[参考译文] CCS/EK-TM4C123GXL：通过 UART 控制传感器集线器+伺服电机

admin

Other Parts Discussed in Thread: EK-TM4C123GXL

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/648062/ccs-ek-tm4c123gxl-sensor-hub-servo-motor-controlled-via-uart

器件型号：EK-TM4C123GXL

工具/软件：Code Composer Studio

大家好、我的代码遇到了问题。我正在尝试从传感器集线器获取陀螺仪信息并通过 uart1控制一个伺服。

另外、代码运行正常、但当我尝试组合时、当我尝试为 PWM (ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_M0PWM2)配置引脚时、我会遇到问题；)我看到缓冲区被卡住。

这是代码，如果您在“简单”上(Ctrl+F)，则问题的开始位置是。我还在这里保存了项目：

#include
#include
#include
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_ints.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/SysTick .h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include "sensorlib/hw_bmp180.h"
#include "sensorlib/i2cm_drv.h"
#include "sensorlib/bmp180.h"
#include "drivers/rgb.h"
#include "sensorlib/ak8975.h"
#include "sensorlib/mpu9150.h"
#include "sensorlib/mpu6050.h"
#include "sensorlib/hw_mpu9150.h"
#include
#include
#include
#include
#include
#include

#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_hibernate.h"
#include "driverlib/fpu.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/hibernate.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/rom.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/SysTick .h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "utils/uartstdio.h"
#include
#include
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "driverlib/rom.h"
#define PWM_FREQUENCY 55
//
//
//！ \addtogroup example_list
//！

使用 BMP180测量压力(Pressure_bmp180)

//
//
//定义 BMP180 I2C 地址。
//
//
#define BMP180_I2C_ADDRESS 0x77
//
#define MPU9150_I2C_ADDRESS 0X68

//
//
//用于保存 RGB 颜色值的全局数组。
//
//
uint32_t g_pui32Colors[3]；

//
//
// I2C 主驱动程序的全局实例结构。
//
//
tI2CMInstance g_sI2CInst；

//
//
// BMP180传感器驱动程序的全局实例结构。
//
//
tBMP180 g_sBMP180Inst；
//
// MPU9150传感器驱动程序的全局实例结构
//
//
tMPU9150 sMPU9150；
//
//
//全局新数据标志，以提醒 main BMP180数据已就绪。
//
//
volatile uint_fast8_t g_vui8DataFlag；

//
//
//完成 MPU9150命令后设置的布尔值。
//
//
volatile bool g_bMPU9150Done；

//
//
//驱动程序库遇到错误时调用的错误例程。
//
//
#ifdef 调试
无效
_error__(char * pcFilename、uint32_t ui32Line)
｛
｝
#endif

int32_t functie (int32_t n)
｛
   int32_t rez；
   REZ = 2*n；
   返回(雷兹)；
｝

void comenzi (char *str、float *COM1、float *com2)

｛

   浮点温度[3]；
   char buffer[16]；
   char com[5]；
   int32_t i、j、k、p；
   int32_t n、ns、nf；

i=0；j=0；k=0；p=0；
N=0；ns=0；nf=0；

strcpy (buffer、str)；
N=strlen (缓冲区)；

   for (i=0；<n; i++))
   ｛
       if (buffer[i]='、')
       ｛
           NF = I；
           对于(j=ns；<nf;j++)
           ｛
               com[p]=缓冲器[j]；
               P++；
           ｝
           com[p]='\0'；
           temp[k]= atof (com)；
               P  = 0；
               com[p]='\0'；
               K++；
               Ns = I+1；
       ｝
   ｝

   *COM1 =temp[0]；
   *com2 =temp[1]/2；
｝
//
//
// BMP180传感器回调函数。在 BMP180传感器驱动器的末尾调用
//交易。这是从 I2C 中断上下文中调用的。因此、我们只是这样
//设置一个标志并让 main 执行大量计算和显示。
//
//
void BMP180AppCallback (void* pvCallbackData、uint_fast8_t ui8Status)
｛
   if (ui8Status = I2CM_STATUS_SUCCESS)
   ｛
       G_vui8DataFlag = 1；
   ｝
｝

/*********
//
//此示例在 MPU9150时作为回调提供的函数
//交易已完成。
void MPU9150Callback (void * pvCallbackData、uint_fast8_t ui8Status)
｛
   //
   //查看是否发生错误。
   //
   if (ui8Status！= I2CM_STATUS_SUCCESS)
   ｛
   //
   //发生了错误，所以如果需要，请在此处处理。
   //
   ｝
   //
   //表示 MPU9150传输已完成。
   //
   G_bMPU9150Done = true；
｝

