[参考译文] EK-TM4C1294XL：CAN 总线发送器代码有问题

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/624049/ek-tm4c1294xl-issue-with-can-bus-transmitter-code

器件型号：EK-TM4C1294XL

我正在尝试为 CAN Tx 侧调试以下代码。我已使用 USB 并使用 PuTTy 通过 UART 查看结果、将 EK-TM4C1294XL 板连接到 PC。

我正在运行的代码如下：

#include

#include "inc/hw_ca.h"

#include "inc/hw_ints.h"

#include "inc/hw_memmap.h"

#include "driverlib/CAN.h"

#include "driverlib/gpio.h"

#include "driverlib/interrupt.h"

#include "driverlib/pin_map.h"

#include "driverlib/sysctl.h"

#include "driverlib/uart.h"

#include "utils/uartstdio.h"

#include "utils/uartstdio.c"

//！ addtogroup CAN_examples_list

//！

多 CAN TX (MULTI_TX)

//！

//！此示例显示了如何设置 CAN 以发送多条消息。。

//！ CAN 外设配置为发送具有4个不同 CAN ID 的消息。

//！使用共享发送两条消息(具有不同的 CAN ID)

//！消息目标。这显示了如何将一个消息对象重复用于多个对象

//！消息。其他两条消息使用其自己的消息对象发送。

//！所有四条消息每秒传输一次。内容

//！消息是测试模式。 CAN 中断处理程序用于确认

//！消息传输并计算已发送消息的数量。

//！

//！此示例使用以下外设和 I/O 信号。您必须执行的操作

//！查看这些内容并根据您自己的董事会的需要进行更改：

//！ - CAN1外设

//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN1引脚)

//！ - CAN1RX - PB0

//！ - CAN1TX - PB1

//！

//！以下 UART 信号仅配置为显示控制台

//！消息。 CAN 的运行不需要这些参数。

//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)

//！ - UART0RX - PA0

//！ - UART0TX - PA1

//！

//！此示例使用以下中断处理程序。来使用该示例

//！在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到

//！矢量表。

//！ - INT_CAN1 - CANIntHandler

//跟踪 TX 中断次数的计数器

//发生，它应与发送的 TX 消息数匹配。

volatile uint32_t g_ui32IntCount = 0；

//用于计算每个上的消息数的计数器

//本示例中使用的三个消息对象。

volatile uint32_t g_ui32Msg1Count = 0；

volatile uint32_t g_ui32Msg2Count = 0；

volatile uint32_t g_ui32Msg3Count = 0；

//指示 CAN 控制器报文对象3已发送报文的标志。

volatile bool g_bMsgObj3Sent = 0；

//指示发生了某些传输错误的标志。

volatile bool g_BErrFlag = 0；

//将保存单独 CAN 消息的 CAN 消息对象。这些都可以

//也要在栈上分配，但要小心，因为这些结构

//每个大约需要20个字节。

tCANMsgObject g_sCANMsgObject1；

tCANMsgObject g_sCANMsgObject2；

tCANMsgObject g_sCANMsgObject3；

//保存4个不同消息内容的消息缓冲器

正被传输。每个都是不同的长度。

uint8_t g_pui8Msg1[4]=｛1、3、5、7｝；

uint8_t g_pui8Msg2[5]=｛2、4、6、8、10｝；

uint8_t g_pui8Msg3[6]=｛3、6、9、12、15、 18}；

uint8_t g_pui8Msg4[8]=｛4、8、12、16、20、 24、28、32 }；

//此函数将 UART0设置为用于控制台显示信息

//因为示例正在运行。

无效

InitConsole (空)

｛

//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。

// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。

//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。

// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。

GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；

GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//启用 UART0以便我们可以配置时钟。

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。

UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//为这些引脚选择替代(UART)功能。

// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。

GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//初始化控制台 I/O 的 UART

UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；

｝

//此函数将有关 CAN 消息的一些信息打印到

//串行端口仅供参考。

无效

PrintCANMessageInfo (tCANMsgObject * psCANMsg、uint32_t ui32MsgObj)

