[参考译文] 传感器集线器 Booster Pack 上的 MPU 9150 -可测量值的微分器

好的、这是查尔斯的好信息、我在微控制器方面没有太多的技能。

我刚才在 寄存器映射中看到、对于加速计范围、我发现需要更改 AFS_SEL、示例代码中的代码是2G => MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G。  

下表显示 了全范围标度和 AFS_SEL = 0、1、2、3

但是、我是否必须将 CCSv6中的 C 代码更改为满量程刻度=+-2、4、6、8、16G 或 更改为 AFS_SEL=0、1、2、3才能更改范围。 我仍然没有工具、否则我会尝试它。

或者、为了获得更多的加速值 、我需要更改此代码、 其中 i gues 最大频率为400KHz：

//

  //初始化 DCM 系统。 50 Hz 采样率。

  // accel 权重=.2、陀螺仪权重= 0.8、MAG 权重=.2

  //

  CompDCMInit (&g_sCompDCMInst、1.0f / 50.0f、0.2f、0.6f、0.2f)；

请注意、400kHz 的使用(仅限)应用于 I2C 主器件的"SCL"时钟线-它远非有效的数据传输速率！

实际传输速率可能介于"一个和两个"数量级"之间(接近2个)-这会受到您在每个 I2C 数据传输期间采集的数据值的数量(和数据大小/位数)的极大影响...

您可能会注意到、"I2C"是一种"便利"(由于接口(2个连接)减少)-并且不会被识别为"设置任何土地速度记录-任何时候很快。"   (海龟被发现"经过"I2C 控制的小型遥控车-通常在"高发球"汽车之后(我的道路上)！...)

CB1、您好、 现在我有自己的连接 launchpad 和传感器集线器、所以我继续进行测量。 MPU_9150的示例。 以下是 TeraTerm 的测量日志文件：

e2e.ti.com/.../mpu9150.rar

你(们)好。

我无法真正解释您的日志文件、因为没有用于定义/描述或使大量数据变得有序的标签。

以下是您的第一行数据在我这边的显示方式：

"0.323 0.244 9.765 0.030 0.020 0.018 10.500 -8.099 54.900 -1.163 1.859 36.384 0.949 0.014 0.012 0.312 0.356 0.190 9.807 0.029 0.019 0.018 9.600 "

请注意、公司/我都没有"传感器集线器"体验、因此我没有数据所代表的"期望"。   (当然、它是传感器数据-但是、"来自哪个传感器"-以及传感器的数据是什么、"到达时间？")

您正在寻求数据流优化-您已经(现在)演示了数据采集、但没有数据速率-也没有将数据附加到任何特定传感器。

您的数据(可能)有效吗？    您如何知道？    需要提供更多详细信息。    (魔鬼(总是) lurks -此类细节...)

您好 Bruno、
我在编译器方面遇到了一些问题、现在是5.2.9、没问题。
是的、我知道传感器具有一些功能。 我在 MATLAB 中看到、有 I2C 数据传输选项。 是的、我需要 MATLAB 中的浮点数、因为我想计算线性速度是否为积分(加速度)和位移(加速度的积分为2倍)。 现在、使用光传感器为每个数据发送时间戳、但使用 MPU 示例、测量开始时只有1个时间戳。 我的第一个协议怎么样？ ：D
DK 报告-它是否是微控制器的警告？
BTW 就是这种情况、其中配置了加速度的范围和频率- g_sMPU9150Inst.pui8Data[2]=(MPU9150_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_5Hz | MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_2G)；

在 MATLAB 中、串行端口的数据类型传输可以是 ASCII、二进制和 binblock。 它与 MATLAB 不是100%必须执行、我只需找到位移-如果可能、在这里移动传感器。  

以下是 MATLAB 中的选项：

美好的一天！

[引用 user="bode Miller"]现在它是5.2.9，但没关系。

我不确定编译器版本、但我更喜欢使用 LTS 版本、因为我们承诺它们是长期支持。 当前使用16.9.3LTS 进行项目。

[引用 user="bode Miller"]我在 MATLAB 中看到有用于 I2C 数据传输的选项。[/quot]

很好、但在本例中它不会附加任何内容。 您的传感器连接到中间板、中间板通过串行端口连接到 PC (Matlab)。 从 Matlab 的角度来看、您的采集将是连续的。

我的意思是询问 Matlab 是否可以直接读取 IEEE float、即您可以将 float 串行字节直接发送到 Matlab 接收器。 我尝试的一个示例是一个简单的协议、其中每个封装都具有20字节的固定大小。 内容为：

