https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/607867/ccs-tm4c123gh6pm-can0-interrupt-enable-ti-rtos

器件型号：TM4C123GH6PM

工具/软件：Code Composer Studio

我想在 TI-RTOS 中使用此程序...问题是当总线上的数据可用时，如何设置中断句柄以进入所需的函数。我尝试读取内核文档，但我没有太多了解。 此外，我在很短的时间内也需要这个，所以我再也不能了……有人能帮我通过一个代码来添加要由 TI-RTOS 中的硬件处理程序使用的 CANIntHandler()吗？

//
//
// simple_rx.c -演示简单 CAN 消息接收的示例。
//
//版权所有(c) 2010-2017 Texas Instruments Incorporated。  保留所有权利。
//软件许可协议
//
//  以源代码和二进制形式重新分发和使用，有无
//  如果满足以下条件，则允许进行修改
//  满足：
//
//  重新分发源代码必须保留上述版权
//  注意、此条件列表和以下免责声明。
//
//  二进制形式的重新分发必须复制上述版权
//  注意、中的条件列表和以下免责声明
//  随提供的文档和/或其他材料
//  分布。
//
//  德州仪器公司的名称和的名称都不是
//  其贡献者可用于认可或推广衍生产品
//  未经特定的事先书面许可，从该软件下载。
//
//本软件由版权所有者和作者提供
//“原样”以及任何明示或暗示的保证，包括但不包括
//限于对适销性和适用性的暗示保证
//一个特定的目的是免责的。 在任何情况下、版权均不得
//所有者或贡献者应对任何直接、间接、偶然、
//特殊、典型或必然的损害(包括但不包括)
//仅限于采购替代货物或服务；
//数据或利润；或业务中断)
//责任理论，无论是合同责任、严格责任还是侵权行为
//(包括疏忽或其他)以任何方式因使用而产生
//此软件，即使已被告知可能会发生此类损坏。
//
//这是 Tiva 固件开发包的修订版2.1.4.178的一部分。
//
//

#include
#include
#include "inc/hw_ca.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/CAN.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include "utils/uartstdio.c"

//
//
//！ addtogroup CAN_examples_list
//！

简单 CAN RX (simple_Rx)

//！
//！ 此示例显示了 CAN 接收消息的基本设置
//！ 总线的电流。  CAN 外设配置为接收报文
//！ 使用任何 CAN ID、然后将消息内容打印到控制台。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。  您必须执行的操作
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会的需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。  CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。  来使用该示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
//

//
//
//跟踪 RX 中断次数的计数器
//发生，它应与收到的消息数匹配。
//
//
volatile uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//
//
//中断处理程序指示已接收消息的标志。
//
//
volatile bool g_BRXFlag = 0；

//
//
//指示发生了一些接收错误的标志。
//
//
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台显示信息
//因为示例正在运行。
//
//
无效
InitConsole (空)
｛
   //
   //启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
   // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
   //
   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

   //
   //为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
   //如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
   // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
   //
   GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
   GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

   //
   //启用 UART0以便我们可以配置时钟。
   //
   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

   //
   //使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
   //
   UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

   //
   //为这些引脚选择替代(UART)功能。
   // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
   //
   GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

   //
   //初始化控制台 I/O 的 UART
   //
   UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝

//
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。  它会进行检查
//查找中断原因，并保留所有消息的计数
//已收到。
//
//
void hardware_init (void)
｛
   //将 CPU 时钟设置为40MHz。 400MHz PLL/2 = 200 DIV 5 = 40MHz
//   SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHz|SYSCTL_OSC_MAIN)；

   //添加 Tiva-C GPIO 设置-启用端口、设置引脚1-3 (RGB)引脚进行输出
   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
   GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1_GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)；

   //打开 LED
   GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3、4)；

｝

无效
CANIntHandler (空)
｛

 hardware_init()；
   uint32_t ui32Status；

   //
   //读取 CAN 中断状态以查找中断原因
   //
   ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