｛

unsigned int uIdx；

UARTprintf ("发送 msg：obj=%d Id=0x%04X msg=0x"、ui32MsgObj、

psCANMsg->ui32MsgID)；

for (uIdx = 0；uIdx < psCANMsg->ui32MsgLen；uIdx++)

｛

UARTprintf ("%02x "、psCANMsg->pui8MsgData[uIdx])；

｝

UARTprintf ("\n")；

｝

//此函数使用简单的轮询方法提供1秒的延迟。

无效

SimpleDelay (空)

｛

//延迟周期1秒

SysCtlDelay (16000000 / 3)；

｝

//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。它会进行检查

//查找中断原因，并保留所有消息的计数

//已传输。

无效

CANIntHandler (空)

｛

uint32_t ui32Status；

//读取 CAN 中断状态以查找中断原因

ui32Status = CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；

//如果原因是控制器状态中断，则获取状态

if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)

｛

//读取控制器状态。这将返回状态字段

//可以指示各种错误的错误位。错误处理

//本示例中不是为了简单起见。请参阅

// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。

//读取此状态的操作将清除中断。如果

// CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线

//存在，则会发生错误，并在中指示

//控制器状态。

ui32Status = CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；

//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。

G_bErrFlag = 1；

｝

//检查原因是否为用于发送的消息对象1

//消息1.

否则、如果(ui32Status = 1)

｛

//到达这一点意味着 TX 中断发生在上

//消息对象1、消息 TX 完成。清除

//消息目标中断。

CANIntClear (CAN1_base、1)；

//递增计数器以跟踪已有多少消息

//已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为

//指示何时发送消息。

G_ui32Msg1Count++；

//由于消息已发送，请清除所有错误标志。

G_bErrFlag = 0；

｝

//检查原因是否是用于发送的消息对象2

//消息2.

否则 if (ui32Status = 2)

｛

//到达这一点意味着 TX 中断发生在上

//消息对象2、消息 TX 完成。清除

//消息目标中断。

CANIntClear (CAN1_base、2)；

//递增计数器以跟踪已有多少消息

//已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为

//指示何时发送消息。

G_ui32Msg2Count++；

//由于消息已发送，请清除所有错误标志。

G_bErrFlag = 0；

｝

//检查原因是否是用于发送的消息对象3

//消息3和4。

否则 if (ui32Status = 3)

｛

//到达这一点意味着 TX 中断发生在上

//消息对象3、消息 TX 完成。清除

//消息目标中断。

CANIntClear (CAN1_base、3)；

//递增计数器以跟踪已有多少消息

//已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为

//指示何时发送消息。

G_ui32Msg3Count++；

//设置指示使用消息发送消息的标志

//对象3. 程序主循环使用此函数来知道何时发送

//使用消息对象3的另一条消息。

G_bMsgObj3Sent = 1；

//由于消息已发送，请清除所有错误标志。

G_bErrFlag = 0；

｝

//否则，发生意外导致中断的情况。这应该是

//永远不会发生。

其他

｛

//可以在此处执行伪中断处理。

｝

//配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。

内部

main (空)

｛

uint32_t ui32SysClock；

ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_16MHz |

SYSCTL_OSC_INT |

SYSCTL_USE_PLL |

SYSCTL_CFG_VCO_480)、120000000)；

//设置用于显示消息的串行控制台。这是

//仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。

InitConsole()；

//对于此示例、CAN1与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。

//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅

//数据表以了解更多信息。

// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。

// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN1功能。

//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。

//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。

//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。

// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚

GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)；

GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)；

//启用 GPIO 引脚上的复用功能。以上步骤选择

//可用的备用功能。此步骤实际上启用

//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。

//待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚

GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设

//必须启用。

SysCtlPeripheralDisable (SYSCTL_Periph_CAN1)；

SysCtlPeripheralReset (SYSCTL_Periph_CAN1)；

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN1)；

//初始化 CAN 控制器

CANInit (CAN1_base)；

//设置 CAN 总线的比特率。此函数设置 CAN

针对标称配置的//总线时序。您可以实现更多控制

//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序

//如果需要。

//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。在以下函数中、

//对 SysCtlClockGet ()的调用用于确定该时钟速率

//用于为 CAN 外设计时。可将其替换为

//固定值如果您知道系统时钟的值，则节省额外的值

//函数调用。对于某些器件、CAN 外设采用固定计时

// 8MHz，无论在哪种情况下调用的系统时钟如何

// SysCtlClockGet ()应替换为80000。请查阅数据

//表以了解有关 CAN 外设计时的更多信息。

CANBitRateSet (CAN1_base、ui32SysClock、50000)；

//在 CAN 外设上启用中断。此示例使用静态

//分配中断处理程序，表示处理程序的名称

//位于启动代码的矢量表中。如果您想使用动态的

//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()