//
//
//由 NVIC 作为 I2C3中断的结果调用。 I2C3是 I2C 连接
//到 BMP180。
//
//
无效
BMP180I2CIntHandler (空)
｛
   //
   //传递到传感器库提供的 I2CM 中断处理程序。
   //需要在应用程序级别执行此操作，以便 I2CMIntHandler 可以执行此操作
   //接收实例结构指针作为参数。
   //
   I2CMIntHandler (&g_sI2CInst)；
｝
//
//
//由 NVIC 作为 I2C3中断的结果调用。 I2C3是 I2C 连接
//至 MPU9150。
//
//
无效
MPU9150I2CIntHandler (空)
｛
   //
   //传递到传感器库提供的 I2CM 中断处理程序。
   //需要在应用程序级别执行此操作，以便 I2CMIntHandler 可以执行此操作
   //接收实例结构指针作为参数。
   //
   I2CMIntHandler (&g_sI2CInst)；
｝

//
//
//由 NVIC 调用作为 SysTick 中断，用于生成
//采样间隔
//
//
无效
SysTickIntHandler()
｛
   GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1、GPIO_PIN_1)；
   BMP180DataRead (&g_sBMP180Inst、BMP180AppCallback、&g_sBMP180Inst)；
   GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1、0x00)；
｝

//
//
//配置 UART 及其引脚。这必须在 UARTprintf()之前调用。
//
//
无效
配置 UART (空)
｛
   //
   //启用 UART 使用的 GPIO 外设。
   //
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOA)；

   //
   //启用 UART0
   //
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_UART0)；

   //
   //为 UART 模式配置 GPIO 引脚。
   //
   ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA0_U0RX)；
   ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PA1_U0TX)；
   ROM_GPIOPinTypeUART (GPIO_Porta_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1)；

   //
   //使用内部16MHz 振荡器作为 UART 时钟源。
   //
   UARTClockSourceSet (UART0_BASE、UART_CLOCK_PIOSC)；

   //
   //初始化控制台 I/O 的 UART
   //
   UARTStdioConfig (0、9600、16000000)；
｝

//
//
//主"C"语言入口点。
//
//
内部
main (空)
｛
   volatile uint32_t ui32Load；
         volatile uint32_t ui32PWMClock；
         volatile uint8_t ui8Adcust；
         ui8Adsit= 83；

   ////////////////////////////////////////////// ------
   fTemperature、fPressure、fAltitude；
   int32_t i32IntegerPart、i32IntegerPartAx、i32IntegerPartAy、i32IntegerPartAz；
   int32_t i32FractionPart、i32FractionPartAx、i32FractionPartAy、i32FractionPartAz；
   UINT_fast16_t TemperatureRaw；
   fAccel[3]、fGyro[3]；
   uint_fast16_t fMagnete[3]；

   //
   //将系统时钟设置为以晶体基准从 PLL 以40MHz 频率运行
   //
   ROM_SysCtlClockSet (SYSCTL_SYSDIV_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_XTAL_16MHz |
                      SYSCTL_OSC_MAIN)；

   //
   //初始化 UART。
   //
   ConfigureUART()；

   //
   //将欢迎消息打印到终端。
   //
   UARTprintf ("\033[2JBMP180示例\n")；

   //
   //将颜色设置为白色近似值。
   //
   G_pui32Colors[红色]= 0x8000；
   G_pui32Colors[蓝色]= 0x8000；
   G_pui32Colors[绿色]= 0x8000；

   //
   //初始化 RGB 驱动器。使用默认强度和闪烁速率。
   //
   RGBInit (0)；
   RGBColorSet (g_pui32Colors)；
   RGBIntensitySet (0.5f)；
   RGBEnable()；

   //
   //使用前必须启用 I2C3外设。
   //
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_I2C3)；
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；

   //
   //为端口 D0和 D1上的 I2C3功能配置引脚复用。
   //如果您的器件不支持引脚复用、则无需执行此步骤。
   //
   ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PD0_I2C3SCL)；
   ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PD1_I2C3SDA)；

   //
   //为这些引脚选择 I2C 功能。此函数也会
   //为 I2C 操作配置 GPIO 引脚，将其设置为
   //开漏操作，弱上拉。请参阅数据表
   //查看每个引脚分配了哪些功能。
   //
   GPIOPinTypeI2CSCL (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0)；
   ROM_GPIOPinTypeI2C (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_1)；

   //
   //初始化 LED 的 GPIO。
   //
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
   ROM_GPIOPinTypeGPIOOutput (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1)；
   ROM_GPIOPinWrite (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1、0x00)；
   ROM_SysCtlPWMClockSet (SYSCTL_PWMDIV_64)；
   ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_PWM1)；
         ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
         ROM_SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；
         ROM_GPIOPinTypePWM (GPIO_PORTD_BASE、GPIO_PIN_0)；