   //
   //如果原因是控制器状态中断，则获取状态
   //
   if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
   ｛
       //
       //读取控制器状态。  这将返回状态字段
       //可以指示各种错误的错误位。  错误处理
       //本示例中不是为了简单起见。  请参阅
       // API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
       //读取此状态的操作将清除中断。
       //
       //hardware_init()；
       ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

       //
       //设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
       //
       G_bErrFlag = 1；
   ｝

   //
   //检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
   //接收消息。
   //
   否则、如果(ui32Status = 1)
   ｛
       //
       //到达这一点意味着 RX 中断发生在上
       //消息对象1，消息接收完成。  清除
       //消息目标中断。
       //
       CANIntClear (CAN0_BASE、1)；

       //
       //递增计数器以跟踪已有多少消息
       //已收到。  在实际应用中、这可用于将标志设置为
       //指示何时接收到消息。
       //
       G_ui32MsgCount++；

       //
       //设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
       //
       G_bRXFlag = 1；

       //
       //由于接收到消息，因此清除所有错误标志。
       //
       G_bErrFlag = 0；
   ｝

   //
   //否则，发生意外导致中断的情况。  这应该是
   //永远不会发生。
   //
   其他
   ｛
       //
                // hardware_init()；       //伪中断处理可以在此处进行。
       //
   ｝
｝

//
//
//配置 CAN 并输入循环以接收 CAN 消息。
//
//
内部
main (空)

｛
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
   uint32_t ui32SysClock；
#endif

   tCANMsgObject sCANMessage；
   uint8_t pui8MsgData[8]；

   //
   //将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
   // TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值
   //您的板上使用的晶体。
   //
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
   ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz |
                                      SYSCTL_OSC_MAIN |
                                      SYSCTL_USE_OSC)
                                      25000000)；
其他
   ////SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_2_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHz | SYSCTL_OSC_MAIN)；




#endif

   //
   //设置用于显示消息的串行控制台。  这是
   //仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。
   //
   InitConsole()；

   //
   //对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
   //您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
   //数据表以了解更多信息。
   // GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
   // TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口
   //
   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；
//   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；

   //
   //配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
   //此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
   //如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
   //请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
   // TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚
   //
   GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_CAN0RX)；
   GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_CAN0TX)；
   //GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_CAN0RX)；
   //GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_CAN0TX)；

   //
   //启用 GPIO 引脚上的复用功能。  以上步骤选择
   //可用的备用功能。  此步骤实际上启用
   //这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
   //待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚
   //
   GPIOPinTypeCAN (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；

   //
   //已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。  CAN 外设
   //必须启用。
   //
   SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

   //
   //初始化 CAN 控制器
   //
   CANInit (CAN0_BASE)；

   //
   //设置 CAN 总线的比特率。  此函数设置 CAN
   针对标称配置的//总线时序。  您可以实现更多控制
   //使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
   //如果需要。
   //在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。  在以下函数中、
   // SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
   //用于为 CAN 外设计时的时钟速率。  这是可以的
   //如果 您知道系统时钟的值，则替换为固定值，
   //保存额外的函数调用。  对于某些器件、CAN 外设是
   //使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟
   //对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为
   // 80000。  有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表
   //外设时钟。
   //
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)||                                        \
   已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
   CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)；
其他
   CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；
#endif

   //
   //在 CAN 外设上启用中断。  此示例使用静态
   //分配中断处理程序，表示处理程序的名称
   //位于启动代码的矢量表中。  如果您想使用动态的
   //分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
   //此处。
   //
   // CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors
   //
   CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

   //
   //在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
   //
   IntEnable (INT_CAN0)；
   //hardware_init()；
   //
   //启用 CAN 以进行操作。
   //
   CANEnable (CAN0_BASE)；

   //
   //初始化用于接收 CAN 消息的消息对象
   //任何 CAN ID。  为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在
   //设置为0，并启用 ID 过滤器。
   //
   sCANMessage.ui32MsgID = 0x1；
   sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
   sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
   //sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
   sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

