大家好、我需要帮助！
我使用的是 mpu6050和我的 TM4C123GH6PM、但它不起作用
-当我使用示波器时、我的"时钟"(SCL)看起来像是干扰、PB2的配置可能错误
－我不知道我是否必须使用 Fifos。
我只知道一点关于 I2C 的信息、所以... 实际上我不知道我在代码中写什么:(
私营部门司。 因为我来自秘鲁，所以有一些西班牙语的部分
#include "tm4c123ghp6.h"
#include
#include
#include
#include
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_i2c.h"
#include "hw_types.h"
#include "hw_gpio.h"
#include "i2c.h"
#include "gpio.h"
#include "sysctl.h"
#include "pin_map.h"
//*********
//根据数据表注册名称。
//根据 InvenSense 文档
//"MPU-6000和 MPU-6050寄存器映射
//和说明版本4.2"
//以_H 和_L 结尾的寄存器名称
//分别包含高字节和低字节、
内部寄存器值的//
#define MPU6050_self_test_X 0x0D // R/W
#define MPU6050_self_test_Y 0x0E // R/W
#define MPU6050_self_test_Z 0x0F // R/W
#define MPU6050_self_test_A 0x10 // R/W
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 // R/W
#define MPU6050_CONFIG 0x1A // R/W
#define MPU6050_gyro_config 0x1B // R/W
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // R/W
#define MPU6050_FIFO_EN 0x23 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_CTRL 0x24 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_ADDR 0x25 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_REG 0x26 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV0_CTRL 0x27 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_ADDR 0x28 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_REG 0x29 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_CTRL 0x2A // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_ADDR 0x2B // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_REG 0x2C // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_CTRL 0x2D // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_ADDR 0x2E // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_REG 0x2F // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_CTRL 0x30 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR 0x31 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG 0x32 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DO 0x33 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_CTRL 0x34 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV4_DI 0x35 // R
#define MPU6050_I2C_MST_STATUS 0x36 // R
#define MPU6050_INT_PIN_CFG 0x37 // R/W
#define MPU6050_INT_ENABLE 0x38 // R/W
#define MPU6050_INT_STATUS 0x3A // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // R
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C // R
#define MPU6050_ACCEL_OUT_H 0x3D // R
#define MPU6050_ACCEL_OUT_L 0x3E // R
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F // R
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 // R
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41 // R
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42 // R
#define MPU6050_gyro_XOUT_H 0x43 // R
#define MPU6050_gyro_XOUT_L 0x44 // R
#define MPU6050_gyro_弹 出_H 0x45 // R
#define MPU6050_gyro_弹 出_L 0x46 // R
#define MPU6050_gyro_ZOUT_H 0x47 // R
#define MPU6050_gyro_ZOUT_L 0x48 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_00 0x49 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_01 0x4A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_02 0x4B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_03 0x4C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_04 0x4D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_05 0x4E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_06 0x4F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_07 0x50 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_08 0x51 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_09 0x52 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_10 0x53 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_11 0x54 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_12 0x55 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_13 0x56 