//此处。

CANIntRegister (CAN1_base、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors

CANIntEnable (CAN1_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。

IntEnable (INT_CAN1)；

//启用 CAN 以进行操作。

CANEnable (CAN1_base)；

//初始化将用于发送 CAN 的消息对象

//消息。消息将是包含一个递增的4个字节

//值。最初它将设置为0。

//初始化报文对象1以能够发送 CAN 报文1。这种情况

//消息对象不是共享的，因此只需要初始化一个

//时间，和可用于重复发送相同的消息 ID。

G_sCANMsgObject1.ui32MsgID = 0x1001；

G_sCANMsgObject1.ui32MsgIDMask = 0；

G_sCANMsgObject1.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；

G_sCANMsgObject1.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg1)；

G_sCANMsgObject1.pui8MsgData = g_pui8Msg1；

//初始化报文对象2以便能够发送 CAN 报文2. 这种情况

//消息对象不是共享的，因此只需要初始化一个

//时间，和可用于重复发送相同的消息 ID。

G_sCANMsgObject2.ui32MsgID = 0x2001；

G_sCANMsgObject2.ui32MsgIDMask = 0；

G_sCANMsgObject2.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；

G_sCANMsgObject2.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg2)；

G_sCANMsgObject2.pui8MsgData = g_pui8Msg2；

//输入循环以发送消息。每个将发送四条消息一次

//秒。每次都将更改每条消息的内容。

for (；；)

｛

//使用 CAN 控制器报文对象1发送报文1。这是

//使用此消息对象发送的唯一消息。。

// CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送

//离开。

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject1、1)；

CANMessageSet (CAN1_base、1、&g_sCANMsgObject1、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg1Count)；

//使用 CAN 控制器报文对象2发送报文2。这是

//使用此消息对象发送的唯一消息。。

// CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送

//离开。

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject2、2)；

CANMessageSet (CAN1_base、2、&g_sCANMsgObject2、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg2Count)；

//加载带有消息3的消息对象3。这需要逐一完成

//时间，因为消息对象3共享两个不同的消息对象

//消息。

G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3001；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；

G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg3)；

G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg3；

//清除指示消息3已发送的标志。这种情况

当一个消息已经被置位时、//标志将在中断处理程序中被置位

//使用消息对象3发送。

G_bMsgObj3Sent = 0；

//现在使用 CAN 控制器报文对象3发送报文3。这是

//使用此消息对象发送的第一条消息。。

// CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送

//离开。

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；

CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

//等待中断处理程序发出该消息的指示

//对象3已完成，因为我们要将其重新用于另一条消息。

while (！g_bMsgObj3Sent)

｛

｝

UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)；

//加载带有消息4的消息对象3。之所以需要这样做、是因为

//消息对象3正在共享两个不同的消息。

G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3002；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；

G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg4)；

G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg4；

//现在使用 CAN 控制器报文对象3发送报文4。这是

//使用此消息对象发送的第二条消息。。

// CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送

//离开。

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；

CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

｝

//返回无错误

//返回(0)；

｝

上述代码的结果为：

请注意代码中以红色字体显示的行。

当 UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)在 while (！g_bMsgObj3Sent)｛｝之后包含时、便会接收到上面的 putty 中的内容

但是、如果我在 while (！g_bMsgObj3Sent)｛｝之前包含 UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)、我将在 putty 中获得以下结果：