   //
   //现在将消息对象加载到 CAN 外设中。  加载后
   // CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。
   //使用消息对象1接收消息(与不同)
   //此示例中可以是任何值的 CAN ID)。
   //
   CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
   //hardware_init()；
   //
   //输入循环以处理收到的消息。  该循环仅检查一个标志
   //由中断处理程序设置，如果该位置位，则读取
   //消息并显示内容。  这不是一种稳健的方法
   //处理传入的 CAN 数据，并且一次只能处理一条消息。
   //如果多条消息一起接收，则会收到一些消息
   //可能被丢弃。  在实际应用中、应使用其他一些方法
   //对收到的消息进行排队，以确保它们不会丢失。  您
   //也可以使用 CAN FIFO 模式，允许消息为
   //在处理前进行缓冲。
   //
   for (；；)
   ｛

       unsigned int uIdx；

       //
       //如果该标志被置位、则表示发生了 RX 中断、然后
       //有一条消息可以从 CAN 读取
       //
       //hardware_init()；
       if (g_bRXFlag)
       ｛
           //UARTprintf ("total count=%u\n")；


           //
           //重复使用之前用于配置的同一消息对象
           //用于接收消息的 CAN。  用于存储的缓冲器
           //还必须提供接收到的数据，所以设置缓冲区指针
           //在消息对象中。
           //
           sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

           //
           //从 CAN 读取消息。  使用1号报文对象
           //(与 CAN ID 不相同)。  中断清除
           //标志未设置、因为中已清除此中断
           //中断处理程序。
           //
           CANMessageGet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、0)；

           //
           //清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
           //在下一条消息到达时再次设置它。
           //
           G_bRXFlag = 0；

           //
           //检查是否有某些消息的指示
           //丢失。
           //
           if (sCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
           ｛
               UARTprintf ("检测到 CAN 消息丢失\n")；
           ｝

           //
           //打印接收到的消息的内容。
           //
           UARTprintf ("Msg ID=0x%08X len=%u data=0x"、
                      sCANMessage.ui32MsgID、sCANMessage.ui32MsgLen)；
           for (uIdx = 0；uIdx < sCANMessage.ui32MsgLen；uIdx++)
           ｛
               UARTprintf ("%02x "、pui8MsgData[uIdx])；
           ｝
           UARTprintf ("total count=%u\n"、g_ui32MsgCount)；
       ｝
  //    CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
   ｝

   //
   //返回无错误
   //
   返回(0)；
｝

//
//
//// simple_rx.c -演示简单 CAN 消息接收的示例。
//
//版权所有(c) 2010-2017 Texas Instruments Incorporated。 保留所有权利。
//软件许可协议
//
以源代码和二进制形式重新分发和使用，无论是否
进行//修改，只要
满足以下条件//：
//
重新分发源代码必须保留上述版权
//声明、此条件列表和以下免责声明。
//
//二进制形式的再发行必须复制上述版权
//声明、此条件列表和//

分发随附的//文档和/或其他材料中的以下免责声明。
////
未经

事先书面许可，不能使用德州仪器公司的名称或//其贡献者的名称来认可或推广源自此软件的产品//。
////
本软件由版权所有者和贡献者提供
//“按原样”，不

承认任何明示或暗示的保证，包括但不限于//适销性和对//特定用途适用性的暗示保证。 在任何情况下、版权
//所有者或贡献者都不对任何直接、间接、偶然、
//特殊、模范、 或相应的损害(包括但不
限于采购替代产品或服务；丧失使用、
//数据或利润； 或业务中断)、无论

出于何种原因使用
本软件(即使被告知可能会造成此类损坏)、还是出于任何原因而产生的任何//责任理论(无论是合同、严格责任还是侵权行为)//(包括疏忽或其他)。
//
//这是 Tiva 固件开发包的修订版2.1.4.178的一部分。
////
*****************

