https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/623987/ccs-tm4c123gh6pm-help-needed-with-can-rx-tx-code

工具/软件：Code Composer Studio

我尝试运行以下代码以进行简单的 CAN 通信、如示例中所示。
每次我按下键盘上的某个键以将该键发送到另一个主板时、CANIFnDAn 寄存器中的值都会根据 ASCII 值发生变化
相应的按键。  
这些是我面临的以下问题。
CANNWDAN 寄存器中相应报文位的 NEWDAT 位即使是数据也不会改变  
每次按键时、CANIFnDAN 寄存器中的值都会发生变化。  
CANSTS 寄存器中的 TXOk 位不变。
 
我需要有关错误原因或缺少任何步骤的建议  

//
//
// CAN.c -简单的 CAN 示例。
//
//版权所有(c) 2013-2016 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。
//软件许可协议
//
//德州仪器(TI)提供此软件仅供
和//仅供 TI 的微控制器产品使用。 软件归
// TI 和/或其供应商所有，并受适用的版权
//法律保护。 您不能将此软件与"病毒"开源
//软件组合在一起以形成更大的程序。
//
//此软件按“原样”提供，且存在所有故障。
//对于

本软件，不作任何明示、暗示或法定的保证，包括但不限于对适销性和适用性的暗示保证//特定用途。 在任何
//情况下、TI 不对任何
原因造成的特殊、意外或必然//损害负责。
//
//这是 DK-TM4C123G 固件包的版本2.1.3.156的一部分。
////
*****************

#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "include/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/fpu.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/pin_map.h"







#include "driverlib/drivers.mdio.h"#include "drivers/drivers.mdio.mdio.h"#include "#include "#drivers.status./drivers.mdio.status.mdio.h"#include "#include "#include "#include "#include "#driverlib


//
//！ \addtogroup example_list
//！ 
CAN 示例(CAN) 
//！
//！ 此示例应用程序利用 CAN 来回发送字符
//！ 之间的差异。 它使用 UART 读取/写入字符到
//！ UART 终端。 它还使用板上的图形显示来显示
//！ 最后一个字符被转接/接收。 还包括错误处理。
//！
//！ CAN 硬件设置：
//！
//！ 要使用此示例、您需要连接两个 DK-TM4C123G 板
//！ 一起工作。 这涉及连接 CANH 螺纹接线端子
//！ 和 CANL 端子一起。 此外、120 Ω 终端
//！ 需要在 CANH
//！之间的网络边缘添加电阻器 和 CANL。 在两个电路板设置中、这意味着连接一个120欧姆的电阻
器//！ CANH 和 CANL 之间的差值。
//！
//！ 请参阅下图了解可视性。 '--'代表导线。
//！
//！ 逐字记录
//！ CANH---+--- +--CANH
//！ | |
//！ .. ..
//！ ||120欧姆 ||120欧姆
//！ || ||
//！ "-" '-'
//！ | |
//！ CANL---------------- +--CANL
//！ \end逐 字记录
//！
//！ 软件设置：
//！
//！ 设置硬件连接后、将两个板连接到计算机
//！ 通过图形显示屏旁边的在线调试接口 USB 端口。
//！ 将一个 UART 终端连接到每块配置为115、200波特、8-n-1模式的电路板。
//！
//！ 您键入一个终端的任何内容都将显示在另一个终端和
//！ 反之亦然。 发送/接收的最后一个字符也将显示在
//！ 板上的图形显示。
////
*****************

//
//
//跟踪 TX & RX 中断次数
的计数器//发生，该计数器应与发送的消息数匹
配//接收的消息数匹配。
////
*****************
易失性 uint32_t g_ui32RXMsgCount = 0；
易失性 uint32_t g_ui32TXMsgCount = 0；

//*********
//
//中断处理程序的标志，指示已收到消息。
////
*****************
易失性 bool g_BRXFlag = 0；

//*********
//
//一个全局变量，用于跟踪已抛出的错误标志，以便
可以//进行处理。 这是必要
的、因为读取错误寄存器会清除//标志、所以有必要将它们保存在某个位置进行处理。
////
*****************
volatile uint32_t g_ui32 ErrFlag = 0；

