[参考译文] TM4C123GH6PM：CAN 协议

admin

Other Parts Discussed in Thread: SN65HVD232

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/615710/tm4c123gh6pm-can-protocol

器件型号：TM4C123GH6PM
主题中讨论的其他器件：SN65HVD232

大家好、

我已经尝试了 TivaWare_C_Series-2.1.2.111中的简单发送器和接收器程序。但我遇到了一些有关 UARTprintf 和 UARTStdioConfig 语句的错误。因此、我删除了这两行。

在程序本身中、我们必须添加 INT_CAN0 - CANIntHandler。添加此语句后、出现错误。因此、我也删除了此行。

现在该程序没有错误、但当我将 PB4和 PB5与其他板 LED 的 PB5和 PB4连接时、它不会发光。

我附上了下列方案。

e2e.ti.com/.../8831.simple_5F00_tx.ce2e.ti.com/.../2158.simple_5F00_rx.c

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2350610 points

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CAN 通信链路的(两端)通常需要一个"CAN 收发器和端接电阻器"。在没有这些组件的情况下、大多数"直接连接"的尝试都会报告失败、如下所示。

IIRC -当 CAN TX 线被"拉高"时、出现了几个(很少)"成功报告"(@降低了比特率)。强烈建议使用收发器和终端电阻器...

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2350610 points

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[引用 user="Abhishek Dutta"]现在程序没有错误，但当我将 PB4和 PB5与其他板 LED 的 PB5和 PB4连接时，该程序不会亮起。

CAN 需要收发器(具有适当的布线和端接)。

CAN 要求发送器件的接收线路看到输出、以便它可以验证输出。否则、它将报告错误并停止发送。

Robert

BTW：不会下载文件以查看源代码。使用粘贴代码选项

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2350610 points

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您好、先生、

我粘贴了以下代码：-

简单发送器



#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "include/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/ca.c"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/driverlib.udio.h"#include "driverlib/us.pne.h





//
//！ \addtogroup CAN_examples_list
//！ 简单 CAN TX (simple_tx) 
//！
//！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便传输消息
//！ 总线上的电流。 CAN 外设配置为发送消息
//！ 具有特定的 CAN ID。 然后每秒传输一条消息
、//！ 使用简单的延迟环路进行计时。 发送的消息是4
//！ 包含递增模式的字节消息。 A CAN 中断
//！ 处理程序用于确认消息传输并计数
//！ 已发送的消息。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
您的//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
/*********

//
//
//跟踪 TX 中断次数
的计数器//发生，该计数器应与发送的 TX 消息数匹配。
////
*****************
易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//*********
//
//指示发生了一些传输错误的标志。
////
*****************
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//*********
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台，以便
在示例运行时显示信息//。
////
*****************
void
InitConsole (void)
｛
//
//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//
启用 UART0以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK _PIOSC)；

//
为这些引脚选择备用(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
初始化控制台 I/O 的 UART
//
// UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
UARTConfigSetExpClk (UART0_BASE、SysCtlClockGet ()、 115200、
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE | UART_CONFIG_PAR_NONE)；

｝

//*********
//
//此函数使用简单的轮询方法提供1秒延迟。
////
*****************
void
SimpleDelay (void)
｛
//
// 1秒延迟周期
//
SysCtlDelay (16000000 / 3)；
｝

//*********
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查
//中断原因，并保持
//已传输的所有消息的计数。
////
*****************
void
CANIntHandler (void)
｛
uint32_t ui32Status；

//
读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32_base、CAN_INT_STATUS =
// CANT_INT_INT_INT_ININT

)。 这将返回一个状态
//错误位字段，该字段可以指示各种错误。 为
简单起见、本示例中未执行错误处理//。 有关
错误状态位的详细信息、请参阅// API 文档。
//读取此状态的操作将清除中断。 如果
// CAN 外设未与其它 CAN 器件
//存在
的 CAN 总线连接，则会发生错误，并在//控制器状态中指示。
//
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
g_bErrFlag = 1；
｝