#include 
#include 
#include "inc/hw_ca.h"
#include "include/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/ca.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/utilidio.idio.h"#include "drivers.idio"#include "driverlib/udio.idio.idio"#include "#include "us.trin.tru.idio.mdio"
#include





//
//！ \addtogroup CAN_examples_list
//！ 
简单 CAN RX (simple_Rx) 
//！
//！ 此示例显示了 CAN 的基本设置、以便接收消息
//！ 总线的电流。 CAN 外设配置为接收消息
//！ 使用任何 CAN ID、然后将消息内容打印到控制台。
//！
//！ 此示例使用以下外设和 I/O 信号。 您必须
//！ 查看这些内容并根据您自己的董事会需要进行更改：
//！ - CAN0外设
//！ - GPIO 端口 B 外设(用于 CAN0引脚)
//！ - CAN0RX - PB4
//！ - CAN0TX - PB5
//！
//！ 以下 UART 信号仅配置为显示控制台
//！ 消息。 CAN 的运行不需要这些参数。
//！ - GPIO 端口 A 外设(用于 UART0引脚)
//！ - UART0RX - PA0
//！ - UART0TX - PA1
//！
//！ 此示例使用以下中断处理程序。 要使用此示例
//！ 在您自己的应用程序中、您必须将这些中断处理程序添加到
您的//！ 矢量表。
//！ - INT_CAN0 - CANIntHandler
//
/*********

//
//
//跟踪 RX 中断次数
的计数器//发生，该计数器应与接收到的消息数匹配。
////
*****************
易失性 uint32_t g_ui32MsgCount = 0；

//*********
//
//中断处理程序的标志，指示已收到消息。
////
*****************
易失性 bool g_BRXFlag = 0；

//*********
//
//指示发生了一些接收错误的标志。
////
*****************
volatile bool g_BErrFlag = 0；

//*********
//
//此函数将 UART0设置为用于控制台，以便
在示例运行时显示信息//。
////
*****************
void
InitConsole (void)
｛
//
//启用用于 UART0引脚的 GPIO 端口 A。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

//
//为端口 A0和 A1上的 UART0功能配置引脚复用。
//如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；

//
//启用 UART0以便我们可以配置时钟。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

//
//使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
//
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

//
//为这些引脚选择替代(UART)功能。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚。
//
GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

//
//初始化控制台 I/O 的 UART
//
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝

//*********
//
//此函数是 CAN 外设的中断处理程序。 它会检查
//中断原因，并对
所有已接收到的消息进行计数。
////
*****************
void hardware_init (void)
｛
//将 CPU 时钟设置为40MHz。 400MHz PLL/2 = 200 DIV 5 = 40MHz
// SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_XTAL_16MHz|SYSCTL_OSC_MAIN)；

//添加 Tiva-C GPIO 设置-启用端口、设置引脚1-3 (RGB)引脚进行输出
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1_GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)；

//打开 LED
GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1_GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3、4)；

｝

void
CANIntHandler (void)
｛

hardware_init（)；
uint32_t ui32Status；

//
//读取 CAN 中断状态以查找中断原因
//
ui32Status = CANIntStatus (CAN0_BASE、CAN_INT_STS_CAUST)；

//
//如果原因是控制器状态中断，则获取状态
//
if (ui32Status = CAN_INT_INTID_STATUS)
｛
//
//读取控制器状态。 这将返回状态字段
//可以指示各种错误的错误位。 错误处理
//本示例中不是为了简单起见。 请参阅
// API 文档，了解有关错误状态位的详细信息。
//读取此状态的操作将清除中断。
//
//hardware_init()；
ui32Status = CANStatusGet (CAN0_BASE、CAN_STS_CONTROL)；

//
//设置一个标志来指示可能发生的某些错误。
//
G_bErrFlag = 1；
｝

//
//检查原因是否是我们正在使用的消息对象1
//接收消息。
//
否则、如果(ui32Status = 1)
｛
//
//到达这一点意味着 RX 中断发生在上
//消息对象1，消息接收完成。 清除
//消息目标中断。
//
CANIntClear (CAN0_BASE、1)；