因此程序执行似乎停留在 while 循环中： while (！g_bMsgObj3Sent){ }

该程序旨在重复使用消息对象发送多个数据。

是否有任何补救措施？

// //// multi_TX.c -演示多个 CAN 消息的外设示例// 传输。///版权所有(c) 2010-2014德州仪器(TI)公司。保留所有权利。//软件许可协议//// 重新分发和以源代码和二进制形式使用，无论是否修改，只要满足以下条件//：//// 重新分发源代码必须保留上述版权// 声明，本条件列表和以下免责声明。//// 二进制形式的再发行必须复制上述版权// 声明， // 文档和/或随//分发提供的其他材料中的此条件列表和以下免责声明。//// 未经特定的事先书面许可，不得使用德州仪器公司的名称或//其贡献者的名称来认可或推广源自此软件的产品。////本软件由版权所有者和贡献者提供//"按原样"、不承认任何明示或暗示的保证、包括但不限于对适销性和对//特定用途适用性的暗示保证。在任何情况下、版权//所有者或贡献者都不对任何直接、间接、意外、//特殊、示例或结果性损害(包括但不限于采购替代产品或服务；丧失使用能力//数据或利润)承担任何责任；或业务中断)、以及任何责任理论、包括合同、严格责任、或 TORT//(包括疏忽或其他原因)、以任何方式使用本软件引起、即使被告知可能会发生此类损坏。///这是 Tiva 固件开发包版本2.1.0.12573的一部分。//*********
#include #include #include "inc/hw_ca.h"#include "inc/hw_ints.h"#include "inc/hw_memmap.h"#include "driverlib/ca.h"#include "driverlib/gpio.h"#include "driverlib/interrupt.h"#include "driverlib/pin_map.h"dio#include "driverlib/utils/disdio.truarts.h"
// ////！ addtogroup CAN_examples_list//！

多 CAN TX (MULTI_TX)