偏移/格式/描述

0x00 / Int32 /计数器

0x04/浮点/ACCX

0x08/ float / ACCY

0x0C /浮点/ACCZ

0x10/float / light

稍后、我要添加一些标题、内容识别和 CRC、正如我们在这里的内部协议所具有的那样-但这将会起作用。

在 Matlab 中、您需要告诉它哪个字节意味着什么(必须有一种方法来配置这些偏移和格式)。 现在、您只需开始发送串行流。 由于传输丢失和 Matlab 不知道什么是字节0的风险太大、您可能需要添加一组固定的标头或终结器... MATLAB 文档可能会显示可行的选项。

关于计数器的一个注意事项：您很可能需要告诉 Matlab 关于小端字节序与大端字节序的信息、因为 ARM MCU 与 PC 相反。 这不会影响浮点值。

[引用 user="bode Miller"] DK 报告[/引用]

不、这意味着"DigiKey 说..." -在 DigiKey 中查找该传感器代码，它显示为过时。 没有什么技术方面的、也没有与 MCU 相关的！

[引用 user="bode Miller"] MPU9150_ACCEL_CONFIG_ACCEL_HPF_5Hz[/引用]

现在、我不查看传感器库文档、但该参数确实表明您的传感器每秒读数为5次、远远低于您的需求/预期。

我很高兴稍后能与大家分享进展情况。

谢谢

布鲁诺

我不确定是否可以制定协议...可能需要更多时间。

我通过以下方式将.c 程序的代码更改为仅 printf 加速 X Y Z：

UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IPart[0]、i32FPart[0])；

UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IPart[1]、i32FPart[1])；

UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IPart[2]、i32FPart[2])；

我认为：

//accX ACCY accZ//=//accX ACCY accZ//=>/accX ACCY accZ//=>/accX ACCY accZ//=>/accX ACCY accZ//

我在 MATLAB 中读取了数据类型 ASCII 和数据格式%c、因此现在我有用于3轴加速计的数据、但它是字符格式。 我使用 MATLAB 中的函数 str2num 将此字符变为数字。 要为每个轴使用单个 var、我将获取矢量 accXYZ 的每一个第一/第二/第三个环。 那么、现在我有 accZ、我在这里 绘制了它的图：

我的 accZ 值为双精度型。

现在我需要时间变量。 也许我会尝试使用 MATLAB 计算时间、使用 C 可能会更灵活、但我认为使用 MATLAB 会更容易。 然而时间总是不够的，我不得不去，任何建议都是受欢迎的：)

祝你度过美好的一天：)

你好，Bruno！

我尝试打印 float 类型的数据、但无法打印。 之后、我读取了一些计时器、但可能也无法执行。

我想这是 IQmath.pdf

d1.amobbs.com/.../ourdev_582876DTQPBQ.pdf

感谢您的帮助！

您好、Bode、

[引用 user="bode Miller"]我尝试打印浮点类型数据，但无法打印。

您在哪里尝试打印它？

让我们更详细地了解一下这个主题、让我们获取"人"值9.80665 (以 m/s^2为单位的标准加速度)。 当您将其存储在 float 中时、4个字节将为 0x411CE80A。 我非常确信 Matlab 具有一些允许您接收此类值并在内部使用的功能。

如果您想了解一些有趣的"查看数字的字节"、请查看此转换器 ：www.binaryconvert.com/convert_float.html

关于 Tiva 与 PC 的一件事：Tiva 中的标准大小为4字节。 因此、在 Tiva 代码中使用4字节变量将更加高效。 此外、这也是集成数字处理器使用的大小、因此 Tiva 中两个浮点值之间的计算"几乎像两个整数的总和一样简单...