//
//递增计数器以跟踪已有多少消息
//已收到。 在实际应用中、这可用于将标志设置为
//指示何时接收到消息。
//
G_ui32MsgCount++；

//
//设置标志以指示接收到的消息正暂挂。
//
G_bRXFlag = 1；

//
//由于接收到消息，因此清除所有错误标志。
//
G_bErrFlag = 0；
｝

//
//否则，发生意外导致中断的情况。 这应该是
//永远不会发生。
//
其他
｛
//
// hardware_init()； //可以在此处执行伪中断处理。
//
｝
}

//*********
//
//配置 CAN 并输入一个循环来接收 CAN 消息。
////
*****************
int
main (void)

｛
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
uint32_t ui32SysClock；
#endif

tCANMsgObject sCANMessage；
uint8_t pui8MsgData[8]；

//
//将时钟设置为直接从外部晶振/振荡器运行。
// TODO：必须更改 SYSCTL_XTAL_VALUE 以匹配的值
//您的板上使用的晶体。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
ui32SysClock = SysCtlClockFreqSet ((SYSCTL_XTAL_25MHz |
SYSCTL_OSC_MAIN |
SYSCTL_USE_OSC)
25000000)；
#else
////SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_2_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_16MHz | SYSCTL_OSC_MAIN)；




#endif

//
//设置用于显示消息的串行控制台。 这是
//仅针对此示例程序，CAN 操作不需要。
//
InitConsole()；

//
//对于此示例、CAN0与端口 B4和 B5上的 RX 和 TX 引脚一起使用。
//您使用的实际端口和引脚可能有所不同，请参阅
//数据表以了解更多信息。
// GPIO 端口 B 需要启用、以便可以使用这些引脚。
// TODO：将其更改为您正在使用的 GPIO 端口
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；
// SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOE)；

//
//配置 GPIO 引脚复用以选择这些引脚的 CAN0功能。
//此步骤选择可用于这些引脚的替代功能。
//如果您的器件支持 GPIO 引脚功能多路复用、这是必需的。
//请查阅数据表以查看每个引脚分配的函数。
// TODO：更改此选项以选择您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_CAN0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_CAN0TX)；
//GPIOPinConfigure (GPIO_PE4_CAN0RX)；
//GPIOPinConfigure (GPIO_PE5_CAN0TX)；

//
//启用 GPIO 引脚上的复用功能。 以上步骤选择
//可用的备用功能。 此步骤实际上启用
//这些引脚的替代功能、而不是 GPIO。
//待办事项：更改此项以匹配您正在使用的端口/引脚
//
GPIOPinTypeCAN (GPIO_Porte _BASE、GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5)；

//
//已为 CAN 设置 GPIO 端口和引脚。 CAN 外设
//必须启用。
//
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_CAN0)；

//
//初始化 CAN 控制器
//
CANInit (CAN0_BASE)；

//
//设置 CAN 总线的比特率。 此函数设置 CAN
针对标称配置的//总线时序。 您可以实现更多控制
//使用函数 CANBitTimingSet()代替 CAN 总线时序
//如果需要。
//在此示例中、CAN 总线设置为500kHz。 在以下函数中、
// SysCtlClockGet ()或 ui32SysClock 的调用被用来确定
//用于为 CAN 外设计时的时钟速率。 这是可以的
//如果您知道系统时钟的值，则替换为固定值，
//保存额外的函数调用。 对于某些器件、CAN 外设是
//使用固定的8MHz 时钟进行计时，而不管在哪种情况下是系统时钟
//对 SysCtlClockGet()或 ui32SysClock 的调用应替换为
// 80000。 有关 CAN 的更多信息、请参阅数据表
//外设时钟。
//
#if defined (target_IS_TM4C129_RA0)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA1)|| \
已定义(TARGET_IS_TM4C129_RA2)
CANBitRateSet (CAN0_BASE、ui32SysClock、50000)；
#else
CANBitRateSet (CAN0_BASE、SysCtlClockGet ()、50000)；
#endif