//
检查原因是否为消息对象1，我们将使用该对象
来//发送消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达此点意味着 TX 中断发生在
//消息对象1上、且消息 TX 完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；

//
递增计数器以跟踪
已发送的消息数//。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时发送消息。
//
g_ui32MsgCount++；

//
//自从发送消息以来，清除任何错误标志。
//
g_bErrFlag = 0；
｝

//
否则，意外的情况会导致中断。 这应该
//永远不会发生。
//
否则
｛
//
////杂散中断处理可以转到此处。
//
｝


//*********
//
//配置 CAN 并输入循环以传输周期性 CAN 消息。
////
*****************
int main (void)
｛
#if defined (target_is_TM4C129_RA0)||\
defined (target_is_TM4C129_RA1)||\
defined (target_is_TM4C129_RA2)
uint32_t ui32SysClock；
#endif

tMsgObject sCANMessage；Uint32_uiMsuuu82u/
uiuiuiuut





直接从外部晶体计时；uint8_u32uiMsg8_ui_uuuuuuuuui32/ uint8 *到 uiuiuiuiu32ui_uiuiuiui_uuuuuuuuuui32/ uui
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_值以匹配
电路板上//晶体的值。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA1)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA2)
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz)| SYSCTL
_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_SET_UST_SYSC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC/

#SYSC_SC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_SET_UST_SYSC/#SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_SET






这只是
针对这个示例程序的//、而 CAN 操作不需要。
//
InitConsole()；

//
对于本示例，CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您的器件上使用的实际端口和引脚可能不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您使用的任何 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：将此选项更改为选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB5_CAN0TX)；

//
启用 GPIO 引脚上的备用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 这一步实际上启用
了这些引脚的//替代功能、而不是 GPIO。
// TODO：更改此值以匹配您使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；

//
已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 必须
启用 CAN 外设//。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

//
初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；

//
设置 CAN 总线的位速率。 此函数为
标称配置设置 CAN //总线时序。 如果

需要，可以使用函数 CANBitTimingSet()代替这个函数//来实现对 CAN 总线时序的更多控制。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在下面的函数中、
//对 SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
用于为 CAN 外设计时的//时钟速率。
如果您知道系统时钟的值、可以//替换为固定值、
//保存额外的函数调用。 对于某些器


件、CAN 外设采用固定的8MHz 时钟、与系统时钟无关。在这种情况下//对 SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用应替换为// 80000。 有关 CAN
//外设时钟的更多信息、请参阅数据表。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA1)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA2)
CANCtlRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、500000)；
#else
SysBitRateSet (CANBit0_BASE、CANClockGet) 500000)；
#endif

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序、这意味着处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果要使用
矢量表的动态//分配，则还必须在
此处调用 CANIntRegister()//。
//
// CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；//如果使用动态矢量
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
启用处理器上的 CAN 中断(NVIC)。
//
IntEnable (INT_CAN0)；

//
启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；

//
初始化将用于发送 CAN
//消息的消息对象。 消息将是包含一
个递增//值的4个字节。 最初它将设置为0。
//
ui32MsgData = 0；
sCANMessage.ui32MsgID = 1；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = sizeof (pui8MsgData)；
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

//
输入用于发送消息的循环。 每
//秒将发送一条新消息。 4个字节的消息内容将被视为一个 uint32_t
//并且每次递增1。
//
while (1)
｛
//
//将一条消息打印到控制台，显示消息计数和
所发送消息的//内容。
//
/* UARTprintf ("发送消息：0x%02x %02x %02x %02x"、
pui8MsgData[0]、pui8MsgData[1]、pui8MsgData[2]、
pui8MsgData[3])；*/
UARTCharPut (UART0_BASE、 pui8MsgData[0])；
UARTCharPut (UART0_BASE、pui8MsgData[1])；
UARTCharPut (UART0_BASE、pui8MsgData[2])；
UARTCharPut (UART0_BASE、pui8MsgData[3])；

//
使用对象1发送 CAN 消息(与
// CAN ID 不同、在本例中也是1)。 此功能将导致
//立即传输消息。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_TX)；

