[参考译文] TMS570LS0432：TMS570LS0432和 TMS320F28069M 之间的 CAN 通信

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/arm-based-microcontrollers-group/arm-based-microcontrollers/f/arm-based-microcontrollers-forum/749567/tms570ls0432-can-communication-between-tms570ls0432-and-tms320f28069m

我尝试了两个 F28069板之间以及两个 Hercules 板之间的 CAN 通信、它工作正常、但我无法在 F28069和 Hercules 板之间进行通信。 我检查了波特率、msgid 和 DLC、所有这些设置都相同、F28069的 CANL 和 CANH 硬件连接连接到 Hercules 板的收发器以及 TX、RX。

/* TMS320F28069的代码*/
#include "DSP28x_Project.h" //器件头文件和示例包括文件

#define TXCOUNT 100 //传输将发生(TXCOUNT)时间

较长 I；
long 循环计数= 0；

void mailbox_read (Int16 I)；

uint32 TestMbox1 = 0；
uint32 TestMbox2 = 0；
uint32 TestMbox3 = 0；

void main (void)
｛
struct eCAN-regs ECanaShadow；

InitSysCtrl()；
InitECanGpio()；

Dint；
InitPieCtrl()；
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
InitPieVectTable()；

InitECan()； //初始化 eCAN-A 模块

//写入 MSGID 字段
ECANaMboxs.MBOX0.MSGID.ALL = 0x8000000001； //扩展标识符
ECANaMboxs.MBOX16.MSGID.ALL = 0x8000000001；

//将被测邮箱配置为发送和接收邮箱
ECanaShady.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all；
ECanaShady.CANMD.bit.md0 = 0；
ECANaRegs.CANMD.ALL = ECANaShady.CANMD.ALL；

ECanaShady.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all；
ECanaShady.CANMD.bit.MD16 = 1；
ECANaRegs.CANMD.ALL = ECANaShady.CANMD.ALL；

//启用被测邮箱
ECanaShady.CANME.ALL = ECanaRegs.CANME.ALL；
ECANaShady.CANME.bit.ME0 = 1；
ECanaRegs.CANME.ALL = ECanaShadure.CANME.ALL；

ECanaShady.CANME.ALL = ECanaRegs.CANME.ALL；
ECanaShading.CANME.bit.ME16 = 1；
ECanaRegs.CANME.ALL = ECanaShadure.CANME.ALL；

//写入主控寄存器中的 DLC 字段
ECANaMboxs.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8；
ECANaMboxs.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC = 8；

//写入邮箱 RAM 字段
ECANaMboxs.MBOX0.MDL.ALL = 0x8000000001；
ECANaMboxs.MBOX0.MDH.ALL = 0x89ABCDEF；

//
//开始传输
//
对于(i=0；i < TXCOUNT；i++)
｛
ECanaShady.CANTRS.ALL = 0；
ECanaShady.CANTRS.bit.TRS0 = 1； //为待测试的邮箱设置 TRS
ECANaRegs.CANTRS.ALL = ECANaShady.CANTRS.ALL；

操作
｛
ECanaShady.Canta.all = ECanaRegs.Canta.all；
｝ while (ECanaShading.Canta.bit.TA0 = 0)；//等待 TA25位被置位

ECanaShading.Canta.all = 0；
ECanaShading.Canta.bit.TA0 = 1； //清除 TA25
ECanaRegs.Canta.all = ECanaShady.Canta.all；

循环计数++；

//此 func 读取指定的邮箱数据
mailbox_read (16)；
｝
}

//
// mailbox_read -此函数通过
邮箱号(MBXnbr)读取指定//的内容。 rcv MBX 的 msgid 作为
// MDL 数据进行传输。
//
void
mailbox_read (int16 MBXnbr)
｛
volatile struct MBOX *邮箱;
邮箱=&ECanaMbboxs.MBOX0 + MBXnbr；
TestMbox1 =邮箱->MDL.all；//
TestMbox2 =邮箱->MDH.all；//
TestMbox3 =邮箱->MSGID.ALL；//
｝

