[参考译文] HET_IDE：其中是变量 e_HETPROGRAM0_UN

1月、

如果您看一下 HAHSCPTO TI 设计、则它将位于链接器命令文件的底部


/*------------------ *
/*其他 *

/*用户代码开始(8)*/
E_HETPROGRAM5_UN = 0x340000；
E_HETPROGRAM6_UN = 0xx440000；
E_HETPROGRAM7_UN = 0xx440000；//用户代码结束*/
/*------------------ *

因此、符号在链接时定义为指向 HET RAM。

如果您在上面看、它看起来很奇怪、因为看起来所有三个程序都指向同一个存储器。

但是、如果您查看 TI 参考设计 CCS 工作区的"pto_common"文件夹、
这里有四个不同的程序。 第一个是'pto_null'、我将其设为#1并将其提供给
要加载的 HalCoGen。 该程序不执行任何操作、因此 HET 被完全初始化、但它正在运行
当 HalCoGen 初始化完成时、所有 IO 均为3状态的'null'代码。

#5、#6和#7是三个程序"pto_counttdir"、"pto_cwccw"和"pto_quature "。

这三个程序共享用于生成步进时序的代码的通用部分、但每个程序都有自己的
输出"编码器"、以便"计数器"在每个步进时输出一个边沿、外加一个指示方向(正向/反向)的电平。
pto_cwccw 在一个引脚上生成边沿以向前推进、而在另一个引脚上生成边沿以向后推进。
'pto_Quadrature'生成正交编码输出... 您应该能够从此驱动'eQEP'；)

您选择的程序(#5、#6或#7)由函数加载：
ptoRetVal_t ptoInit (ptoInst_t ptoNum、ptoMode_t ptoMode)

您可以看到，在初始化期间，它会将其中一个 HET 程序从*闪存*复制到 RAM 中，具体取决于模式...

案例 ptoModeCountDir：
G_ptoMode[pto1]= ptoModeCountDir；
(void) memcpy ((void*) hetRAM2、(void*) HET_init5_pst、sizeof (HET_init5_pst)；
中断；
案例 ptoModeCwCcw：
G_ptoMode[pto1]= ptoModeCwCcw；
(void) memcpy ((void*) hetRAM2、(void*) HET_INIT6_PST、sizeof (HET_INIT6_PST)；
中断；
案例 ptoMode正 交：


以上内容是将被复制到 hetRAM2的 HET 程序(存储在闪存中)的加载地址。

但是，要在程序加载到 HET RAM 中之后与该程序进行*交互*，您需要该结构
'e_HETPROGRAMx_UN'指向 HET 程序的*运行*地址、因为 HET 指令的数据字段模拟控制寄存器的功能。

因此、如果您看看"ptoStart"、您可以看到：
案例 ptoModeCountDir：
E_HETPROGRAM5_UN.Program5_ST.P1_UPD_A_5.memory.data_word = pto_State_active；
中断；

在 HET RAM 中写入一个程序用来决定它应该运行还是只是空闲的位置...

另一个示例是'ptoCmdSubmit'。 该命令需要2个字、以便将这些字写入
仿真的"命令缓冲器"寄存器：
案例 ptoModeCountDir：
pBuf0 =&e_HETPROGRAM5_UN.Program5_ST.P1_BUF0_5.memory.data_word；
pBuf1 =&e_HETPROGRAM5_UN.Program5_ST.P1_BUF1_5.memory.data_word；
中断；
(笑声)
while ((* pBuF1 & pto_CMD_new)！= 0)；
*pBuf0 = cmd.ptoCmdBuf0;
*pBuf1 = cmd.ptoCmdBuf1;

'while'等待先前提交的命令中清除的位，... 该位在您提交的命令中设置、并在它消耗两个命令字后由 HET 清除、因此可以安全地将新命令写入这些缓冲区位置...

无论如何，希望这会有所帮助。。

还有一件事、您需要从 HAHSCPTO 重新构建 HET 程序以旋转电机。

我认为 HAHSCPTO 代码示例可驱动引脚1和3、因为它们非常容易在我构建的探测板上找到、但要驱动您想要的电机：


-------------------------------------------------------
;引脚定义
；可以重新定义这些内容以匹配目标硬件。
；如果在 N2HET1 (N2HETx，其中 x=1)上运行，那么引脚0为 N2HET1[0]。
；如果在 N2HET2 (N2HETx，其中 x=2)上运行，那么引脚0为 N2HET2[0]。
-------------------------------------------------------
PIN_P1_OA equ 4. ；N2HETx[4]上的 P1_OA
PIN_P1_OB equ 9. ；N2HETx[9]上的 P1_OB

至少这是我在实习生的代码中看到的...

我还想您需要'count/dir'模式，因为这就是 DRV 芯片所采用的模式...

此致、
Anthony