//
//在 CAN 外设上启用中断。 此示例使用静态
//分配中断处理程序，表示处理程序的名称
//位于启动代码的矢量表中。 如果您想使用动态的
//分配矢量表，然后还必须调用 CANIntRegister()
//此处。
//
// CANIntRegister (CAN0_BASE、CANIntHandler)；// if using dynamic vectors
//
CANIntEnable (CAN0_BASE、CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS)；

//
//在处理器(NVIC)上启用 CAN 中断。
//
IntEnable (INT_CAN0)；
//hardware_init()；
//
//启用 CAN 以进行操作。
//
CANEnable (CAN0_BASE)；

//
//初始化用于接收 CAN 消息的消息对象
//任何 CAN ID。 为了接收任何 CAN ID、ID 和掩码必须同时存在
//设置为0，并启用 ID 过滤器。
//
sCANMessage.ui32MsgID = 0x1；
sCANMessage.ui32MsgIDMask = 0；
sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE | MSG_OBJ_USE_ID_FILTER；
//sCANMessage.ui32Flags = MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE；
sCANMessage.ui32MsgLen = 8；

//
//现在将消息对象加载到 CAN 外设中。 加载后
// CAN 将在总线上接收任何消息，并将发生中断。
//使用消息对象1接收消息(与不同)
//此示例中可以是任何值的 CAN ID)。
//
CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
//hardware_init()；
//
//输入循环以处理收到的消息。 该循环仅检查一个标志
//由中断处理程序设置，如果该位置位，则读取
//消息并显示内容。 这不是一种稳健的方法
//处理传入的 CAN 数据，并且一次只能处理一条消息。
//如果多条消息一起接收，则会收到一些消息
//可能被丢弃。 在实际应用中、应使用其他一些方法
//对收到的消息进行排队，以确保它们不会丢失。 您
//也可以使用 CAN FIFO 模式，允许消息为
//在处理前进行缓冲。
//
for (；；)
｛

unsigned int uIdx；

//
//如果该标志被置位、则表示发生了 RX 中断、然后
//有一条消息可以从 CAN 读取
//
//hardware_init()；
if (g_bRXFlag)
｛
//UARTprintf ("total count=%u\n")；


//
//重复使用之前用于配置的同一消息对象
//用于接收消息的 CAN。 用于存储的缓冲器
//还必须提供接收到的数据，所以设置缓冲区指针
//在消息对象中。
//
sCANMessage.pui8MsgData = pui8MsgData；

//
//从 CAN 读取消息。 使用1号报文对象
//(与 CAN ID 不相同)。 中断清除
//标志未设置、因为中已清除此中断
//中断处理程序。
//
CANMessageGet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、0)；

//
//清除挂起的消息标志，以便中断处理程序可以
//在下一条消息到达时再次设置它。
//
G_bRXFlag = 0；

//
//检查是否有某些消息的指示
//丢失。
//
if (sCANMessage.ui32Flags & MSG_OBJ_DATA_LOST)
｛
UARTprintf ("检测到 CAN 消息丢失\n")；
｝

//
//打印接收到的消息的内容。
//
UARTprintf ("Msg ID=0x%08X len=%u data=0x"、
sCANMessage.ui32MsgID、sCANMessage.ui32MsgLen)；
for (uIdx = 0；uIdx < sCANMessage.ui32MsgLen；uIdx++)
｛
UARTprintf ("%02x "、pui8MsgData[uIdx])；
｝
UARTprintf ("total count=%u\n"、g_ui32MsgCount)；
｝
// CANMessageSet (CAN0_BASE、1、&sCANMessage、MSG_OBJ_TYPE_RX)；
｝

//
//返回无错误
//
返回(0)；
}