//
现在等待1秒后再继续
//
SimpleDelay ()；

// UARTCharPut (UART0_BASE、g_ui32MsgCount)；
//
检查错误标志以查看是否发生错误





(UART0_BASE)；// UART0_ERROR (UARTBEn)；// UARTBE_ERROR
否则
｛
//
////如果没有错误，则打印已发送消息的计数
//
UARTCharPut (UART0_BASE，g_ui32MsgCount)；
// UARTprintf ("总数=%u\n"，g_ui32MsgCount)；
｝

//
递增消息数据中的值。
//
ui32MsgData++；
｝

//
返回无错误
//

｝



简单接收器



#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "include/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/driverlib.idio.h"#include "driverlib/driverlib"#include "driverlib.udio.idio.h





//
//！ \addtogroup CAN_examples_list
//！ 简单 CAN RX (simple_Rx) 
//！
//！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便接收消息
//！ 总线的电流。 CAN 外设配置为接收消息
//！ 使用任何 CAN ID、然后将消息内容打印到控制台。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
您的//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
/*********

//
//
//跟踪 RX 中断次数
的计数器//发生，该计数器应与接收到的消息数匹配。
////
*****************
易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//*********
//
//中断处理程序的标志，指示已收到消息。
////
*****************
易失性 bool g_BRXFlag = 0；

//*********
//
//指示发生了一些接收错误的标志。
////
*****************
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//*********
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台，以便
在示例运行时显示信息//。
////
*****************
void
InitConsole (void)
｛
//
//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//
启用 UART0以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK _PIOSC)；

//
为这些引脚选择备用(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
初始化控制台 I/O 的 UART
//
// UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
UARTConfigSetExpClk (UART0_BASE、SysCtlClockGet ()、 115200、
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE | UART_CONFIG_PAR_NONE)；

｝

//*********
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查
//中断原因，并对
所有已接收到的消息进行计数。
////
*****************
void
CANIntHandler (void)
｛
uint32_t ui32Status；

//
读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32_base、CAN_INT_STATUS =
// CANT_INT_INT_INT_ININT

)。 这将返回一个状态
//错误位字段，该字段可以指示各种错误。 为
简单起见、本示例中未执行错误处理//。 有关
错误状态位的详细信息、请参阅// API 文档。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
g_bErrFlag = 1；
｝

//
检查原因是否为消息对象1，我们将使用该对象
来接收消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达此点意味着 RX 中断发生在
//消息对象1上、并且消息接收完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；

//
递增计数器以跟踪
已接收到多少条消息//。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
g_ui32MsgCount++；

//
设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
//
g_bRXFlag = 1；

//
//自从收到消息后，清除任何错误标志。
//
g_bErrFlag = 0；
｝

//
否则，意外的情况会导致中断。 这应该
//永远不会发生。
//
否则
｛
//
////杂散中断处理可以转到此处。
//
｝


//*********
//
//配置 CAN 并输入一个循环来接收 CAN 消息。
////
*****************
int
main (void)
｛
#if defined (target_is_TM4C129_RA0)||\
defined (target_is_TM4C129_RA1)||\
defined (target_is_TM4C129_RA2)
uint32_t ui32SysClock；
#endif

tMsgObject sCANMessage；uint8_TM4C129_RA2) uint32 ui32_t ui32SysClock



；#endif tMsgObjectsCANMessage；uint8_t 直接从外部振荡器/ ui20/ ui20u/u82u/ u/u
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_值以匹配
您电路板上使用的//晶体的值。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA1)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA2)
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz)| SYSCTL
_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_SET_UST_SYSC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC/

#SYSC_SC_UST_SYSC_SC_UST_SYSC_SET_UST_SYSC/#SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_UST_SYSC_SET






这只是
针对这个示例程序的//、而 CAN 操作不需要。
//
InitConsole()；

//
对于本示例，CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您的器件上使用的实际端口和引脚可能不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您使用的任何 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)；