// TMS570LS0432的代码*//
////*用户代码开始(0)*/
#include "sys_common.h"
#include "system.h"
#include "ca.h"
#include "sci.h"
//*用户代码结束*//
//* include 文件*/
#include "sys_common.h"
//*用户代码开始(1)*

void *
/@@main.n *代码结束
*@请注意、默认情况下、此函数为空。
*
*此函数在启动后调用。
*用户可以使用此函数来实现应用程序。
*/
*用户代码开始(2)*/
#define D_size 9
uint8_t Rx_data[D_size]=｛0｝；
uint32_t error=0；
uint8 value=0x80；
uint32_t checkPackets (uint8_t * src_packet、uint8_t * dst_packet、uint32
)*用户


代码开始(t_user)*/t void 3)*/ t*(t_end)/t 代码(t_t
canInit()；//initialize CAN 模块
sciInit()；//initialize sci 模块
sciSend (scilinREG、21、(unsigned char *)"Hey\r\n")；
sciSend (scilinREG、D_size、value)；
/*等待 CAN1*/上收到消息
while (！canIsRxMessageArrived (canREG1、canMESSAGE_BOX1))；
canGetData (canREG1、canMESSAGE_BOX1、Rx_DATA)；/* CAN1*/上的接收
sciSend (scilinREG、D_size、Rx_data)；//在 canbus 上发送接收到的数据
/*检查接收到的数据模式*/
//error= checkPackets (&TX_DATA[0]、&Rx_DATA[0]、D_size)；
while (1)；//infinite loop
/*用户代码结束*/
//return 0；
｝
//用户代码开始(4)*/
uint32_t checkPackets (uint8_t * src_packet、uint8_t * dst_packet、uint32_t psize)
｛
uint32_t err=0；
uint32_t cnt=psize；
while (cnt -)
｛
if ((* src_packet++)！=(* dst_packet++))
｛
ERR++；
｝
｝
return (err)；
}/*CAN
中断通知(未使用但必须提供)*/
void canMessageNotification (canbase_t *节点、uint32_t MessageBox)
{
return；
｝
/* CAN 中断通知(未使用但必须提供)*/
void canErrorNotification (canbase_t *节点、uint32_t 通知)
{
return；
}/*CAN
中断通知(不使用，但必须提供)*/
void esmGroup1Notification (无符号通道)
{
return；
}/*CAN
中断通知(不使用，但必须提供)*/
void esmGroup2Notification (无符号通道)
{
返回；
｝ 

//
库文件的部分*/ for (i = 0U；i < 8U；i++)
｛
#if (__little_endian_= 1)||(__little_ENDIAN_= 1))
/*SAFETYMCUSW 45 D MR：21.1 "仅此驱动程序允许有效的非 NULL 输入参数"*/
NODE->IF1DATx[i]=*数据；
/*SAFETYMCUSW 45 D MR：21.1 "仅此驱动程序允许有效的非 NULL 输入参数"*/
/*SAFETYMCUSW 567 S MR:17.1,17.4 "需要指针增量"*/
Data++；
#else
/*SAFETYMCUSW 45 D MR：21.1 "仅此驱动程序允许有效的非 NULL 输入参数"*/
NODE->IF1DATx[s_canByteOrder[i]=*数据；
/*SAFETYMCUSW 45 D MR：21.1 "仅此驱动程序允许有效的非 NULL 输入参数"*/
/*SAFETYMCUSW 567 S MR:17.1,17.4 "需要指针增量"*/
Data++；
#endif
｝
/**-将 TX 数据复制到消息框中*/
/*SAFETYMCUSW 93 S MR：6.1、6.2、10.1、10.2、10.3、10.4 "LDRA 工具问题"*/
NOode->IF1NO =(uint8) MessageBox；
成功= 1U；
｝ 

在这个"库的一部分"文件中、32位数据被复制到8位消息框中、这将是通信的一个问题。