[参考译文] EK-TM4C123GXL：具有 CAN 和控制步进电机的 FreeRTOS

[引用 USER="Giancarlo Kuosmanen">我对此非常陌生。 我需要一些指导、[/引述]

好的、考虑到您的主题行、这听起来像是您为自己设置了一个挑战

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen"]。 我将收到 CAN 消息、其中包含一些对应于步进电机脉冲的值。[/quot]

哦。

[引用 USER="Giancarlo Kuosmanen"]例如、如果字节1包含5、我将需要使用50kHz PWM 向步进电机生成5个脉冲、当下一条消息到达时(字节1中包含6个脉冲)、我将需要生成6个脉冲、以此类推(脉冲可能会有所不同)。 [/报价]

好的、如果消息重复出现或丢失(CAN 协议中的这两种情况都很自然)、您该怎么办？

[引用 USER="Giancarlo Kuosmanen">我需要一个对达到所需脉冲值的上升沿进行计数、然后中断的东西(禁用 PWM？ 还是将占空比设置为0？) 直到下一条 CAN 消息到达并执行相同的操作。 在这里、CCP 计时器是否足够？[/quot]

您正在生成脉冲、为什么要从外部对它们进行计数？

Robert

您的"标签"注释："不依赖于完美。"

然而、您的回答及其总结"标签"(两者)非常符合"依赖性！"    优秀的员工(这次假期2次)和我自己——都很赞……

[引用用户="Robert Adsett"]

您正在生成脉冲、为什么要从外部对它们进行计数？

Robert

[/报价]

发送 CAN 消息中定义的脉冲数量的问题通过使用计时器和 ccp 拆分来计算 PWM 信号的上升沿并使用 TimerDisable 禁用计时器来解决。

第一条消息工作正常、但不会每次都禁用和启用计时器。  

代码如下：

void ringing_interrupt (void)
｛
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_CAPB_EVENT)；
PULSE_CONTRAIN[1]。tick++；
if (pulpulate_control[1].tick >(pulpulate_control[1].num_pulses)*32-1)
｛
TimerDisable (TIMER0_BASE、TIMER_B)；
｝
UARTprintf (" tick interrupt1：%u\t\n"、pulate_control[1].tick)；
｝

void initMotors (void)
｛

uint32_t 周期= SysCtlClockGet ()/25000；// 50kHz PWM
//uint32_t dutyCycle =周期/ 2；// 50%占空比
/*此部分启用定时器 CCP 电机1. *
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOF)；//启用 F 端口
//启用和配置 Timer0外设。
GPIOPinConfigure (GPIO_PF1_T0CCP1)； //为 TimerB 启用 PF1引脚 | Timer0 PWM0
//GPIOPinConfigure (GPIO_PF0_T0CCP0)； //为 TimerA 启用 PF0引脚 |定时器0
GPIOPinTypeTimer (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_1)；
//GPIOPinTypeTimer (GPIO_PORTF_BASE、GPIO_PIN_0)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_TIMER0)；//even：T0CCP0引脚：PF0或 PB6 || ODD：T0CCP1引脚：Pb7或 PF1
/*使用 timer0进行 PWM 和上升沿计数*/
TimerConfigure (TIMER0_BASE、TIMER_CFG_SPLIT_PAGE|TIMER_CFG_B_PWM|TIMER_CFG_B_CAP_COUNT_UP)；
TimerLoadSet (TIMER0_BASE、TIMER_B、周期-1)；//周期-1、因为0计数。
//TimerMatchSet (TIMER0_BASE、TIMER_B、dutyCycle)；
/* 上升沿 *
TimerControlEvent (TIMER0_BASE、TIMER_B、TIMER_EVENT_POS_EDGE)；//测量上升沿
//TimerLoadSet (TIMER0_BASE、TIMER_A、周期- 1)；
TimerEnable (TIMER0_BASE、TIMER_B)；
//TimerEnable (TIMER0_BASE、TIMER_A)；
//中断
//注册一个中断函数，当计时器 b 遇到位置边沿事件时调用该函数
内部寄存器(INT_TIMER0B、上升中断)；
//确保清除中断
TimerIntClear (TIMER0_BASE、TIMER_CAPB_EVENT)；
//启用指示的定时器中断源。
TimerIntEnable (TIMER0_BASE、TIMER_CAPB_EVENT)；
//在中断控制器中启用指定的中断。
IntEnable (INT_TIMER0B)；
｝

