[参考译文] CCS/TM4C1294NCPDT：MPU6050/senosrlib

大家好、m_vedsharma、

查看您的代码、您似乎对文档中的 sensorlib 示例进行了一些修改。 您是否尝试按原样使用该示例、如果是、您是否成功地读取了数据？ 了解问题是否源于您所做的修改、将会有所帮助、因为如果是、我们可以真正了解潜在问题。

此外、您能否使用调试器检查 MPU6050Init 的输出？ 这将告诉我们 MPU6050是否已正确初始化。

我还注意到 sMPU6050作为全局变量显示出来、但它未用于其他函数、您现在是否可以将其返回到 MPU6050Example 中？

感谢您 Ralph Jacobi 的回复

正如您说过的、将  sMPU6050放回 MPU6050Example 中。

我也这样做了。  

现在、我从传感器获取值。

但值是静态的、在我更改传感器位置时不会改变

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
include "sensorlib/i2cm_drv.h"
#include "sensorlib/i2cm_drv.c"
#include "sensorlib/hw_mpu6050.h"
#include "hw/mpu6050.inc"
#include "hw/driverlib"












#包含"hw_rom_driver.h"#include "#driverlib/driver.h"#include"#hw_driverinc/包含"hw_包含"hw_intrintrl.包含"#hw_driver.h"#driverinc/包含"#driverlib.inc/包含"#driver.h"#def"#def"#driverinc/包含"#driverinc/包含"#hw_inc/包含"#hw_inc/包含"#driverlib.intrl.inc/包含"#driver.h"#driverintrinc/包含"#def"#"#def"#"#def"#def"#"#"#"#def"#def"#def"#def"hw_inc/包含"#def"#def"#def"#def"#"#








该位在 MPU6050命令完成后置位。
//
volatile bool g_bMPU6050Done = true；
tI2CMInstance g_sI2CMSSimpleInst；


void DelaySoft (volatile unsigned long ulDelay)｛
SysCtlDelay (((SysCtlClockGet ()/ 10000)* ulDelay)；
｝

//
I2C 模块的中断处理程序。
//
void I2CMSSimpleIntHandler (void)
｛
//
调用 I2C 主驱动程序中断处理程序。
//
I2CMIntHandler (&g_sI2CMSSimpleInst)；
｝

void MPU6050Callback1 (void * pvCallbackData、uint_fast8_t ui8Status)
｛
//
//查看是否发生错误。
//
if (ui8Status！= I2CM_STATUS_SUCCESS)
｛
//
//发生错误，所以如果需要，请在此处处理。
//
｝
//
////表示 MPU6050传输已完成。
//
G_bMPU6050Done = true；
｝






void InitI2C0 (void)
｛
//启用 I2C 模块0
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_I2C0)；

//启用包含 I2C 0
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)

的 GPIO 外设；//为端口 B2和 B3上的 I2C0函数配置引脚复用。
GPIOPinConfigure (GPIO_PB2_I2C0SCL)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PB3_I2C0SDA)；

//为这些引脚选择 I2C 功能。
GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2)；
GPIOPinTypeI2C (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_3)；

I2CIntRegister (I2C0_BASE、 I2CMSSimpleIntHandler)；
IntMasterEnable()；

//初始化 I2C 主驱动程序。
I2CMInit (&g_sI2CMSSimpleInst、I2C0_BASE、INT_I2C0、0xff、0xff、 SysCtlClockGet ()；
I2CMasterInitExpClk (I2C0_BASE、SysCtlClockGet ()、TRUE)；
｝

//此示例在 I2C 事务完成后作为回调提供的函数。


//
// UARTstdio
//*********
void ConfigureUART (void)
｛
// UART
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；
// UART0外设
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

// GPIO
GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_UART1_UART0
)；GPIO_PIN_0_PIN_0_PIN_0_0_Pin；GPIO_PUT0_PIN_0_Pin；GPIO_PUT0_PIN_PIN_0_0_0Pin)

// 16MHz
UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK _PIOSC)；
// Colsole I/O
UARTStdioConfig (0、115200、16000000)；
｝


char buf[100]；
char * ftoa (float f)
｛
int pos=0、ix、DP、num、num、
if (f=0+=0+





)









；(f=0+= 0+= 0+)；(f+


= 0+= 0+=)；(f+= 0+= 0+= 0+)；(f+= 0+= 0+= 0+)；(f+= 0+= 0+)；(f+= 0+= 0+= 0+= 0+)；(f+= 0+)
f=f*10.0；
dp--；
｝
返回 buf；
｝


void MPU6050Example (void)｛
fAccel[3]、fGyro[3]；
tMPU6050 sMPU6050；

UARTprintf ("MPU6050初始化\n")；
//在地址0x3C 向 I2C 器件写入两个字节的数据。
G_bMPU6050Done = false；
uint_fast8_t 结果= MPU6050Init (&sMPU6050、&g_sI2CMSSimpleInst、0x68、MPU6050Callback1、0)；
while (！g_bMPU6050Done)
｛
｝

UARTprintf ("将 MPU6050配置为+/- 4g 加速计范围\n")；
//从地址0x3C 的 I2C 器件读取四个字节的数据。
G_bMPU6050Done = false；
MPU6050ReadModifyWrite (&sMPU6050、MPU6050_O_ACCEL_CONFIG、~MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_M、
MPU6050_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_4G、 MPU6050Callback1、0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛
｝

//循环从 MPU6050永久读取数据
while (1)｛
//从 MPU6050请求另一个读数
G_bMPU6050Done = false；
MPU6050DataRead (&sMPU6050、MPU6050Callback1、0)；
while (！g_bMPU6050Done)｛
｝

//获取新的加速计和陀螺仪读数。
MPU6050DataAccelGetFloat (&sMPU6050、&fAccel[0]、&fAccel[1]、&fAccel[2])；
MPU6050DataGyroGetFloat (&sMPU6050、&fGyro[0]、&fGyro[1]、&fGyro[2])；

// UARTprintf ("从 MPU6050\n"接收完整数据)；
UARTprintf ("Accel x =%s"、fta (fAccel[0]))；
UARTprintf ("、y =%s"、fta (fAccel[1]))；
UARTprintf ("、z =%s\n"、ftoa (fAccel[2]))；
UARTprintf ("Gyro x =%s"、ftoa (fGyro[0]))；
UARTprintf ("、y =%s"、fta (fGyro[1]))；
UARTprintf ("、z =%s\n"、fta (fGyro[2]))；

//DelaySoft (1000)；
｝
｝

int main ()
｛
//
将系统时钟设置为从具有晶振基准的 PLL 以40MHz 的频率运行
//
printCtlClockSet (sysctl_SYSDIV_5 | sysctL_use_PLL | sysctl_X2C_16MHz | sysctL_oc_main)；

//



配置 UART0 (/UART0)





；// UART0 (uurePrint ()；// UART0)(/uart ()(/uart)

。

我将获得静态值。

[引用 user="m_vedsharma"]我正在获取静态值。

即使是"静态值"也可能证明"可疑值"。

您是否了解了" 最基本的原因、"静态读数"？

这应该证明您的练习很好-您的"审阅"应该使您能够"添加代码以确保您的程序执行、"定期和重复阅读！"

供应商的计划严重违反 了"kiss" -功能太多-而且有这么大的错误来源"必然很难发现！"

您如何"减少并简化"该计划？   并且-使用"已知的固定值(而不是"从任何传感器获得的值")-至少在早期的"测试阶段"-以便您"更好地理解"计划的"流程和目标"是否有用？

复杂性 阻碍了理解、而不是增强理解、难道不是吗？