在您的 PC 中、标准大小为8字节。 Matlab 执行的所有操作都是双精度型的。 我们的双精度数相同、即 0x40239D013A92A305 (仅用于说明)。

什么策略更高效？ 您的第一个实数是在 Tiva 内获得的、并且鉴于您的传感器没有足够的精度来生成双精度、浮点数足够好-处理速度将更快。 有时、您需要将 float 转换为 double -在 Tiva 内部或 PC 内部。 在 Tiva 内部、它所花费的只是 valueDouble=(double) valueFloat；但这不明智的原因有两个：

1) 1)如果在传输到 PC 之前转换为8个字节、则通信层必须为该值传输8个字节、而不是4个字节。 不明智、对吧？

2) 2) PC 比 Tiva 强大得多、因此让它成为在这种转换过程中浪费能量的 PC！

结论：您只需找到 Matlab 一章、该章教您如何通过串行端口传输接收浮点值。

还有一个用于道路？ 您是否尝试过 Octave？ MATLAB 是大学和大公司的首选计划、主要是因为供应商在教育级别营销方面表现出色。 但对于小型企业来说、这种方法真的很昂贵。 倍频程应该是一种体面的开源替代方案、具有非常相似的接口和功能集。 我倾向于保护良好的付费软件-但在本例中、我仍然发现 ML 在投资方面过高。

至于您链接的 IQMath 自拍、是的、这是我所讨论的内容-但请注意、您的链接指向2010版本、而当前文档是从2017年2月开始的。 它位于 Tivaware 安装程序的/docs 文件夹中。 更明智地从电流源中学习。

此致

布鲁诺

我尝试将 UARTprintf 浮点数从微控制器移动到 TeraTerm、但由于 ARM 不支持该功能、我无法使用 IQMath 函数执行该操作。 我不知道如何通过 UART 浮点数将 C 代码写入 printf。  

是的、将十进制转换为二进制的链接、非常显示我们需要多少字节。

[引用 user="bode Miller"]我不知道如何通过 UART 浮点数向 printf 编写 C 代码。  [/报价]

我不知道您用于将数组发送到 UART 的 API。

我们更喜欢使用 sprintf 生成文本数组、然后输出到所需的任何目标。 假设使用某种 UARTprint()函数，这将适用于上述特定问题：

字符串数组[64]；
浮点值= 9.80665f；
sprintf (stringArray、"这是一个浮点：%010.6f"、值)；
UARTprint (UART0_BASE、stringArray)；

它会将"This is a float：009.806650"发送到您的串行端口。

我不理解您上次提到 IQMath 的另一个部分...

Robert

我已经针对整数的使用提出了许多参数、您决定编写此代码以避免 sprintf 问题...

很抱歉、您完全关闭。

对话中的 sprintf 部分只是关于海报的内容、这些海报展示了终端程序中的值、可能用于调试。

我不会重复、但如果你有时间、请返回并阅读整个故事。

布鲁诺

[引用 user="Robert Adsett72"]我的发言得到了支持。

为什么工程师在自己的设备上安装硬件浮点处理器？？ 他们都可以卖照片...

没问题！ 我再也不会争辩了。 我曾提到过占用较少内存、使用较少处理的优点、更重要的是、使用较小的带宽来传输值。 您的参数是整数"更简单"。 您的成功！

托架比托架更简单...

[引用用户="Bruno Saraiva"]

Robert Adsett72.

我已经发言，我支持我的发言。

为什么工程师在自己的设备上安装硬件浮点处理器？？

[/报价]

布鲁诺，你对我没有说或不是说的事作出反应。 不应使用浮点、而是在接口中存在问题。

[引用用户="Bruno Saraiva">我不再争辩了。 我曾提到过占用较少内存、使用较少的处理能力以及更重要的是、使用较小的带宽来传输这些值。

对于接口、至少这些是错误的。 使用浮点、尤其是 printf 变体需要更多的内存、更多的处理能力和更多的带宽。 还有可重入性问题。 它确实需要较少的思考和设计。 是的、这甚至是与协处理器一起使用的。

我认为没有理由在该代码的处理部分中不使用浮点、但我认为在接口中避免使用浮点是有充分理由的。

Robert

通常、主代码中存在一些浮点问题、但它们是接口的次要问题。 协处理器或多或少地成功解决了性能问题。 适当的库将处理可重入性。 中断开销(和任务切换)仍然是一个潜在的问题、但如果提前考虑的话、它是可以管理的。 更细微的是数字问题、如灾难性减法和浮点提供的较低精度。

[引用用户="Robert Adsett"]布鲁诺，你对我没有说或不是说的事作出反应。

嗨、Robert -不用担心！

我的反应是坦率的："这个项目的整数可能更好。"

我一直在关注原始任务：读取传感器并将值发送到 PC 以实现 Matlab 可视化、而现在您正在关注通过终端的值的可视输出。

当然、它们有两个完全不同的东西-我看到海报想要在终端上看到价值的唯一原因是调试... 否则、他应该"查看 Matlab 中已经存在的数字"。

谢谢！

布鲁诺