void MotorControl_one (void * pvParameters)
｛

struct canMsgs canrec;
uint32_t 周期= SysCtlClockGet ()/25000；// 25kHz PWM
uint32_t dutyCycle =(周期/ 2)；// 50%占空比
initMotors()；
xQueueReceive(Queh,&canREC,0)；

while (1)
｛

if (canREC.CANmsgRX.ui32MsgID = 1)
｛
TimerEnable (TIMER0_BASE、TIMER_B)；
TimerMatchSet (TIMER0_BASE、TIMER_B、dutyCycle)；//PWM
PULSE_CONTRAIN[1].TICK = 0；
PULSE_CONTRAIN[1].num_puls= canREC.CANmsgRX.pui8MsgData[1]；


｝
vTaskSuspend (MotorOne)；
｝
｝ 

现在、我的问题是、是否有其他方法可以启用和禁用 PWM 信号？ 

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen"]发送 CAN 消息中定义的脉冲数量的问题

但是、它不能解决 CAN 消息本身的脆弱性问题。

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen"]现在我的问题是是否有其他方法可以启用和禁用 PWM 信号？

为什么使用 PWM？

Robert

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen">您可以整体忽略 CAN。 [/报价]

不、很抱歉、我不能。 基于 Δ 的协议要求解决问题。

[引用 USER="Giancarlo Kuosmanen"]我们将 PWM 发送到步进电机的微步进驱动器[/引用]

我知道你在用它做什么。 我想问为什么它必须是 PWM、而不是其他形式的脉冲发生器。

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen"]我们知道驱动器需要3200个脉冲/转速、因此非常感谢您提供有关如何计算脉冲/上升沿的提示。[/引用]

我不明白为什么您需要对脉冲进行计数。 只需生成正确数量的脉冲。 添加计数步骤只会使您的任务变得更困难。

Robert

[引用用户="Giancarlo Kuosmanen"]

Robert Adsett

我知道你在用它做什么。 我想问为什么它必须是 PWM、而不是其他形式的脉冲发生器。

[/报价]

不、您有一个高度复杂的微控制器、其中包含少量计时器、有多种方法可以生成脉冲。 PWM 适用于提供粗略 D/A 或驱动功率器件、但使用它异步生成特定数量的脉冲是选择最难使用的方法之一。

[引用用户="Giancarlo Kuosmanen"]

Robert Adsett

我不明白为什么您需要对脉冲进行计数。 只需生成正确数量的脉冲。 添加计数步骤只会使您的任务变得更困难。

[/报价]

让我们尝试最简单的伪代码

void GeneratePulses (unsigned int n)
｛
while (n>0)｛
GeneratePulse ()；
N-;
}
｝ 

它真的可以这么简单。 在您使其正常工作后、您可以进行优化。

Robert

[引用用户="Robert Adsett"]

让我们尝试最简单的伪代码

void GeneratePulses (unsigned int n)
｛
while (n>0)｛
GeneratePulse ()；
N-;
}
｝ 

它真的可以这么简单。 在您使其正常工作后、您可以进行优化。

[/报价]

您是否可以提及可从 cortex 使用的功能？ OPM (单脉冲模式)？   

[引用 user="Giancarlo Kuosmanen">您是否可以提及可从 cortex 使用的功能？ OPM (单脉冲模式)？   [/报价]

GPIO

计时器

有两个。 您可以输出的脉冲链的速度可能会受到接收器件能力的限制、这种能力超过了微型器件的生成能力。 一旦您使其正常工作并且事实证明有必要、您就可以转到合并中断。

Robert

[引用用户="Robert Adsett"]

GPIO

计时器

[/报价]

我们使用计时器和 GPIO 来控制电机的角度。 但无论如何都要感谢、如果解释不是很好、会发生一些误解、很抱歉。