//！//！此示例显示了如何设置 CAN 以发送多条消息。 //！ CAN 外设配置为发送具有4个不同 CAN ID 的消息。//！使用共享//！发送两条消息(具有不同的 CAN ID) 消息目标。这显示了如何将消息对象重复用于 multiple/! 消息。其他两条消息使用其自己的消息对象发送。//！所有四条消息每秒传输一次。每个//的内容！消息是测试模式。 CAN 中断处理程序用于确认//！消息传输并计算已发送的消息数。//！//！此示例使用以下外设和 I/O 信号。您必须//！查看这些内容并根据您自己的董事会的需要进行更改：//！ - CAN1外设//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN1引脚)//！ - CAN1RX - PB0//！ - CAN1TX - PB1//!//！以下 UART 信号仅配置为显示 console//！消息。这些不是 CAN 操作所必需的。//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)//！ - UART0RX - PA0//！ - UART0TX - PA1//!//！此示例使用以下中断处理程序。要使用此示例//！在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到您的//！矢量表。//！ - INT_CAN1 - CANIntHandler///*********
// ////一个跟踪 TX 中断次数的计数器//发生，该计数器应与发送的 TX 消息数相匹配。/// volatile uint32_t g_ui32IntCount = 0；
// ////用于计算每个//本示例中使用的三个消息对象上的消息数的计数器。/// volatile uint32_t g_ui32Msg1Count = 0；volatile uint32_t g_ui32Msg2Count = 0；volatile uint32_t g_ui32Msg3Count = 0；
// ////指示 CAN 控制器报文对象3已发送报文的标志。//********* volatile bool g_bMsgObj3Sent = 0；
// ////指示发生了某些传输错误的标志。//********* volatile bool g_BErrFlag = 0；
// ////将保存单独 CAN 消息的 CAN 消息对象。这些也可以/也可以在堆栈上分配、但要小心、因为这些结构//每个都需要大约20字节。//********* tCANMsgObject g_sCANMsgObject1；tCANMsgObject g_sCANMsgObject2；tCANMsgObject g_sCANMsgObject3；
// ////保存正在发送的4个不同消息内容的消息缓冲器。每个都是不同的长度。//********* uint8_t g_pui8Msg1[4]=｛1、3、5、7｝；uint8_t g_pui8Msg2[5]=｛2、4、6、8、10｝；uint8_t g_pui8Msg3[6]=｛3、6、9、12、15、 18｝；uint8_t g_pui8Msg4[8]=｛4、8、12、16、20、 24、28、32 }；
// ////此函数将 UART0设置为用于控制台，以便在示例运行时显示信息//。//************* voidInitConsole (void)｛  //  //启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。   // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。   //  SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；
  //  //为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。   //如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。   // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。   //  GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；  GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
  //  //启用 UART0，以便我们可以配置时钟。   //  SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
  //  //使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。   //  UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK _PIOSC)；
  //  //选择这些引脚的替代(UART)功能。   // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。   //  GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
  //  //初始化控制台 I/O 的 UART   //  UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；｝
// ////此函数将有关 CAN 消息的一些信息打印到//串行端口，仅供参考。//********* voidPrintCANMessageInfo (tCANMsgObject * psCANMsg、uint32_t ui32MsgObj)｛  unsigned int uIdx；
  UARTprintf ("发送 msg：obj=%d Id=0x%04X msg=0x"、ui32MsgObj、         psCANMsg->ui32MsgID)；  for (uIdx = 0；uIdx < psCANMsg->ui32MsgLen；uIdx++)  ｛     UARTprintf ("%02x "、psCANMsg->pui8MsgData[uIdx])；  ｝  UARTprintf ("\n")；｝
// ////此函数使用简单的轮询方法提供1秒的延迟。/// voidSimpleDelay (void)｛  //  //延迟周期1秒  //  SysCtlDelay (16000000 / 3)；｝
// ////此函数是 CAN 外设的中断处理程序。它检查中断原因、并对所有已发送的消息进行计数。/// voidCANIntHandler (void)｛  uint32_t ui32Status；
  //  //读取 CAN 中断状态以查找中断原因  //  ui32Status = CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；
  //  //如果原因是控制器状态中断，则获取状态  //  if (ui32Status == CAN_INT_INTID_STATUS)  {     //     //读取控制器状态。这将返回状态字段     //可以指示各种错误的错误位。错误处理     //本示例中不是为了简单起见。请参阅     // API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。     //读取此状态的操作将清除中断。如果     // CAN 外设未与其它 CAN 器件连接到 CAN 总线     //存在，则会发生错误，并在中指示     //控制器状态。     //     ui32Status = CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；
    //     //设置一个标志来指示可能发生的某些错误。     //     G_bErrFlag = 1；  ｝
  //  //检查原因是否为用于发送  //消息1的消息对象1。   //  否则 if (ui32Status = 1)  ｛     //     //到达这一点意味着 TX 中断发生在上     //消息对象1、消息 TX 完成。清除     //消息目标中断。     //     CANIntClear (CAN1_base、1)；
    //     //递增计数器以跟踪已有多少消息     //已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为     //指示何时发送消息。     //     G_ui32Msg1Count++；
    //     //由于消息已发送，请清除所有错误标志。     //     G_bErrFlag = 0；  ｝
  //  //检查原因是否是用于发送  //消息2的消息对象2。   //  否则 if (ui32Status = 2)  ｛     //     //到达这一点意味着 TX 中断发生在上     //消息对象2、消息 TX 完成。清除     //消息目标中断。     //     CANIntClear (CAN1_base、2)；
    //     //递增计数器以跟踪已有多少消息     //已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为     //指示何时发送消息。     //     G_ui32Msg2Count++；
    //     //由于消息已发送，请清除所有错误标志。     //     G_bErrFlag = 0；  ｝
  //  //检查原因是否是用于发送  //消息3和4的消息对象3。   //  否则 if (ui32Status = 3)  ｛     //     //到达这一点意味着 TX 中断发生在上     //消息对象3、消息 TX 完成。清除     //消息目标中断。     //     CANIntClear (CAN1_base、3)；
    //     //递增计数器以跟踪已有多少消息     //已发送。在实际应用中、这可用于将标志设置为     //指示何时发送消息。     //     G_ui32Msg3Count++；
    //     //设置指示使用消息发送消息的标志     //对象3. 程序主循环使用此函数来知道何时发送     //使用消息对象3的另一条消息。     //     G_bMsgObj3Sent = 1；
    //     //由于消息已发送，请清除所有错误标志。     //     G_bErrFlag = 0；  ｝
  //  //否则，意外的情况导致中断。这应该  //永远不会发生。   //  否则  ｛     //     //可以在此处执行伪中断处理。     //  ｝
// ////配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。///********* intmain (void)｛  uint32_t ui32SysClock；
  ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_16MHz |                          SYSCTL_OSC_INT |                          SYSCTL_USE_PLL |                          SYSCTL_CFG_VCO_480)、120000000)；  //  设置串行控制台以用于显示消息。这只是  针对这个示例程序的//、而 CAN 操作不需要。   //  InitConsole()；
  //  //对于此示例、CAN1与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。   //您的器件上使用的实际端口和引脚可能不同，请参阅  //数据表以了解更多信息。   // GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。   // TODO：将其更改为您使用的任何 GPIO 端口  //  SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
  //  //配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN1功能。   //此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。   //如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。   //请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。   // TODO：将此选项更改为选择您正在使用的端口/引脚  //  GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)；  GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)；
  //  //启用 GPIO 引脚上的复用功能。以上步骤选择  //可用的备用功能。这一步实际上启用  了这些引脚的//替代功能、而不是 GPIO。   // TODO：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚  //  GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
  //  //已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。必须  启用 CAN 外设//。   //  SysCtlPeripheralDisable (SYSCTL_Periph_CAN1)；  SysCtlPeripheralReset (SYSCTL_Periph_CAN1)；  SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN1)；
  //  //初始化 CAN 控制器  //  CANInit (CAN1_base)；
  //  //设置 CAN 总线的位速率。此函数为  标称配置设置 CAN //总线时序。如果    需要，可以使用函数 CANBitTimingSet()代替这个函数//来实现对 CAN 总线时序的更多控制。   //在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。在下面的函数中、  //对 SysCtlClockGet ()的调用被用来确定//用来  为 CAN 外设计时的时钟速率。    如果您知道系统时钟的值、则可以将其替换为//固定值、从而节省额外  的//函数调用。对于某些器    件、CAN 外设的时钟是固定的// 8MHz、与系统时钟无关、在这种情况下、对// SysCtlClockGet ()的调用应该被8000000取代。有关  CAN 外设时钟的更多信息、请参阅数据//表。   //  CANBitRateSet (CAN1_base、ui32SysClock、50000)；
  //  //在 CAN 外设上启用中断。此示例使用静态  //分配中断处理程序、这意味着处理程序的名称  //位于启动代码的矢量表中。如果要使用  矢量表的动态//分配，则还必须在  此处调用 CANIntRegister()//。   //  CANIntRegister (CAN1_base、CANIntHandler)；//如果使用动态矢量  //  CANIntEnable (CAN1_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；
  //  //启用处理器(NVIC)上的 CAN 中断。   //  IntEnable (INT_CAN1)；
  //  //启用 CAN 以进行操作。   //  CANEnable (CAN1_base)；
  //  //初始化将用于发送 CAN  //消息的消息对象。消息将是包含一  个递增//值的4个字节。最初它将设置为0。   //
  //  //初始化报文对象1，以便能够发送 CAN 报文1。此  //消息对象不是共享的，因此只需要初始化一次  //，并且可以用于重复发送相同的消息 ID。   //  g_sCANMsgObject1.ui32MsgID = 0x1001；  g_sCANMsgObject1.ui32MsgIDMask = 0；  g_sCANMsgObject1.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；  g_sCANMsgObject1.ui32MsgLen = e8g_iData=e8g_i8g_iMsg1  ；gi8g_i_gi1