//
配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：将此选项更改为选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB5_CAN0TX)；

//
启用 GPIO 引脚上的备用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 这一步实际上启用
了这些引脚的//替代功能、而不是 GPIO。
// TODO：更改此值以匹配您使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；

//
已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 必须
启用 CAN 外设//。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

//
初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；

//
设置 CAN 总线的位速率。 此函数为
标称配置设置 CAN //总线时序。 如果

需要，可以使用函数 CANBitTimingSet()代替这个函数//来实现对 CAN 总线时序的更多控制。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在下面的函数中、
//对 SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
用于为 CAN 外设计时的//时钟速率。
如果您知道系统时钟的值、可以//替换为固定值、
//保存额外的函数调用。 对于某些器


件、CAN 外设采用固定的8MHz 时钟、与系统时钟无关。在这种情况下//对 SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用应替换为// 80000。 有关 CAN
//外设时钟的更多信息、请参阅数据表。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA1)||\
defined (target_IS_TM4C129_RA2)
CANCtlRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、500000)；
#else
SysBitRateSet (CANBit0_BASE、CANClockGet) 500000)；
#endif

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序、这意味着处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果要使用
矢量表的动态//分配，则还必须在
此处调用 CANIntRegister()//。
//
// CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；//如果使用动态矢量
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
启用处理器上的 CAN 中断(NVIC)。
//
IntEnable (INT_CAN0)；

//
启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；

//
初始化用于接收带有
//任意 CAN ID 的 CAN 报文的报文对象。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时
//设置为0、并且 ID 滤波器被启用。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

//
现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后
、// CAN 将在总线上接收任何消息、并将发生中断。
//使用消息对象1接收消息(这与
// CAN ID 不同，在本示例中可以是任意值)。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；

//
输入循环以处理接收到的消息。 这个循环只检查
一个由中断处理程序设定的标志//、如果被设定、它读取
//消息并显示内容。 这不是
一种用于//处理传入 CAN 数据的可靠方法，并且一次只能处理一条消息。
//如果收到的消息太多，则可能
会丢失一些消息//。 在实际应用中、应使用其他一些方法
//对收到的消息进行排队、以确保它们不会丢失。 您
//也可以使用 CAN FIFO 模式，该模式允许
//缓冲消息，然后再处理它们。
//
for (；；)
｛
unsigned int uIdx；

//
//如果标志被置位、这意味着发生了 RX 中断并且
//有一条消息准备从 CAN 读取
//
if (g_bRXFlag)
｛
//
//重复使用之前用来配置
// CAN 接收消息的同一个消息对象。
还必须提供一个用于存储//接收数据的缓冲区，因此在
报文对象内设置缓冲区指针//。
//
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

//
从 CAN 读取消息。 使用1号报文对象
//(与 CAN ID 不同)。 中断清除
//标志未置1、因为中断
已在//中断处理程序中清除。
//
CANMessageGet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、0)；

//
清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
//在下一条消息到达时再次设置它。
//
g_bRXFlag = 0；

//
//检查是否有表明某些消息
丢失的迹象。
//
if (sCANMessage.ui32Flags & MSG_obj_data_lost)
｛
// UARTprintf ("CAN 消息丢失被检测到\n")；
UARTCharPut (UART0_BASE、'E')；
｝

//
打印接收到的消息的内容。
//
// UARTprintf ("Msg ID=0x%08X len=%u data=0x"、
// sCANMessage.ui32MsgID、sCANMessage.ui32MsgLen)；
UARTCharPut (UART0_BASE、sCANMessage.ui32MsgID)；
UARTCharPut (UART0_BASE、sCANMessage.ui32MsgLen)；
for (uIdx = 0；uIdx < sCANMessage.ui32MsgLen；uIdx++)
｛
// UARTprintf ("%02x "、pui8MsgData[uART32])；UART32n/
UARTn

(uatrum_u返 工
计数




)；UART0/ UARTn_uiCounts (uategrum/uature/uature/uum/uature/uum/uature/uum/uum/uature/uum/uum/u返 工计数)