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_14 0x57 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_15 0x58 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_16 0x59 // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_17 0x5A // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_18 0x5B // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_19 0x5C // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_20 0x5D // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_21 0x5E // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_22 0x5F // R
#define MPU6050_EXT_SENS_DATA_23 0x60 // R
#define MPU6050_I2C_SLV0_DO 0x63 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV1_DO 0x64 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV2_DO 0x65 // R/W
#define MPU6050_I2C_SLV3_DO 0x66 // R/W
#define MPU6050_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67 // R/W
#define MPU6050_SIGNAL 路径复位0x68 // R/W
#define MPU6050_USER_CTRL 0x6A // R/W
#define MPU6050_PWR_Mgmt_1 0x6B // R/W
#define MPU6050_PWR_Mgmt_2 0x6C // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTH 0x72 // R/W
#define MPU6050_FIFO_COUNTL 0x73 // R/W
#define MPU6050_FIFO_R_W 0x74 // R/W
#define MPU6050_WHO _AM_I 0x75 // R
//*********
//
//初始化 I2C 模块0
// TI 示例代码的轻微修改版本
void InitI2C0 (void)｛
//启用 I2C 模块0
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_I2C0)；
//复位模块
SysCtlPeripheralReset (SYSCTL_Periph_I2C0)；
//启用包含 I2C0的 GPIO 外设
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
//为端口 B2和 B3上的 I2C0功能配置引脚复用
GPIOPinConfigure (GPIO_PB2_I2C0SCL)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB3_I2C0SDA)；
//为这些引脚选择 I2C 功能
GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
GPIOPinTypeI2C (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；
//启用并初始化 I2C0主机模块。 使用的系统时钟
//I2C0模块。 最后一个参数设置 I2C 数据传输速率。
//如果为 false，则数据速率设置为100kbps，如果为 true，则数据速率将设置为
//设置为400kbps
I2CMasterInitExpClk (I2C0_BASE、SysCtlClockGet ()、false)；
//清除 I2C FIFO
HWREG (I2C0_BASE + I2C_O_FIFOCTL)= 80008000；
｝
void I2CWrite (uint16_t device_address、uint16_t device_register、uint8_t device_data)｛
//指定我们希望通过目标写入总线来与器件地址通信
I2CMasterSlaveAddrSet (I2C0_BASE、DEVICE_ADDRESS、FALSE)；
//要读取的寄存器
I2CMasterDataPut (I2C0_BASE、DEVICE_REGISTER)；
//将控制字节和寄存器地址字节发送到从器件
I2CMasterControl (I2C0_BASE、I2C_MASTER_CMD_BURST_SEND_START)；
//等待 MCU 完成事务
while (I2CMasterBusy (I2C0_BASE))；
I2CMasterSlaveAddrSet (I2C0_BASE、DEVICE_ADDRESS、TRUE)；
//指定要写入上述 device_register 的数据
I2CMasterDataPut (I2C0_BASE、DEVICE_DATA)；
//在检查 MCU 以完成事务时等待
I2CMasterControl (I2C0_BASE、I2C_MASTER_CMD_BURST_Receive_finish)；
//等待 MCU 和器件完成事务
while (I2CMasterBusy (I2C0_BASE))；
｝
//此函数接收(或读取) I2C 总线上的数据。
//I2C_MASTER_CMD_BURST_Receive_Start/CONT/完成
//可用于修改函数以读取从器件上的多个寄存器(如果支持)。
//读取从器件上的指定寄存器
uint32_t I2CRead (uint32_t slave_addr、uint8_t reg)｛
//指定我们要向写入(寄存器地址)
//从器件
I2CMasterSlaveAddrSet (I2C0_BASE、SLAVE_addr、false)；
//指定要读取的寄存器
I2CMasterDataPut (I2C0_BASE、reg)；
//将控制字节和寄存器地址字节发送到从器件
I2CMasterControl (I2C0_BASE、I2C_MASTER_CMD_SINGLE_SEND)；
//等待 MCU 完成事务
while (I2CMasterBusy (I2C0_BASE))；
//指定我们将从从从器件读取
I2CMasterSlaveAddrSet (I2C0_BASE、SLAVE_addr、TRUE)；
//发送控制字节并从我们的寄存器中读取
//specified
I2CMasterControl (I2C0_BASE、I2C_MASTER_CMD_SINGLE_Receive)；
//等待 MCU 完成事务
while (I2CMasterBusy (I2C0_BASE))；
//返回从指定寄存器提取的数据
返回 I2CMasterDataGet (I2C0_BASE)；
｝
void ConfiguraMPU (void)｛
I2CWrite (0x68、MPU6050_PWR_Mgmt_1、0x00)；//无唤醒模式
I2CWrite (0x68、MPU6050_gyro_config、0x80)；//gyro-eje X
I2CWrite (0x68、MPU6050_USER_CTRL、0x40)；//是 FIFO
I2CWrite (0x68、MPU6050_FIFO_EN、0x41)；//是 FIFO
I2CWrite (0x68、MPU6050_I2C_SLV0_ADDR、0xE8)；
I2CWrite (0x68、MPU6050_I2C_SLV0_REG、MPU6050_GYRO_XOUT_H)；
I2CWrite (0x68、MPU6050_I2C_SLV0_CTRL、0xA2)；
｝
//此函数用于延迟
//
/*临时临时配置器*
void retardo_SysTick (uint32_t tiempo)｛//Tiempo EN SEGUNDOS!!!