  //  //初始化报文对象2以便能够发送 CAN 报文2. 此  //消息对象不是共享的，因此只需要初始化一次  //，并且可以用于重复发送相同的消息 ID。   //  g_sCANMsgObject2.ui32MsgID = 0x2001；  g_sCANMsgObject2.ui32MsgIDMask = 0；  g_sCANMsgObject2.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；  g_sCANMsgObject2.ui32MsgLen = e8g_i2；  giMsg2 = e8gi2；
  //  //输入循环以发送消息。每  //秒将发送四条消息。每次都将更改每条消息的内容。   //  for (；；)  ｛     //     //使用 CAN 控制器报文对象1发送报文1。这是     //使用此消息对象发送的唯一消息。。     // CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送     //离开。     //     PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject1、1)；     CANMessageSet (CAN1_base、1、&g_sCANMsgObject1、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
    //     //使用 CAN 控制器报文对象2发送报文2。这是     //使用此消息对象发送的唯一消息。。     // CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送     //离开。     //     PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject2、2)；     CANMessageSet (CAN1_base、2、&g_sCANMsgObject2、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
    //     //加载带有消息3的消息对象3。这需要逐一完成     //时间，因为消息对象3共享两个不同的消息对象     //消息。     //     G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3001；     G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；     G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；     G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg3)；     G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg3；
    //     //清除指示消息3已发送的标志。这种情况     当一个消息已经被置位时、//标志将在中断处理程序中被置位     //使用消息对象3发送。     //     G_bMsgObj3Sent = 0；
    //     //现在使用 CAN 控制器报文对象3发送报文3。这是     //使用此消息对象发送的第一条消息。。     // CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送     //离开。     //     PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；     CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
    //     //等待中断处理程序发出该消息的指示     //对象3已完成，因为我们要将其重新用于另一条消息。     //     while (！g_bMsgObj3Sent)     {    }
    //     //加载带有消息4的消息对象3。之所以需要这样做、是因为     //消息对象3正在共享两个不同的消息。     //     G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3002；     G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；     G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；     G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg4)；     G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg4；
    //     //现在使用 CAN 控制器报文对象3发送报文4。这是     //使用此消息对象发送的第二条消息。。     // CANMessageSet()函数将导致消息被正确发送     //离开。     //
    PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；     CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