   //
   //启用到处理器的中断。
   //
   ROM_IntMasterEnable()；

   //
   //初始化 I2C3外设。
   //
   I2CMInit (&g_sI2CInst、I2C3_base、INT_I2C3、0xff、0xff、
            ROM_SysCtlClockGet ()；

   //
   //初始化 BMP180。
   //
   BMP180Init (&g_sBMP180Inst、&g_sI2CInst、BMP180_I2C_address、
              BMP180AppCallback、&g_sBMP180Inst)；

   //
   //等待初始化回调以指示复位请求已完成。
   //
   while (g_vui8DataFlag = 0)
   ｛
       //
       //等待 I2C 事务完成。
       //
   ｝

   //
   //重置数据就绪标志
   //
   G_vui8DataFlag = 0；

//初始化 MPU9150。

G_bMPU9150Done == false；

   MPU9150Init (&sMPU9150、&g_sI2CInst、MPU9150_I2C_address、MPU9150Callback、0)；
   while (！g_bMPU9150Done)
   ｛

｝

G_bMPU9150Done = false；

   MPU9150ReadModifyWrite (&sMPU9150、MPU9150_O_ACCEL_CONFIG、
   ~MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_M、
   MPU9150_ACCEL_CONFIG_AFS_SEL_4G、MPU9150Callback、
   0)；

   //
   //启用10Hz 的系统节拍。
   //
   ROM_SysTickPeriodSet (ROM_SysCtlClockGet ()/(10 * 3))；
   ROM_SysTickIntEnable()；
   ROM_SysTickEnable()；

   //
   //在所有初始化和配置之后，我们开始闪烁 LED
   //
   RGBBlinkRateSet (1.0f)；

   //
   //开始数据收集和打印。永远循环。
//简单
   ROM_GPIOPinConfigure (GPIO_PB4_M0PWM2)；
   ui32PWMClock = SysCtlClockGet ()/64；
        ui32Load =(ui32PWMClock/PWM_FREQUENCY)- 1；

PWMGenConfigure (PWM0_BASE、PWM_GEN_0、PWM_GEN_MODE_DOWN)；
PWMGenPeriodSet (PWM0_BASE、PWM_GEN_0、ui32Load)；

        ROM_PWMPulseWidthSet (PWM0_BASE、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；
        ROM_PWMOutputState (PWM0_BASE、PWM_OUT_0_BIT、TRUE)；
        ROM_PWMGenEnable (PWM0_BASE、PWM_GEN_0)；
        char g_cInput[16]；
        浮动 D1、D2；

        ROM_FPUEnable()；
        ROM_FPUStackingEnable()；
        UARTprintf ("test")；
   while (1)
   ｛

      if (UARTPeek ('\r')！=1)
              ｛
                  ///

///

                  UARTgets (g_cInput、sizeof (g_cInput))；
                  UARTprintf ("CE s-a printtat：%s\n"、g_cInput)；
                  Comenzi (g_cInput、&D1、&D2)；
                  UARTprintf ("%d、%d\n"、(int32_t) D1、(int32_t) D2)；
              ｝

ui8Adcust =(int32_t) d1；

ROM_PWMPulseWidthSet (PWM1_base、PWM_OUT_0、ui8Adust * ui32Load / 1000)；

ROM_SysCtlDelay (100000)；

       //
       //通过 I2C 从 BMP180读取数据。此命令用于启动
       //温度测量。然后轮询、直到温度就绪。
       //然后自动开始压力测量并进行轮询
       //完成。测量完成后、在本地进行测量
       //缓冲区、然后从 I2C 调用应用程序回调
       //中断上下文。轮询在 I2C 中断允许的情况下完成
       //处理器继续执行所需的其他任务。
       //
       BMP180DataRead (&g_sBMP180Inst、BMP180AppCallback、&g_sBMP180Inst)；
       while (g_vui8DataFlag = 0)
       ｛
           //
           //等待新数据集可用。
           //
       ｝

       //
       //重置数据就绪标志。
       //
       G_vui8DataFlag = 0；

       while (！g_bMPU9150Done)
          ｛
          ｝

       G_bMPU9150Done = false；
       MPU9150DataRead (&sMPU9150、MPU9150Callback、0)；
       while (！g_bMPU9150Done)
       ｛
       ｝

MPU9150DataAccelGetFloat (&sMPU9150、&fAccel[0]、&fAccel[1]、&fAccel[2])；

       //
       //获取浮点格式的最新温度数据的本地副本。
       //
       BMP180DataTemperatureGetFloat (&g_sBMP180Inst、&fTemperature)；
       BMP180DataTemperatureGetRaw (&g_sBMP180Inst、&TemperatureRaw)；

