工具/软件：Code Composer Studio
大家好、
我尝试使用 PID 控制直流电机的速度、但我无法稳定任何所需的速度、而且导数项始终保持为零。
/*直流电机速度*/ #include "Config.h" #define PERIOD_PWM 1250 // 2ms 时间周期等于1250个节拍 #define GET_MAG (X)(X > 0？ X：-X) #ifndef DEGPS_RPM #define DEGPS_RPM 0.16667 #endif float encdrRdShldr、rotDirShldr、dpsShldr、rpmShldr、errVelShldr、 intgErrShldr、dErrShldr、pidVelShldr、pillErrVelShldr； float desVelShldr、 kpVelShldr、kiVelShldr、kdVelShldr、PWM、D； float scaledOutVelShldr； float accVelShldr； int a； int main (void) ｛ SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_2|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_MAIN|SYSCTL_XTAL_16MHz)；// 400/2=200MHz (2是默认分频器)、200/5=40MHz (rtpsr/ rrrrrnh 配置)；//系统时钟 配置(rtrrrrrrrrrrrrrt1)/ rrtrnrrrrrrrmrnh 配置(rt1)；rrrrrtrrmrt1) kiVelShldr = 1；kdVelShldr = 2； /* 方向引脚*/ SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOB)； GPIOPINTypeGPIOOutput (GPIO_PORTB_BASE、(GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1_GPIO_PIN_2))； MAG = 99； A = 0； ｝ void Timer0IntHandler (void) ｛ encdrRdShldr = QEIVelocityGet (QEI0_BASE)； rotDirShldr = QEIDirectionGet (QEI0_BASE)； if (rotDirShldr = 1) //CCW ｛ dpsShldr =-1*(encdrRdShldr * 0.1124)； rpmShldr = dpsShldr * DEGPS_RPM； ｝ 否则、if (rotDirShldr =-1)//cw ｛ dpsShldr =(encdrRdShldr * 0.1124)； rpmShldr = dpsShldr * DEGPS_RPM； ｝ if (desVelShldr > 60) ｛ desVelShldr = 60； ｝ 否则、如果(desVelShldr <-60) ｛desVelShldr =-60； ｝ errVelShldr = desVelShldr - rpmShldr； intgErrShldr =(accErrVelShldr)* 0.0001； dErrShldr =(errVelShldr - pillErrVelShldr)* 10000； PWM = desVelShldr * 1.35；//根据所需的速度进行 PWM pidVelShldr =(kpVelShldr * errVelShldr + kiVelShldr * intgErrShldr + kdVelShldr * dErrShldr)+PWM； d= kdvelShldr * dErrShldr； accErrVelShldr += errVelShldr； if (pidVelShldr >= 0) ｛ if (pidVelShldr >= 254) pidVelShldr = 254； if (pidVelShldr <= 1) pidVelShldr = 1； ｝ 否则、如果(pidVelShldr < 0) ｛ if (pidVelShldr <=-254) pidVelShldr =-254； if (pidVelShldr >=-1) pidVelShldr =-1； ｝ if (pidVelShldr >= 0) ｛ //设置方向位以顺时针旋转电机 GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0、GPIO_PIN_0)； GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_1、0x00)； ｝ 其他 ｛ //设置方向位以逆时针旋转电机 GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_0、0x00)； GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_1、GPIO_PIN_1)； ｝ scaledOutVelShldr = get_MAG (pidVelShldr)* 5.0； if (scaledOutVelShldr > 1250) ｛scaledOutVelShldr = 1250；｝ PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_7、scaledOutVelShldr)； A++； if (a = 1)｛ GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2、GPIO_PIN_2)； }if (a ==2)｛ GPIOPinWrite (GPIO_PORTB_BASE、GPIO_PIN_2、0x00)； A = 0；｝ pellErrVelShldr = errVelShldr； TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_TINA_TIMEOUT)；//清除计时器中断 ｝
这是 Config.c 源文件的代码
#include "Config.h"
浮动 MAG；
空 initlzVarConfig (空)
｛
MAG = 0.0；
｝
void encdrShldrConfig (void)
｛
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
//解锁 GPIOD7
HWREG (GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK)= GPIO_LOCK_KEY；
HWREG (GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_CR)|= 0x80；
HWREG (GPIO_PORTD_BASE + GPIO_AFSEL)&&~0x80；
HWREG (GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_DEN)|= 0x80；
HWREG (GPIO_PORTD_BASE + GPIO_O_LOCK)= 0；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_QEI0)；//启用 QEI 外设
//将引脚设置为 PHA0和 PH0
GPIOPinConfigure (GPIO_PD6_PHA0)；//GPIOPinConfigure (0x00031806)；//0x00031806 => GPIO_PD6_PHA0
GPIOPinConfigure (GPIO_PD7_PHB0)；//GPIOPinConfigure (0x00031C06)；// 0x00031C06 => GPIO_PD7_PHB0
GPIOPinTypeQEI (GPIO_PORTD_BASE、(GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7))；//设置 QEI 的 GPIO 引脚
//配置正交编码器，使用任意上限2000并启用 QEI
QEIConfigure (QEI0_BASE，(QEI_CONFIG_CAPTURE_A | QEI_CONFIG_RESET_IDX | QEI_CONFIG_QUIPOTIY | QEI_CONFIG_NO_SWaP)，640000)；
QEIEnable (QEI0_BASE)；
//配置和启用速度
QEIVelocityConfigure (QEI0_BASE、QEI_VELDIV_1、SysCtlClockGet ())；//除以时钟速度以获得计数/秒
QEIVelocityEnable (QEI0_BASE)；
｝
void tmr0IntrptConfig (void)
｛
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；
TimerConfigure (TIMER0_BASE，TIMER_CFG_A_PERIODICRACASE)；
uint32_t InterruptPeriod = SysCtlClockGet ()* 0.0001；
TimerLoadSet (TIMER0_BASE、TIMER_A、InterruptPeriod - 1)；
IntEnable (INT_TIMER0A)；
TimerIntEnable (TIMER0_BASE、TIMER_TINA_TIMEOUT)；
IntMasterEnable()；
TimerEnable (TIMER0_BASE、TIMER_A)；
｝
void pwmShldrConfig (void)
｛
//启用此程序使用的外设。
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_PWM1)；
while (！SysCtlPeripheralReady (SYSCTL_Periph_PWM1))；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
GPIOPinTypePWM (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_3)；//将 PF3引脚配置为 PWM
GPIOPinConfigure (GPIO_PF3_M1PWM7)；
SysCtlPWMClockSet (SYSCTL_PWMDIV_64)；// 40/64=0.625MHz，625KHz
PWMDeadBandDisable (PWM1_base、PWM_GEN_3)；
PWMGenConfigure (PWM1_base、PWM_GEN_3、PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)；//配置 PWM 选项
uint32_t PWMPeriod=1250；//PWM_GEN_2涵盖 M1PWM4和 M1PWM5
PWMGenPeriodSet (PWM1_base、PWM_GEN_3、PWMPeriod)；//PWM_GEN_3涵盖 M1PWM6和 M1PWM7
PWMOutputState (PWM1_base、PWM_OUT_7_BIT、true)；//打开输出引脚
PWMGenEnable (PWM1_base、PWM_GEN_3)；//启用 PWM 发生器
｝