//*********
//
//正在发送/接收的数据的 CAN 消息对象
//

tCANMsgObject g_sCAN0RxMessage；
tCANMsgObject g_sCAN0TxMessage；

//*********
//
//消息标识符和对象
// RXID 设置为0，因此接收所有消息
//
*********
#define CAN0RXID 0
#define RXOBJECT 1
#define CAN0TXID 2
#define TXOBJECT 2

//*********
//
//保存字符的变量被发送/接收
//
//*************
uint8_t g_ui8TXMsgData；
uint8_t g_ui8RXMsgData；

//*********
//
//图形显示上打印的文本的全局上下文
//
//*********
tContext g_sContext；

//*********
//
//屏幕行显示，以像素为单位的顶部偏移
//
//*********
#define SCREENLINE1 10
#define SCREENLINE2 20
#define SCREENLINE3 30
#define SCREENLINE4 40
#define SCREENLINE5 50

//*********
//
//如果驱动程序库遇到错误，则调用的错误例程。
////
*****************
#ifdef debug
void
__error__(char *dpcFilename、uint32_t ui32Line)
｛

#endif

//*********
//
// CAN 0中断处理程序。 它检查中断原因、
并且//保持已发送/接收
的所有消息的计数//
*********
void
CAN0IntHandler (void)
｛
uint32_t ui32Status；

//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
// CAN_INT_STS_Cause 寄存器值
// 0x0000 =无中断挂起
// 0x0001-0x0020 =导致中断的报文对象数
// 0x8000 =状态中断
//所有其它数字都是保留的，在本系统中没有意义
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
//如果这是一个状态中断、则通过读取 CAN 来确认它
//控制器状态寄存器。
//
if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
//将错误标志添加到当前错误列表中。 要处理的数据
//因为在中需要太多的时间
//中断。
//
G_ui32ErrFlag |= ui32Status；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象 RXOBJECT
//用于接收消息。
//
否则、IF (ui32Status = RXOBJECT)
｛
//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//消息对象 RXOBJECT、消息接收完成。
//清除报文对象中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、RXOBJECT)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
G_ui32RXMsgCount++；

//
//设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
//
G_bRXFlag = true；

//
//由于接收到消息，因此清除所有错误标志。
//这是因为在收到消息之前它会触发
// RX 完成的状态中断。 通过清除这里的标志、我们可以看到
//防止发生不必要的错误处理
//
G_ui32ErrFlag = 0；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象 TXOBJECT
//用于传输消息。
//
否则、如果(ui32Status = TXOBJECT)
｛
//
//到达这一点意味着 TX 中断发生在上
//消息对象 TXOBJECT、消息接收完成。
//清除报文对象中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、TXOBJECT)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已发送。 在实际应用中、可以使用此设置
//指示消息何时传输的标志。
//
G_ui32TXMsgCount++；

//
//由于已发送消息，因此清除所有错误标志。
//这是因为在发送消息之前它会触发
// TX 完成的状态中断。 通过清除这里的标志、我们可以看到
//防止发生不必要的错误处理
//
G_ui32ErrFlag = 0；
｝

//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
//可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
}

//*********
//
//配置 UART 及其引脚。 这必须在 UARTprintf()之前调用。
////
*****************
void
ConfigureUART (void)
｛
//
//启用 UART 使用的 GPIO 外设。
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//启用 UART0
//
ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
//为 UART 模式配置 GPIO 引脚。
//
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
ROM_GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝

//*********
//
//将 CAN0设置为以500kHz 的频率发送和接收。
//中断//
使用 PE4/PE5
//
//*********
空
InitCAN0 (空)
｛
//
//对于此示例、CAN0与端口 E4和 E5上的 RX 和 TX 引脚搭配使用。
//需要启用 GPIO 端口 E，以便可以使用这些引脚。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB5_CAN0TX)；

//
//启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 此步骤实际上启用
//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；

//
//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设
//必须启用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；

//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。
//
CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
//
IntEnable (INT_CAN0)；