       //
       //将浮点值转换为整数部分和小数部分以便于使用
       //打印。
       //
       /*
       i32IntegerPart =(int32_t) fTemperature；
       i32FractionPart =(int32_t)(fTemperature * 1000.0f)；
       i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；
       if (i32FractionPart < 0)
       ｛
           i32FractionPart *=-1；
       ｝
      *

       i32集成器件 Ax =(int32_t) fAccel[0]；
       i32FractionPartAx =(int32_t)(fAccel[0]* 1000.0f)；
       i32FractionPartAx = i32FractionPartAx -(i32IntegerPartAx * 1000)；
       if (i32FractionPartAx < 0)
       ｛
           i32FractionPartAx *=-1；
       ｝

       i32IntegerPartAy =(int32_t) fAccel[1]；
       i32FractionPartAy =(int32_t)(fAccel[1]* 1000.0f)；
       i32FractionPartAy = i32FractionPartAy -(i32IntegerPartAy * 1000)；

       if (i32FractionPartAy < 0)
       ｛
           i32FractionPartAy *=-1；
       ｝

       i32IntegerPartAz =(int32_t) fAccel[2]；
       i32FractionPartAz =(int32_t)(fAccel[2]* 1000.0f)；
       i32FractionPartAz = i32FractionPartAz -(i32IntegerPartAz * 1000)；

       if (i32FractionPartAz < 0)
       ｛
           i32FractionPartAz *=-1；
       ｝

       //香蕉
       //打印精度为三位十进制的温度。
       //
       // UARTprintf ("温度%3d.%03d\t\t、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
       // UARTprintf ("%3d.%3d %3d.%3d.%3D"、i32IntegerPartAx、i32FractionPartAx、i32IntegerPartAy、i32FractionPartAy、 i32 IntegerPartAz、i32 FractionPartAz)；
       UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IntegerPartAx、i32FractionPartAx)；
       UARTprintf ("、")；
       UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IntegerPartAy、i32FractionPartAy)；
       UARTprintf ("、")；
       UARTprintf ("%3d.%03d"、i32IntegerPartAz、i32FractionPartAz)；

//UARTprintf ("\033[5；63H%3D.%03d"、i32IntegerPartAx、i32FractionPartAx)；
//UARTprintf ("\033[5；63H%3D.%03d"、i32IntegerPartAy、i32FractionPartAy)；

       //UARTprintf ("%3d.%3d \n"、i32IntegerPartAy、i32FractionPartAy)；
       //UARTprintf ("%3d.%3d \n"、i32IntegerPartAz、i32FractionPartAz)；
       // UARTprintf ("x %3d.%03d\t\t"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；
       // UARTprintf ("%d"、fAccel[2])；
       // UARTprintf ("Pressure %.6F"、fTemperature)；
       //
       //获取浮点格式的最新气压数据的本地副本。
       //
       //BMP180DataPressureGetFloat (&g_sBMP180Inst、&fPressure)；
       MPU9150DataMagnetoGetRaw (&sMPU9150、&fMagneto[0]、&fMagneto[1]、&fMagneto[2])；

       //
       //将浮点值转换为整数部分和小数部分以便于使用
       //打印。
       //
       i32IntegerPart =(int32_t) fMagnete[0]；
       i32FractionPart =(Int32_t)(fMagnete[0]* 1000.0f)；
       i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；
       if (i32FractionPart < 0)
       ｛
           i32FractionPart *=-1；
       ｝

       //
       //打印压力，三位十进制精度。
       //
       //UARTprintf ("MagX %3d.%03d\t\t"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；

       //
       //计算海拔高度。
       //
       fAltitude = 44330.0f *(1.0f - powf (fPressure / 101325.0f、
                                           1.0f / 5.255f)；

       //
       //将浮点值转换为整数部分和小数部分以便于使用
       //打印。
       //
       i32 IntegerPart =(int32_t) fAltitude；
       i32FractionPart =(int32_t)(fAltitude * 1000.0f)；
       i32FractionPart = i32FractionPart -(i32IntegerPart * 1000)；
       if (i32FractionPart < 0)
       ｛
           i32FractionPart *=-1；
       ｝

       //
       //打印高度，三位十进制精度。
       //
       //UARTprintf ("海拔%3d.%03d"、i32IntegerPart、i32FractionPart)；

       //
       //打印新行。
       //
       UARTprintf ("\n")；

       //
       //延迟以保持打印速度合理。大约100毫秒。
       //
       ROM_SysCtlDelay (ROM_SysCtlClockGet ()/(10 * 3))；

}//while 结束
｝

e2e.ti.com/.../test.7z

7 年多前

0 admin 7 年多前

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）

基于 Arm 的微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] CCS/EK-TM4C123GXL：通过 UART 控制传感器集线器+伺服电机

使用 BMP180测量压力(Pressure_bmp180)

使用 BMP180测量压力(Pressure_bmp180)