  ｝

  //  ////返回无错误  //  //// return (0)；｝

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2449140 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

尊敬的先生：

请编辑您的原始帖子、以使其更清晰、并避免被忽略的风险。几乎不可能在其中找到一个问题。

-剪切代码，使用将其粘贴格式栏的按钮。

-擦除图形后面的数百条连续代码行

可能只考虑过帐代码的相关部分

谢谢你

布鲁诺

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2449140 points

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我正在尝试为 CAN Tx 侧调试以下代码。我已使用 USB 并使用 PuTTy 通过 UART 查看结果、将 EK-TM4C1294XL 板连接到 PC。

我正在运行的代码如下：

#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "volatile/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"

#include "driverlib/pintru32_itude_intru32"






；include "volatile dio_u32uitude_intru32u_uidu_u.u.ut
= 32nuidi20_intru_u_u.u32u_intru_uidu_u32u_u.u.u.u.idu.u.u.u32ut = volt_u32uidu.u.u.u.u32uuuuuu.idu.u.u32u.u.u.u.u.u.u32u.uidio t = volatile u.uidi20_u.u.u.u.u.u.u.


volatile bMsg_BMsgFlag = 0；


tCANMsgObject g_sCANMsgObject1；
tCANMsgObject g_sCANMsgObject2


；tCANMsgObject g_sCANMsgObject3；uint8_t g_pui8Msg1[4]=｛1、3、5、7｝；uint8_t 8、i8
=｛2、i8｝
uint8_t g_pui8Msg3[6]=｛3、6、9、12、15、 18｝；
uint8_t g_pui8Msg4[8]=｛4、8、12、16、20、 24、28、32｝；

void InitConsole (void)
｛
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝


void PrintCANMessageInfo (tCANMsgObject * psCANMsg、uint32_t ui32MsgObj)
｛
unsigned int uIdx；
UARTprintf ("发送 msg：obj=%d ID=0x%04X msg=0x"、ui32MsgObj、psCANMsg->ui32MsgID)；

for (uIdx = 0；uIdx < psCANMsg->ui32MsgLen；uIdx++)
｛
UARTprintf ("%02x "、psCANMsg->pui8MsgData[uIdx])；
｝
UARTprintf ("\n")；
｝


void SimpleDelay (void)
｛
SysCtlDelay (16000000 / 3)；

｝

void CANIntHandler (void)
｛

uint32_t ui32Status；

ui32Status = CANIntStatus (CAN1_base、CAN_INT_STS_CAUST)；

if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛

ui32Status = CANStatusGet (CAN1_base、CAN_STS_CONTROL)；
G_bErrFlag = 1；
｝

否则、如果(ui32Status = 1)
｛
CANIntClear (CAN1_base、1)；
G_ui32Msg1Count++；
G_bErrFlag = 0；
｝