//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；

//
//初始化用于接收 CAN 消息的消息对象
//任何 CAN ID。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在
//设置为0，并启用 ID 过滤器。
//
G_sCAN0RxMessage.ui32MsgID = CAN0RXID；
G_sCAN0RxMessage.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCAN0RxMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
G_sCAN0RxMessage.ui32MsgLen = sizeof (g_ui8RXMsgData)；

//
//现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后
// CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。
//使用消息对象 RXOBJECT 接收消息(这不是
//与 CAN ID 相同，在本例中可以是任何值)。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、RXOBJECT、&g_sCAN0RxMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；

//
//初始化将用于发送 CAN 的消息对象
//消息。 消息将是包含字符的1个字节
//从另一个控制器接收。 最初它将设置为0。
//
G_ui8TXMsgData = 0；
G_sCAN0TxMessage.ui32MsgID = CAN0TXID；
G_sCAN0TxMessage.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCAN0TxMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCAN0TxMessage.ui32MsgLen = sizeof (g_ui8TXMsgData)；
G_sCAN0TxMessage.pui8MsgData =(uint8_t *)&g_ui8TXMsgData；
｝

//*********
//
//设置 OLED 图形显示
//
//*********
void
InitGraphics (void)
｛
tRectangle sRect；

//
//初始化显示驱动程序。
//
CFAL96x64x16Init()；

//
//初始化图形上下文。
//
GrContextInit (&g_sContext、&g_sCFAL96x64x16)；

//
//用蓝色填充屏幕的前24行以创建横幅。
//
sRect.i16XMin = 0；
sRect.i16YMin = 0；
sRect.i16XMax = GrContextDpyWidthGet (&g_sContext)- 1；
sRect.i16YMax = 9；
GrContextForegroundSet (&g_sContext、ClrDarkBlue)；
GrRectFill (&g_sContext、&sRect)；

//
//在横幅周围放置一个白色框。
//
GrContextForegroundSet (&g_sContext、ClrWhite)；
GrRectDraw (&g_sContext、&sRect)；

//
//将应用程序名称放在横幅中间。
//
GrContextFontSet (&g_sContext、g_psFontFixed6x8)；
GrStringDrawCenter(&g_sContext,"CAN Example"，-1，
GrContextDpyWidthGet (&g_sContext)/ 2、4、0)；

//
//刷新任何缓存的绘图操作。
//
GrFlush (&G)；
｝

//*********
//
// CAN 错误处理。 当收到消息时、如果存在错误、
则//将其保存到 g_ui32ErrFlag 中、错误标志置1。 标志下方被选中
//并被清除。 如果需要的话
、由用户来添加处理功能//。
//
//有关错误标志的更多信息、请参阅
//微控制器数据表的 CAN 部分。
//
//注：只有一个板通电
时，您在设置过程中可能会遇到错误//打开。 这是由一个板发送信号而
没有另一个//板来确认的。 不要担心这些错误、
它们可以被//忽略。
////
*****************
void
CANErrorHandler (void)
｛
//
// CAN 控制器已进入总线关闭状态。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_BUS_OFF)
｛
//
//此处处理错误条件
//
UARTprintf ("错误：CAN_STATUS_BUS_OFF \n"）；

//
//清除 CAN_STATUS_BUS_OFF 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_BUS_OFF)；

｝

//
// CAN 控制器错误级别已达到警告级别。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_EWARN)
｛
//
//此处处理错误条件
//
//UARTprintf ("错误：CAN_STATUS_EWARN \n")；

//
//清除 CAN_STATUS_EWARN 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_EWARN)；
｝

//
// CAN 控制器错误级别已达到错误被动级别。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_EPASS)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_EPASS 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_EPASS)；
｝

//
//自上次读取此状态以来，已成功接收到消息。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_RXOK)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_RXOK 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_RXOK)；
｝

//
//自上次读取此消息以来，已成功发送消息
//状态。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_TXOK)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_TXOK 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_TXOK)；
｝

//
//这是最后一个错误代码字段的掩码。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_MSK)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_MSK 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_MSK)；
｝

//
//发生了位填充错误。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_SALES)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_填 充标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_SALES)；
｝

