获得了正确的速度。 这是我的工作代码。

/！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ //
//正交编码器(QEI)
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI0)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PL1_PHA0)；
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTL_BASE、GPIO_PIN_1)；

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI1)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PL2_PHB0)；
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTL_BASE、GPIO_PIN_2)；

GPIOPinConfigure (GPIO_PL3_IDX0)；
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTL_BASE、GPIO_PIN_3)；
/！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ //

void QEITaskFxn (UARg arg0、UARg arg1)
｛
uint32_t qeVelocity = 0；
uint32_t qePosition = 0；
int32_t qeDirection = 0；

//禁用正交编码器。
QEIDisable (QEI0_BASE)；

QEIConfigure (QEI0_BASE、(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_RESET_IDX | QEI_CONFIG_POSIONY | QEI_CONFIG_SWAP)、1000)；

//配置速度。
QEIVelocityConfigure (QEI0_BASE、QEI_VELDIV_1、30000000)；

//注意：对于“ui32Period”，TM4C129NCPDT 支持120MHz 运行，因此我必须采用
//ui32Period = 1/4 (120MHz)= 30000000

//位置设置。
QEIPositionSet (QEI0_BASE、0)；

//启用正交编码器速度。
QEIVelocityEnable (QEI0_BASE)；

//启用正交编码器。
QEIEnable (QEI0_BASE)；

//延迟一段时间...
Task_sleep (1000)；

while (1)
｛
//读取编码器位置。
qePosition = QEIPositionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\n++++++++ QEI.c：qePosition =｛%d｝++++++ \r\n"、qePosition)；
System_flush ()；

//读取编码器方向。
qeDirection=QEIDirectionGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\n++++++++ QEI.c：qeDirection =｛%d｝++++++ \r\n"、qeDirection)；
System_flush ()；

//读取编码器速度。
QeiVelocity = QEIVelocityGet (QEI0_BASE)；
System_printf ("\r\n++++++++ QEI.c：qeiVelocity =｛%d｝++++++ \r\n"、qeiVelocity)；
System_flush ()；

Task_sleep (1000)；
｝

此致、

Nimesh