NVIC_ST_CTRL_R &=~NVIC_ST_CTRL_ENABLE；// SysTick 的可恢复能力
NVIC_ST_RELOAD_R =(NVIC_ST_RELOAD_R &~0xFFFFFF)|(16000000 / tiempo - 1)；//cuenta 可编程
NVIC_ST_CURRENT_R =(NVIC_ST_CURRENT_R &~0xFFFFFF)；// Renicia la cuenta actual
NVIC_ST_CTRL_R |= NVIC_ST_CTRL_ENABLE + NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC；//可用性 el SysTick y la señal de reloj
while ((NVIC_ST_CTRL_R 和 NVIC_ST_CTRL_COUNT)==0)；//retraso
｝//fin retardo_SysTick
//这些函数配置 UART0
void ConfiguraUART0 (uint32_t velocidad)｛
uint16_t Divint；
uint8_t Divfrac；
SYSCTL_RCGC2_R |= SYSCTL_RCGC2_GPIOA；
SYSCTL_RCGC1_R |= SYSCTL_RCGC1_UART0；
while (((SYSCTL_PRUART_R 和 SYSCTL_PRUART_R0)==0)；
GPIO_PORta_AMSEL_R &=~Ω(0x03)；
GPIO_Porta_DEN_R |= 0x03；
GPIO_PORta_AFSEL_R |= 0x03；
GPIO_Porta_PCTL_R =(GPIO_Porta_PCTL_R&0xFFFFFF00)|0x00000011；
UART0_CTL_R &=~UART_CTL_UARTEN；//恢复模型 UART0
Divint = 1000000/velocidad；
Divfrac = round ((1000000.00/velocidad - Divint)* 64)；
//Fsysclk = 16MHz
UART0_IBRD_R =(UART0_IBRD_R 和0xFFFF0000)| Divint；
UART0_FBRD_R =(UART0_FBRD_R 和0xFFFFFFC0)| Divfrac；
// 8、N、1.
UART0_LCRH_R =(UART0_LCRH_R 和0xFFFFFF00)| 0x70；// 0 11 (1)* 0 0 0 (0)
UART0_CTL_R |= UART_CTL_UARTEN；//能力识别 UART0
}//fin 配置 UART0
//***** funciones para la Comunicacion *********
void txcar (uint32_t car)｛
while (((UART0_FR_R 和 UART_FR_TXFF)！=0)；//esperamos que este LISTO
UART0_DR_R = CAR；
}//fin txcar
uint8_t rxcar (void)｛
uint8_t temp；
while (((UART0_FR_R 和 UART_FR_RXFE)！=0)；//esperamos El Dato
TEMP= UART0_DR_R&0xFF；//8位
返回温度；
}//fin rxcar
void txmens (uint8_t mens[])｛
uint8_t letra；
uint8_t i=0；
Tetra= mens[i++]；
while (letra！='\0')｛
txcar(letra);
Tetra= mens[i++]；
｝
}//fin txmens_uart0
//
//主函数
void main (void)｛
uint32_t GyroTotal = 0；
uint32_t GyroL = 5、GyroH = 5；
配置 UART0 (9600)；
InitI2C0()；
ConfiguraMPU()；
while (1)｛
GyroL = I2CRead (0x68、MPU6050_EXT_SENS_DATA_00)；
GyroH = I2CRead (0x68、MPU6050_EXT_SENS_DATA_01)；
陀螺仪=(陀螺仪<< 8)+陀螺仪；
TXCAR(陀螺仪)；
Retardo_SysTick (2)；
}//FIN while (1)
}//FIN MAIN