//
//发生格式错误。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_FORM)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_FORM 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_FORM)；
｝

//
//发生了确认错误。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_LEC_ACK)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_ACK 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_ACK)；
｝

//
//总线保持1的位电平的时间比允许的时间长。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_BIT1)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_BIT1标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_BIT1)；
｝

//
//总线保持为0的位电平的时间比允许的时间长。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_BIT0)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_BIT0标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_BIT0)；
｝

//
//发生了 CRC 错误。
//
if (g_ui32勘误表和 CAN_STATUS_LEC_CRC)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_CRC 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_CRC)；
｝

//
//这是 CAN 最后一个错误代码(LEC)的掩码。
//
if (g_ui32勘误标志和 CAN_STATUS_LEC_MASK)
｛
//
//此处处理错误条件
//

//
//清除 CAN_STATUS_LEC_MASK 标志
//
G_ui32ErrFlag &=~(CAN_STATUS_LEC_MASK)；
｝

//
//如果 g_ui32ErrFlag 中仍有任何位被置位，则表示未处理
//已经发生。 打印 g_ui32ErrFlag 的值。
//
if (g_ui32勘误标志！=0)
｛
UARTprintf ("未处理错误：%x \n"、g_ui32ErrFlag)；
｝
}

//*********
//
//设置系统，初始化 UART、图形和 CAN。 然后轮询
// UART 以获取数据。 如果有任何数据发送、如果接收到任何数据
//将其打印到 UART。 如果出现错误、请调用错误处理
//函数。
////
*****************
int
main (void)
｛
//
//为中断处理程序启用怠惰堆栈。 这允许使用浮点
//在中断处理程序中使用的指令，但代价是
//额外的堆栈用法。
//
ROM_FPULazyStackingEnable()；

//
//将时钟设置为直接从晶体运行。
//
ROM_SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_4 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN)；

//
//初始化 UART
//
ConfigureUART()；

//
//初始化 CAN0
//
InitCAN0()；

//
//打印欢迎消息
//
UARTprintf ("\nCAN 示例应用\n"）；
UARTprintf ("键入要在另一个终端上显示的内容：\n\n")；

//
//轮询 UART 数据，输入内容后跨 CAN 发送
//
while (1)
｛
//
//如果该标志被置位、则表示发生了 RX 中断、然后
//有一条消息可以从 CAN 读取
//
if (g_bRXFlag)
｛
//
//重复使用之前用于配置的同一消息对象
//用于接收消息的 CAN。 用于存储的缓冲器
//还必须提供接收到的数据，所以设置缓冲区指针
//在消息对象中。
//
G_sCAN0RxMessage.pui8MsgData =(uint8_t *)&g_ui8RXMsgData；

//
//从 CAN 读取消息。 使用报文对象 RXOBJECT
//(与 CAN ID 不相同)。 中断清除
//标志未设置、因为中已清除此中断
//中断处理程序。
//
CANMessageGet (CAN0_BASE、RXOBJECT、&g_sCAN0RxMessage、0)；

//
//清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
//在下一条消息到达时再次设置它。
//
G_bRXFlag = 0；

//
//检查是否有某些消息的指示
//丢失。
//
if (g_sCAN0RxMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
｛
UARTprintf ("\n 检测到消息丢失\n"\n)；
｝

//
//将接收到的字符打印到 UART 终端
//
UARTprintf ("%c"、g_ui8RXMsgData)；

｝
其他
｛
//
//错误处理
//
if (g_ui32勘误标志！= 0)
｛
CANErrorHandler()；
}

//
//查看是否有要传输的新内容
//
while (ROM_UARTCharsAvail (UART0_BASE))
｛
//
//从 UART 终端读取下一个字符
//
G_ui8TXMsgData = ROM_UARTCharGetNonBlocking (UART0_BASE)；


//
//使用对象编号 TXOBJECT (不是)发送 CAN 消息
//与 CAN ID 相同、在这里也是 TXOBJECT
//示例)。 此函数将导致消息为
//立即传输。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、TXOBJECT、&g_sCAN0TxMessage、
MSG_OBJ_TYPE_TX)；
｝
}

｝