[参考译文] 编译器/TM4C123AE6PM：CAN 总线2路通信

[引用 user="Djedjica">我 对 CAN 通信有疑问。 我有两个具有 TM4C123AE6PM 的电路板 、其中 PA0和 PA1用于 CAN 并连接到 CAN 收发器、我 已在一个方向上设置通信。 现在、我希望板2也将信息发送回板1。 我是否能够通过创建另一个消息对象(tCANMsgObject)(类型 为 MSG_OBJ_TYPE_TX)并让电路板将其发回来实现此目的？[/引用]

是的。 不过、请确保仲裁值(通常称为 ID)不同。

虽然我有一种感觉、但你可能会抓住斗杆的错误端。 尽管您可以将 CAN 设置为回复/响应、但在这样做时、您会错过它的大部分实用程序。

从根本上说、CAN 是一个控制网络。 尽管有几个 HLP (高级协议)会将其插入 ISO 网络堆栈模型、但它并不能完全适合 ISO 网络堆栈模型。

与 CAN 基本性质的相似之处是发布/订阅或反射性存储器。 其理念是每个节点发送信息/命令、而其他节点仅"监听"它们所关注的那些节点。 例如、您可以使用电机控制设置、其中有两个通过单独的 HMI 和互锁控制器的速度控制来控制的机械连接电机。

• 速度控制发送速度命令
  • 如果接收到故障、它将速度输出设置为零。
• 主电机/控制器控制速度
  • 它报告电机和控制器温度
    
    • 在过热情况下、它将降低速度
    • 如果温度达到限制点、它将声明故障、关断并发送故障消息
  • 它报告其当前的工作扭矩
    
    • 它将声明故障、关闭并在扭矩过大时发送故障消息
  • 它报告其电压和电流
    
    • 过流将导致控制器声明故障、关断并发送故障消息
  • 如果接收到故障、它将关断
• 次级电机/控制器将其扭矩调节到初级电机的一部分

• 它报告电机和控制器温度
  
  •  在过热情况下、它将减小扭矩
  • 如果温度达到限制点、它将声明故障、关断并发送故障消息
• 它报告其当前的工作扭矩
  
  • 它将声明故障、关闭并在扭矩过大时发送故障消息
• 它报告其电压和电流
  
  • 过流将导致控制器声明故障、关断并发送故障消息
• 如果接收到故障、它将关断

• HMI 显示状态和故障信息
  • 将从总线上的数据收集状态和故障信息
• 互锁控制器监控互锁开关(模式现在应该很明显)

• 如果互锁不满足要求、控制器将声明故障并发送故障消息

很明显、这是一个简化的演示、但认为它可以为您提供想法。 请注意、这些都不涉及查询/响应设置。 您可以通过 RMA (Rate Monotonic Analysis、不要让名称吓到您、它真的很简单)来设置这些消息的时间表、并确保您不会使网络过载。 完成设置工作后、您最终会得到一个相当容易扩展和性能良好的东西。

Robert

[报价用户="Djedjica"]我想设置它，就像一个芯片出现故障一样，而这个监听系统可以发送给控制器以重置某些外设。

这是一种答复/答复不是最好的形式的情况。 这是一种非常适合的方法。

您真正需要的是一组看门狗信号。 每个板发送一条持续的看门狗消息。 如果不是定期收到该消息、则接收方会知道出现了错误、并可能尝试恢复或关闭消息。 请注意、这还捕获查询响应不会发生的网络故障。

您可以按类似的格式设置每封邮件

• 字节0：一个正在进行的计数器。 每次发送消息时更新
• 字节1：指示电路板状态的状态标志、其中可能包括故障标志或状态信息

如果接收到的消息的计数在30mS 内没有变化、您可能会每10ms 发送一次这些消息并声明故障。 您的时间会因系统而异。

[引用 user="Djedjica">但我们需要在多个节点之间进行查询/响应通信，因此我认为应该使用其他通信。 [/报价]

您不理解。 问题不是查询/响应不能与 CAN 一起使用、而 是不应将查询/响应用于控制协议。 您的故障响应是控制消息的一个示例。 您确实需要对检索故障历史记录或详细信息等项目进行查询/响应、您可以在 CAN 上执行此操作。 只是不要构建查询/响应协议、然后使用它进行常规控制、基本 CAN 协议更适合这种情况。

Robert