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器件型号：EK-TM4C1294XL 您好！
我正在尝试使用评估套件 TM4C1294XL 来实现电机调节应用。 使用 PWM 和 QEI 的组合似乎存在问题。 另外、这两个模块工作正常。 因此、我能够生成具有给定占空比的 PWM 信号。 此外、还可以使用 QEI 读取和计算速度和 RPM。
我计算电流 rpm 并拟合 PI 调节算法。 该算法会返回新的占空比。 一旦我将新计算出的 dutycycle 放入 ROM_PWMPulseWidthSet 函数、PWM 信号的周期时间似乎就会更改为 使用函数 ROM_QEIVelocityConfigure 配置的 QEI 模块的选定测量时间
您是否对我如何解决该问题有任何疑问？ 。 QEI 似乎会阻止 PWM 模块。 这是原因吗？
在这里是初始化代码块和主例程：
//启用 QEI 外设 ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOL)；//PL1；PL2 ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI0)； //将引脚设置为 PHA0和 PH0 ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PL1_PHA0)； ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PL2_PHB0)； //设置 QEI 的 GPIO 引脚。 ROM_GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTL_BASE、GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2)； //在配置前禁用外设和 int ROM_QEIDisable (QEI0_BASE)； ROM_QEIIntDisable (QEI0_BASE、QEI_INTERROR | QEI_INTDIR | QEI_INTTIMER | QEI_INTINDEX)； //配置正交编码器，使用任意上限2000 ROM_QEIConfigure (QEI0_BASE、(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B | QEI_CONFIG_NO_RESET | QEI_CONFIG_QUIPON_SWAP)、479)；//QEI_CONFIG_CLOCK_DIR //启用正交编码器。 ROM_QEIEnable (QEI0_BASE)； //将位置设置为中间值，以便我们可以查看是否正常工作 ROM_QEIPositionSet (QEI0_BASE、0)； ROM_QEIVelocityConfigure (QEI0_BASE、QEI_VELDIV_1、120000000)；//1000ms 测量时间 ROM_QEIVelocityEnable (QEI0_BASE)；
//启用必要的外设 ROM_SysCtlPeripheralEnable (L298N_PWM_CONFIG0)； ROM_SysCtlPeripheralEnable (L298N_PWM_CONFIG1)； ROM_SysCtlPeripheralEnable (L298N_GPIO_CONFIG0)； ROM_SysCtlPeripheralEnable (L298N_GPIO_CONFIG1)； //设置方向引脚的数字输出信号 ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (L298N_IN1)；// IN1 ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (L298N_IN2)；// IN2 //设置 PWM 时钟 ROM_PWMClockSet (PWM0_BASE、PWM_SYSCLK_DIV_8)；// 15MHz PWM_CLOCK =(SYSTEM_CLOCK / 8)； ROM_GPIOPinConfigure (L298N_ENA_TYPE)； ROM_GPIOPinTypePWM (L298N_ENA)； //设置 PWM 模式 ROM_PWMGenConfigure (PWM0_BASE、PWM_GEN_0、PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)； //设置 PWM 周期时间 //Period_Time_ticks =((SYSTEM_CLOCK / 64)/PWM_FREQUENCY)-1； PERIOD_TIME_TICKs =(PWM_CLOCK / PWM_FREQUENCY)； ROM_PWMGenPeriodSet (PWM0_BASE、PWM_GEN_0、PERIOD_TIME_TICK)； //启用 PWM 输出 ROM_PWMOutputState (PWM0_BASE、PWM_OUT_1_BIT、TRUE)； //启动 PWM 发生器(定时器) ROM_PWMGenEnable (PWM0_BASE、PWM_GEN_0)；
while (1)｛ regulation.setParameters(Kp、Ki、Kd)； //运行电机 motordriver.run(FORWARD、Duty)； //测量 RPM rpm_sensor.calculateRPM(); rpm_x = rpm_sensor.getRPM ()； //更新电机调节算法 占空比=调节.pi_regulation (rpm_w、rpm_x)； ROM_SysCtlDelay (g_ui32SysClock/3 /100)；// 10ms 如果(a==1)｛ GPIOPinWrite (GPIO_PORTN_BASE、GPIO_PIN_0、0)； A=2; ｝ 否则、如果(a=2)｛ GPIOPinWrite (GPIO_PORTN_BASE、GPIO_PIN_0、1)； A=1； ｝ ｝
非常感谢！
此致