否则 if (ui32Status = 2)
｛
CANIntClear (CAN1_base、2)；
G_ui32Msg2Count++；
G_bErrFlag = 0；
｝

否则 if (ui32Status = 3)
｛

CANIntClear (CAN1_base、3)；
G_ui32Msg3Count++；
G_bMsgObj3Sent = 1；
G_bErrFlag = 0；
｝

｝


int main (void)
｛

uint32_t ui32SysClock；
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_16MHz | SYSCTL_OSC_INT | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_CFG_VCO_480)、120000000)；

InitConsole()；

SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB0_CAN1RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB1_CAN1TX)；
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；
SysCtlPeripheralDisable (SYSCTL_Periph_CAN1)；
SysCtlPeripheralReset (SYSCTL_Periph_CAN1)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN1)；
CANInit (CAN1_base)；
CANBitRateSet (CAN1_base、ui32SysClock、50000)；
CANIntRegister (CAN1_base、CANIntHandler)；
CANIntEnable (CAN1_base、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；
IntEnable (INT_CAN1)；
CANEnable (CAN1_base)；

G_sCANMsgObject1.ui32MsgID = 0x1001；
G_sCANMsgObject1.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCANMsgObject1.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCANMsgObject1.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg1)；
G_sCANMsgObject1.pui8MsgData = g_pui8Msg1；

G_sCANMsgObject2.ui32MsgID = 0x2001；
G_sCANMsgObject2.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCANMsgObject2.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCANMsgObject2.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg2)；
G_sCANMsgObject2.pui8MsgData = g_pui8Msg2；

for (；；)
｛
PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject1、1)；
CANMessageSet (CAN1_base、1、&g_sCANMsgObject1、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg1Count)；

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject2、2)；
CANMessageSet (CAN1_base、2、&g_sCANMsgObject2、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg2Count)；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3001；
G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg3)；
G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg3；

G_bMsgObj3Sent = 0；

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；
CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

while (！g_bMsgObj3Sent)
｛
｝

UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)；

G_sCANMsgObject3.ui32MsgID = 0x3002；
G_sCANMsgObject3.ui32MsgIDMask = 0；
G_sCANMsgObject3.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
G_sCANMsgObject3.ui32MsgLen = sizeof (g_pui8Msg4)；
G_sCANMsgObject3.pui8MsgData = g_pui8Msg4；

PrintCANMessageInfo (&g_sCANMsgObject3、3)；

CANMessageSet (CAN1_base、3、&g_sCANMsgObject3、MSG_OBJ_TYPE_TX)；
｝

｝

当 UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)在 while (！g_bMsgObj3Sent){之后包含时，将接收到 Putty 中的上述内容 。

但是、如果我 在 while (！g_bMsgObj3Sent)｛｝之前包含 UARTprintf ("%d\n"、g_ui32Msg3Count)、 我将在 Putty 中获得以下结果：

因此程序执行似乎停留在 while 循环中： while (！g_bMsgObj3Sent){ }

for 循环不会无限执行。什么是补救措施？

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2449140 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

两个屏幕盖都提供(仅)~10%的可用数据(对比度非常差！) －休息是无用的。 (这掩盖了您的关键发现-这是不好的！) 您可以通过在屏幕保护盖上执行"第二次操作"来纠正这种情况-(将其编辑为基本功能-巨大的死区/"黑"空间不提供任何价值！) 并选择对比度更高/更明亮(即可读)的屏幕颜色。

请记住、(许多)海报在此处出现"寻求帮助"-您必须(部分)努力"推销您的帖子"、以便它得到足够的关注... (可读性确实很重要！)

[引用用户="Jayakrishnan Krishna Prasad"]

因此程序执行似乎停留在 while 循环中： while (！g_bMsgObj3Sent){ }

for 循环不会无限执行。什么是补救措施？

[/报价]

至于您的代码审核-我发现"while loop"-但没有(包含)"for loop"-您建议它存在而不是(完全)执行！

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] EK-TM4C1294XL：CAN 总线发送器代码有问题

多 CAN TX (MULTI_TX)

多 CAN TX (MULTI_TX)